Libro de Mecanismos

MECANISMOS PARA MECATRNICA
MSc. William Prado Martnez

Mecanismos
Volume
1
Mecanismos para mecatrnica
Graphic Design Institute
12345 Main Street Suite 100
Spokane, WA 56503
Phone 203.555.0167 Fax 203.555.0168

Table of Contents
Mecanismos y tecnologa ........................................................... 1
Propuesta de formacin ............................................................. 2
Conceptos introductorios............................................................ 4
Mecanismos y cadenas cinemticas asociadas .............................. 6
Ejercicios propuestos ...................................................................... 8
Index ......................................................................................... 15
M E C A N I S M O S P A R A M E C A T R N I C A
1
Mecanismos y tecnologa
esde que el ser humano apareci sobre la Tierra hay tecnologa. De hecho,
las tcnicas utilizadas en la elaboracin de instrumentos se toman como una
evidencia contundente de los albores de la cultura humana. En general, la
tecnologa ha sido una fuerza poderosa en el desarrollo de la civilizacin,
ms an cuando se ha fraguado su vnculo con la ciencia. La tecnologa lo mismo que
el lenguaje, el ritual, los valores, el comercio y las artes es una parte intrnseca de un
sistema cultural y les da forma y refleja los valores del sistema; adems, es una empresa
social compleja que incluye no solamente la investigacin, el diseo y las artes, sino
tambin las finanzas, la fabricacin, la administracin, el trabajo, la comercializacin y el
mantenimiento en el mundo actual.
1

Claves icnicas para el manejo de estas notas

http://www.youtube.com/watch?v=K2C-PWHpPoI&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=_ve4M4UsJQo&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=MnykWWEsa8E&feature=relate
d

1
Tomado de Ciencia conocimiento para todos de la asociacin americana para el avance de la ciencia
Chapter
1
D
I C O N K E Y
Valuable information
Test your knowledge
Keyboard exercise
Workbook review

2
Propuesta de formacin
rea Cdigo Norma de Competencia Relacin con las competencias
C
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C
I
E
N
T
F
I
C
A

CI3
Resolver problemas fsicos y geomtricos
mediante la formulacin de modelos
matemticos complejos.
Formular modelos matemticos para el anlisis del
movimiento de mecanismos en 2D
C
O
M
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O
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D
A
M
E
N
T
A
C
I
N

B
S
I
C
A

BT1
Comprender las teoras sobre cinemtica,
cintica y sntesis de los mecanismos para el
proyecto de las mquinas.
Realizar el anlisis de movimiento de mecanismos en
2D. Realizar sntesis de tipo y sntesis dimensional
para mecanismos de barras por el mtodo grfico.
Simular mecanismos en 2D
BT2
Entender los principios tericos de la
deformacin, fatiga y diseo de los
elementos para las mquinas.
Determinar los esfuerzos normales y cortantes para
conexiones y elementos simples. Determinar las
fuerzas en mecanismos en 2D mediante simulacin.
Seleccionar mediante catlogos componentes
mecnicos
C
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T
E
C
N
O
L
G
I
C
A

TE11
Disear y seleccionar elementos de sujecin
simples, como tornillos, sujetadores y pines.
Determinar los esfuerzos normales y cortantes para
conexiones. Seleccionar elementos de sujecin
mediante catlogos
TE12
Seleccionar rodamientos, con el fin de
disminuir la friccin de los sistemas
mecnicos, segn el caso de aplicacin.
Determinar fuerzas en conexiones mediante
simulacin. Seleccionar rodamientos mediantes
catlogos
TE13
Seleccionar el tipo de engranaje adecuado,
para un sistema de transmisin de potencia.
Simular mecanismos en 2D. Criterios y
procedimientos de diseo
TE15
Realizar diseos de mecanismos y mquinas
con en fin de reparar o mejorar procesos de
produccin industrial segn especificaciones
tcnicas.
Realizar sntesis de tipo y sntesis dimensional para
mecanismos de barras por el mtodo grfico. Simular
mecanismos en 2D
TE20
Conocer las principales tcnicas para el
anlisis de la estabilidad en sistemas lineales
de control.
TE22
Aplicar teoras para el control de variables
fsicas.
TE20
Conocer las principales tcnicas para el
anlisis de la estabilidad en sistemas lineales
de control.
TE22
Aplicar teoras para el control de variables
fsicas.

3

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character and then click Symbol from the Insert menu. Select a
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format a one-character paragraph as the Icon 1 style.
To change the shading of the Icon 1 style, click Borders and Shading on the Format
menu. Select a new shade or color, and then click OK.

4
Conceptos introductorios

Eslabn: Un eslabn es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a
otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos.

Eslabonamiento: arreglo de eslabones (barras, miembros) generalmente rgidas
conectados por juntas. Para su estudio, los eslabonamientos se conciben desde la
matemtica y la fsica como cadenas cinemticas que pueden ser abiertas o cerradas si
los eslabones se conectan entre s.

Mecanismo: Dispositivo mecnico que transmite el movimiento y/o fuerza de una
fuente motriz a una salida. Es un eslabonamiento en el cul por lo menos uno de los
eslabones es fijo y los dems mviles. El mecanismo debe moverse de acuerdo a una
ley fsica definida.

Estructura: Es un eslabonamiento que atiende a una cadena cinemtica cerrada en el
cul ninguno de los eslabones tiene movimiento relativo respecto a los dems.

Par cinemtico: Se refiere al enlace entre dos eslabones de un mecanismo causado
por el contacto directo entre ellos y que puede ser puntual, segn una recta o segn una
superficie. Este enlace permite el movimiento relativo entre los eslabones. Se denomina
Junta, cuando la conexin entre los eslabones se realiza mediante elementos
intermedios, como puede ser una junta elstica, una junta universal, etc. Una
clasificacin adicional
Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y
engranes). Generalmente ruidos, y con mayor desgaste
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las
superficies de los eslabones son geomtricamente similares.

Chapter
2

5

6

Grado de libertad: corresponde al nmero de parmetros de entrada que se debe
controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en
particular. Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de
conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada.

A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el
movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el
nmero de grados de libertad del mecanismo ser

( )

Inversin de mecanismos: Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn
fijo para una cadena cinemtica, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de
elegir un eslabn, se elige otro, el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no
se altera, pero el movimiento absoluto cambia drsticamente. El proceso de elegir
como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemtica se denomina
inversin cinemtica del mecanismo. En la figura se muestra a modo de ejemplo las
inversiones cinemticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela

Mecanismos y cadenas cinemticas
asociadas

Para el estudio de mecanismos se hace necesaria la simplificacin grfica, las graficas
siguientes ilustran el ejercicio. En los mecanismos con movimiento plano, es necesario
hacer coincidir el plano del dibujo con el del movimiento, y dibujar todos los miembros
en un mismo plano, aunque realmente estn en planos paralelos (Fig. 1.11). De otra
manera, la representacin se complica innecesariamente. Se ha de tener presente, sin
embargo, que esta representacin plana de los mecanismos no es adecuada para hacer
su estudio dinmico completo

7

Mecanismo de cuatro barras

Simplificacin de un mecanismo de
cuatro barras

8

Ejercicios propuestos

En cada caso para el mecanismo que se muestra:
1. Dibuje un diagrama del mecanismo asociado
2. Determine el nmero de grados de libertad del mecanismo
3. Realice las inversiones del mecanismo

9

10

11

http://kmoddl.library.cornell.edu/model.php?m=445&movie=show

12



13



14


15
http://www.youtube.com/watch?v=ngb4SYR74m4&feature=relmfu

Index
background, 2
margins, 10
section break, 10
shading, 2
style, 10
symbol, 2
Wingdings, 2

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