Sistemas de Mltiples Grados de Libertad

Edn Bojrquez Mora

Tpicos de Ingeniera Ssmica
Culiacn Sinaloa
SMGL
Chopra 2001.
Segunda Ley de Newton
j Sj Dj j j j j Dj Sj j
p f f u m or u m f f p
SMGL
Chopra 2001.
j Sj Dj j j
p f f u m
SMGL
Chopra 2001.
MATRIZ DE RIGIDEZ DEL SISTEMA
SMGL
Chopra 2001.
ECUACIN DE MOVIMIENTO DE
SMGL
SMGL
Chopra 2001.
a) Con deformaciones axiales b) Sin deformaciones axiales
SMGL
Chopra 2001.
SMGL
Chopra 2001.
SMGL
Chopra 2001.
DE FORMA MATRICIAL
SMGL
Chopra 2001.
SMGL
Chopra 2001.
SMGL
Chopra 2001.
TRABAJO DE CLASE: DETERMINAR ECUACIONES
DE MOVIMIENTO (PAR DE EJEMPLOS SIN
CONSIDERAR AMORTIGUAMIENTO)
Sistema Generalizado VL
Chopra 2001.
=0 V.L.
Sistema Generalizado
Chopra 2001.
Sustituyendo
donde:
Matriz de rigidez
condensada
0 Vibracin Libre
VIBRACIN LIBRE DE
SISTEMAS DE MLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD
Chopra 2001.
VIBRACIN LIBRE DE
SISTEMAS DE MLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD
Chopra 2001.
VIBRACIN LIBRE
Chopra 2001.
FORMAS MODALES
Chopra 2001.
Si la vibracin inicia por apropiadas
distribuciones de desplazamiento
Primer modo de vibrar
Coordenada modal
FORMAS MODALES
Chopra 2001.
Si la vibracin inicia por apropiadas
distribuciones de desplazamiento
Segundo modo de vibrar
Frecuencias naturales y
modos de vibracin
Chopra 2001.
) ( , ) ( t q f t u
n n

No cambia con el tiempo
Describe la variacin de
desplazamientos con el tiempo
Sustituyendo ambas
ecuaciones en la expresin:
Frecuencias naturales y
modos de vibracin
Chopra 2001.
Sustituyendo ambas
ecuaciones en la expresin:
Valores y vectores
caractersticos
Matrices Modales y
Espectrales
Chopra 2001.
Los N eigenvalores, N frecuencias naturales, y N modos naturales
de vibrar pueden ensamblarse de manera compacta en matrices.
Si el modo natural
n
correspondiente a la frecuencia natural w
n

tiene elementos
jn
, donde j indica los grados de libertad. Los N
eigenvectores pueden entonces describirse en una simple matriz
cuadrada, donde cada columna es un modo natural de la siguiente
manera:
MATRIZ MODAL
Matrices Modales y
Espectrales
Chopra 2001.
Los N eigenvalores w
n
2
pueden ser ensamblados en una matriz
diagonal, que se conoce como matriz espectral del problema de
eigenvalores.
MATRIZ
ESPECTRAL
Matrices Modales y
Espectrales
Chopra 2001.
Cada eigenvalor satisface la siguiente ecuacin:
Mediante las matrices modal y espectral es posible
ensamblar todas las relaciones anteriores en una
ecuacin matricial simple de la siguiente forma:
Matrices Modales y
Espectrales
Chopra 2001.
Los modos naturales correspondientes a diferentes
frecuencias naturales satisfacen las siguientes
condiciones de ortogonalidad:
A partir de la ecuacin caracterstica premultiplicando por
r
transpuesta:
Para el modo r
Matrices Modales y
Espectrales
Chopra 2001.
Calculando la transpuesta en
ambos lados de la igualdad
de la ecuacin siguiente:
Simetrica
Con la diferencia de
ambas ecuaciones
se tiene:
Matrices Modales y
Espectrales
Chopra 2001.
La ortogonalidad de los modos implica que las siguientes matrices
cuadradas son diagonales:
donde los elementos de la diagonal son:
Expansin modal de los
desplazamientos
Chopra 2001.
donde q
r
son los escalares denominados coordenadas modales.
Cuando
r
es conocido dado un los desplazamientos u, es
posible evaluar q
r
al multiplicar ambos lados de la ecuacin
anterior por
n
T
m.
Solucin de las ecuaciones de vibracin
libre sin amortiguamiento
Chopra 2001.
En t=0 se tiene:
Constantes de integracin
Solucin de las ecuaciones de vibracin
libre sin amortiguamiento
Chopra 2001.
Si se conocen las condiciones
iniciales, la ecuacin anterior se
puede expresar:
Estas ecuaciones son equivalentes a:
Por lo tanto: Por lo tanto:
Solucin de las ecuaciones de vibracin
libre sin amortiguamiento
Chopra 2001.
De forma alternativa:
donde:
SIMILAR A S1GL
VIBRACIN LIBRE DE
SISTEMAS DE MLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD CON
AMORTIGUAMIENTO
Chopra 2001.
Vibracin libre con amortiguamiento
Chopra 2001.
Debido a que:
La ecuacin de movimiento se
puede expresar como:
Premultiplicando por F
T
:
Matrices Diagonales
Matriz Diagonal (Amortiguamiento Clsico)
Amortiguamiento no clsico
Chopra 2001.
Amortiguamiento no clsico
Chopra 2001.
Amortiguamiento no clsico
Chopra 2001.
Amortiguamiento clsico
Chopra 2001.
Amortiguamiento clsico
Chopra 2001.
Amortiguamiento clsico
Chopra 2001.
Amortiguamiento clsico
Chopra 2001.
N ecuaciones.
D
i
v
i
d
i
e
n
d
o

e
n
t
r
e

M
n

La ecuacin anterior tiene la misma
forma que la ecuacin que describe el
movimiento de un S1GL.
Amortiguamiento clsico
Chopra 2001.
SOLUCIN