Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN
SISTEMA PARA EL CONTROL DE EMISIN
DE RADIACIN
Por:
Luis Diego lvarez Alfaro
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio, Costa Rica
Noviembre de 2012
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN
SISTEMA PARA EL CONTROL DE EMISIN
DE RADIACIN
Por:
Luis Diego lvarez Alfaro
Sometida a la Escuela de Ingeniera Elctrica
de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobada por el Tribunal:
Mauricio Espinoza B., Ing
Profesor gua
Marvin Segura , Ing. Jos David Rojas, PhD.
Profesor lector Profesor lector
Dedicatoria
Le dedico este trabajo de forma muy especial a mis padres, por el enorme esfuerzo y
sacricios que realizaron para poder permitirme lograr esta y otras metas. Adems a mi
hermana y hermano, esperando que les sirva de motivacin para poder superar los
obstculos y cumplir sus propias metas.
III
Reconocimientos
A mi tutor Ing. Mauricio Espinoza, por la oportunidad brindada, por su constante ayuda y
por los buenos consejos durante toda la realizacin del proyecto. De la misma manera a los
miembros lectores Ing. Marvin Segura y a Ph.D Jos David Rojas por sus consejos y
correcciones.
IV
ndice general
Resumen X
Nomenclatura XI
1. Introduccin 1
1.1. Alcances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2. Objetivos especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Metodologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Antecedentes 4
2.1. Radioactividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1. Radiaciones ionizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.2. Origen de las radiaciones ionizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.3. Fuente de Cesio 137 Cs y Filtros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.4. Efectos Biolgicos y riesgos sanitarios . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Motores de pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1. Motores de pasos de reluctancia variable . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2. Motores de pasos de imanes permanentes . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3. Motores de pasos hbridos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3. Puentes H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4. Sensores Optoelectrnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.1. Diodo emisor de infrarrojo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.2. Optoacoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. Diseo e implementacin del sistema 19
3.1. Generalidades del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2. Desarrollo de Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.1. Conguracin y conexin de la interfaz motor - computador . . . . 21
3.2.2. Sistema ptico para ubicar posicionamiento de ltros . . . . . . . . 23
3.3. Desarrollo de Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
V
NDICE GENERAL VI
3.3.1. Programacin del controlador en LabVIEW . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.2. Entorno grco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4. Validacin del sistema 35
5. Conclusiones y recomendaciones 37
5.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Apndices 39
A. Instrucciones de conexin del Hardware 40
A.1. Cuadro de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
A.2. Conexin del Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
A.3. Conexin optoacopladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
A.4. Conexin sensores infrarrojos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
B. Manual de usuario del instrumento virtual 45
B.1. Elementos de la interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
B.2. Pasos para usar la interfaz y su controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
C. Dimensionamiento del motor a Pasos 49
D. Propuesta de fuente de alimentacin 53
ndice de guras
2.1. Principio de funcionamiento de un motor PaP de reluctancia variable . . . 8
2.2. Tipos de conexin de las bobinas del estator . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3. Construccin de un motor PaP hbrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4. Caracterstica velocidad-par de un motor PaP . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5. Topologa de un puente H tpica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6. Conexin de un puente H con un motor PaP bipolar . . . . . . . . . . . . . 12
2.7. Diagrama de bloques del L298 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.8. Encapsulados del L298 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9. Espectro de radiacin ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.10. Distribucin espectral de un IRED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.11. Construccin bsica de un LED/IRED discreto . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.12. Emisin espacial de un haz de LED/IRED discreto . . . . . . . . . . . . . 17
2.13. Optoacoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1. Diagrama de bloques general del sistema a disear . . . . . . . . . . . . . 20
3.2. Conexin del arduino con los optoacoples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Mdulo de L298 para arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4. Conexin del L298 con el motor a pasos bipolar . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5. Mdulo de L298 conectado al arduino y el motor a pasos . . . . . . . . . . 23
3.6. Modo de operacin del sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7. Codicacin con marcas negras en el disco que contiene los ltros . . . . . 24
3.8. Esquemtico del sensor ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.9. Mapas de Karnaugh para In1 e In3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.10. Lgica para clculo de palabra del prximo paso . . . . . . . . . . . . . . 28
3.11. Bloque escritura y lectura de puertos digitales del Arduino . . . . . . . . . 29
3.12. Lazo while para posicionamiento de los ltros . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.13. Primer cuadro de la estructura Stacked Sequence . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.14. Bloques de estructura para seleccionar el cdigo de un ltro seleccionado . 31
3.15. Estructura while para seleccionar prximo ltro . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.16. Segundo cuadro de la estructura stacked sequence . . . . . . . . . . . . . . 32
3.17. Cuadro de dialogo de inicio del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.18. Interfaz del instrumento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
VII
NDICE DE FIGURAS VIII
3.19. Interfaz del instrumento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
A.1. Conexin del L298 con el motor a pasos bipolar . . . . . . . . . . . . . . . 41
A.2. Motor de 6 conductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
A.3. Esquemtico de la interfaz de optoacoples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
A.4. Implementacin en una protoboard de la interfaz de optoacoples . . . . . . 43
A.5. Esquemtico de un optoacople del sensor infrarrojo . . . . . . . . . . . . . 43
A.6. Implementacin en una protoboard de los sensores . . . . . . . . . . . . . 44
B.1. Interfaz del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
B.2. Ventana de administracin de dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
B.3. Botn de inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
C.1. Curva de velocidad torque para el 780079-01 de National Instruments . . . 51
D.1. Esquemtico de la fuente propuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
ndice de cuadros
2.1. Secuencia de tensiones de un motor PaP bipolar . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1. Tabla de verdad de secuencia de pulsos enviados al L298 . . . . . . . . . . 27
A.1. Caractersticas del motor seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
C.1. Frmulas del cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
C.2. Caractersticas del motor seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
D.1. Componentes de la fuente de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
IX
Resumen
Este proyecto consisti en la implementacin de una interfaz grca y un controlador uti-
lizando el software LabVIEW, para manipular y detectar la posicin de un disco giratorio
para una fuente de radiacin, el cual ser utilizado en el Centro de Investigacin en Cien-
cias Atmicas, Nucleares y Moleculares de la Universidad de Costa Rica por medio de un
microcontrolador Arduino UNO y un motor a pasos.
Este proyecto se llev a cabo debido a la necesidad de este centro de automatizar el proceso
de cambio de ltros, de tal manera que ninguna persona tuviera que estar expuesta a la
radiacin emitida por la fuente, que puede resultar muy daina para la salud.
El desarrollo del proyecto se llev a cabo en dos etapas. Una primera en la cual se deni
e implement un actuador, un motor a pasos controlado a travs de seales enviadas por
un Arduino UNO, por medio de un mdulo de puentes H integrado, y un sistema ptico
para ubicar la posicin de los ltros. La segunda etapa, fue la creacin en paralelo de un
instrumento virtual en LabVIEW, con rutinas capaces de hacer mover el eje del motor a
pasos a una posicin deseada, junto con su interfaz grca. Esto con el n de crear un sistema
adaptable a cualquier motor a pasos bipolar o unipolar, y sencillo de utilizar.
Una vez nalizadas las primeras dos etapas, se valid el programa para comprobar su co-
rrecto funcionamiento, mediante una rutina en la cual se eligen ltros al azar, y con personas
que manipulen el programa. Por ltimo se realiz la documentacin de las etapas anteriores
junto con un manual de usuario para un correcto uso del instrumento virtual y ensamblaje
del sistema.
X
Nomenclatura
i intensidad de corriente
GND ground, referencia de tensin
In entrada de control del integrado L298
R resistencia
USB universal serial bus
Vs Voltage source
CPU central procesor unit
LED light emitting diode
CI circuito integrado
E/S entrada y salida
Q transistor
LabVIEW Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbanch
VISA Virtual Instrument Software Architecture
Al
23
Istopo aluminio 23
Na
23
Istopo sodio 23
Cs cesio
PaP paso a paso
ngulo de desplazamiento del rotor
PM permanent magnet
DC direct current
TTL transistor transistor logic
XI
NOMENCLATURA XII
En enable
IRED infrared emitting diode
GaAlAs arseniuro de galio y aluminio
GaAs arseniuro de galio
AC alternating current
V
d
tensin de diodo en conduccin
P
max
potencia mxima
V
ce
tensin de colector emisor
D diodo
VI virtual instrument
subVI instrumento virtual encapsulado
XOR compuerta o exclusiva
NEMA National Electrical Manufacturers Association
Captulo 1
Introduccin
En entornos de trabajo e investigacin, como lo es un laboratorio para medir y calcular
porcentajes de radiacin, lo ms importante es la salud humana. Por lo tanto es necesario
crear diferentes mecanismos, mediante los cuales las personas no tengan que acercarse o
manipular los elementos radiactivos.
Un sistema de ltros de radiacin para una fuente radioactiva de Cesio 137, como con el que
contar el CICANUM, puede ser automatizado para poder ser movido a una posicin espec-
ca desde una computadora, para que de esta manera, ninguna persona tenga que exponerse
a los efectos de la radiacin emitida por la fuente.
Para el sistema de control se seleccion un motor a pasos como elemento actuador, ya que
es relativamente sencillo posicionar el eje de un motor en ngulos denidos mediante pulsos
elctricos, esta caracterstica permite utilizar un microcontrolador para accionar el motor
cuando sea necesario, y al mismo tiempo por cada paso que d permite a un sensor vericar
si se encuentra en la posicin deseada por medio de sensores infrarrojos que detectan la
posicin de cada ltro.
Para la programacin del instrumento virtual, que actua como controlador, se utiliz el soft-
ware LabVIEW, a travs de este se realiza una programacin y comunicacin con el micro-
controlador Arduino UNO, a travs de un lenguaje de programacin grco, que permite
elaborar al mismo tiempo una interfaz con la que el usuario pueda entender y manipular el
sistema, de manera correcta y segura. Al mismo tiempo se adiciona una realimentacin por
parte de sensores infrarrojos que permiten conocer cual ltro cubre la fuente.
1.1. Alcances
Este trabajo tiene como alcance el disear, implementar y probar un sistema de control con
Arduino, para la posicin de un ltro con forma de disco, para una fuente de radiacin, a
1
CAPTULO 1. INTRODUCCIN 2
travs de cualquier motor a pasos con el torque necesario para hacerlo girar, por medio de un
instrumento virtual realizado en LabVIEW, para ser operado desde un computador capaz de
correr cualquier versin igual o superior a LabVIEW 2010.
1.2. Objetivos
1.2.1. Objetivo general
Disear e implementar un sistema de control, operado por computadora, para el control
de posicionamiento de un sistema de ltros de radiacin para una fuente de radiacin.
1.2.2. Objetivos especcos
Implementar un controlador en LabVIEW del movimiento de un motor a pasos.
Implementar la electrnica necesaria para acoplar la salida del Arduino UNO a un
motor a pasos.
Relacionar la posicin del ltro de radiacin con la posicin del motor, a travs de
sensores de emisin y deteccin de infrarrojos.
Crear una interfaz grca donde un usuario pueda seleccionar el ltro deseado y se
realimente el ltro actual y la posicin del motor.
Realizar pruebas al sistema de posicionamiento implementado para comprobar su con-
abilidad.
Desarrollar un manual de usuario donde se presenten los aspectos fundamentales del
uso y construccin del sistema de control.
1.3. Metodologa
A continuacin se muestra la metodologa empleada para la realizacin del proyecto.
1. Se investig el principio de funcionamiento de este motor, y dado que su movimiento
se da en cantidades discretas de ngulo, a partir de una secuencia especca de ujos de
corriente a travs de sus bobinas, se dise una electrnica capaz de aceptar entradas
digitales para manejar el motor a partir de estas.
2. Una vez realizada esta etapa, se cre el algoritmo y la secuencia de seales con las que
gira correctamente el rotor. A partir de esto se implement en LabVIEW un arreglo de
CAPTULO 1. INTRODUCCIN 3
bloques y estructuras que las reproducen por medio de un Arduino UNO. El programa
permite mover una cantidad de pasos y direccin especcos para cada ltro segn el
ltro en el que se encuentre, adems, se dise e implement una electrnica extra
para iniciar el ltro en una posicin especca conocida; a este sistema se le dise
y construy una sencilla electrnica a partir de emisores y detectores infrarrojos que
permiten conocer la posicin de los ltros.
3. Se cre una interfaz grca en la que el usuario, a travs de botones e indicadores,
pueda conocer el ltro que se encuentra cubriendo la fuente, y seleccionar cualquiera
de los otros tres cuando desee.
4. Para que el usuario conozca como manejar correctamente este instrumento, se redact
un manual ilustrado que muestra de forma sencilla como utilizar el programa.
5. El sistema se valid a partir de pruebas, la primera, implementando una rutina que
seleccionara ltros al azar, y la segunda, mediante la manipulacin de una persona que
manipulara el programa eligiendo una secuencia de ltros.
Captulo 2
Antecedentes
El proyecto incluye varias reas de la ingeniera elctrica, desde la implementacin y diseo
de un circuito electrnico, hasta la realizacin de un software para controlarlo. Al ser un sis-
tema para controlar el posicionamiento de ltros de radiacin, se introducir una referencia a
este fenmeno fsico y a sus efectos sobre el ser humano, que justica la necesidad de contar
con un sistema automatizado que los manipule.
Se incluye adems una breve referencia al principio de funcionamiento de los motores a
pasos, los puentes H, y la optoelectrnica por el papel que juegan en la implementacin del
sistema.
2.1. Radioactividad
Cuando un ncleo inestable sufre una transformacin espontnea se dice que el mismo sufre
una desintegracin. En este proceso el ncleo emite diferentes tipos de partculas y o fotones.
Aeste fenmeno se lo denomina radiactividad, una sustancia es radiactiva cuando los ncleos
que la componen sufren desintegraciones. [1]
2.1.1. Radiaciones ionizantes
La radiacin ionizante es cualquiera de los varios tipos de partculas y rayos emitidos por
un material radiactivo, equipos de alto voltaje, reacciones nucleares y las estrellas. Entran en
interaccin con la materia, colisionando con los tomos que la constituyen, al atravesar su
ambiente atmico.[1]
Los efectos que se pueden producir son: ionizacin, que ocurre cuando hay energa suciente
para romper enlaces qumicos, sacando el electrn de la nube, quedando este libre con carga
4
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 5
negativa, de esta forma el tomo queda cargado positivamente y as se forma lo que se llama
par inico; y la excitacin, que se da cuando un electrn salta de una rbita o nivel de energa
superior, para despus volver a su rbita, emitiendo energa en el transcurso del proceso en
forma de radiacin electromagntica.[1]
A continuacin se describen los tipos de radiaciones ionizantes:
Radiaciones alfa: La partcula alfa debido a su masa relativamente grande y su doble
carga, es un agente de ionizacin potente. Son poco penetrantes, se detienen con dos
o tres centmetros de aire o una delgada hoja de papel. No producen problemas de
exposicin como radiacin externa, pero representan alto riesgo como contaminacin
interna.
Radiaciones beta: Son partculas cargadas y tienen una pequea masa, pueden produ-
cir ionizacin y ser desviadas por un campo magntico. Su capacidad de penetracin
es mayor que las partculas alfa.
Radiaciones gamma: Tiene gran poder de penetracin, los mejores blindajes son los
de plomo y hormign. Son de alto riesgo como fuente externa. Adems se encuentran
los rayos X que son los utilizados en la industria, medicina e investigacin.
2.1.2. Origen de las radiaciones ionizantes
Radioactividad Natural
En la naturaleza existen tomos compuestos de un ncleo estable por ejemplo el Na
23
, el
Al
27
y fueron producidos durante la gnesis de los elementos, stos estn presentes en la
tierra, en los materiales de construccin, en el aire, en los alimentos, en el agua, y los rayos
csmicos.
Radiactividad articial
Los tomos compuestos de ncleo inestable, para alcanzar su estabilidad emiten radiaciones,
hoy da es posible, por medios articiales (sea por medio de un reactor nuclear o de un
acelerador de partculas) obtener una gran variedad de nucledos, alterando el estado fsico
de los tomos en los que incide, hacindolos quedar ionizados, muchos de los cuales tienen
aplicaciones en la industria, en la medicina, en la biologa, en la agronoma, entre otras.
En la actualidad, se conocen aproximadamente 1600 nucledos. De estos 272 son estables y
el resto son inestables.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 6
2.1.3. Fuente de Cesio 137 Cs y Filtros
La fuente con la cual cuenta el CICANUM es una fuente radiactiva articial cerrada, es
decir que todo material radiactivo se encuentra connado en un recipiente slido, inoxidable,
consistente y estanco, que impide la fuga del material radiactivo. La fuente a la cual se le
implementar el sistema de posicionamiento de ltros tuvo una actividad inicial de 1 Curie,
actualmente tiene la mitad de su actividad debido al decaimiento radiactivo (Semiperiodo de
desintegracin).
Se encuentra blindada en un ncleo de plomo, el obturador se acciona por medio de un
sistema electrnico diseado en el Laboratorio de Electrnica del CICANUM. Utiliza una
tarjeta de adquisicin de datos UNION 2 y software LabVIEW.
Para el proyecto los ltros de atenuacin del haz para la fuente de Cesio estn conformados
por dos materiales: plomo y cobre puros. Su objetivo es el de disminuir la intensidad del
haz en un 10 %, 25 %, 35 % y 50 %. Pueden ser cuadrados o circulares: Si son cuadradas
las dimensiones deben estar entre los 8 cm x 8 cm hasta los 12 cm x 12 cm. En caso de
ser circulares circulares el radio es desde R= 4 cm hasta R= 7 cm. Estos se encuentran
incrustados en un disco de metal, para el cual se dise e implemento el sistema en el cual
se basa enste proyecto.
2.1.4. Efectos Biolgicos y riesgos sanitarios
Es reconocido que la exposicin a la radiacin en dosis altas puede causar daos clnicos a
los tejidos y el cuerpo humano, provocando efectos tales como nauseas, enrojecimiento de
la piel, y en casos severos su destruccin o un cncer de piel, tambin pueden destruir los
rganos de reproduccin, haciendo al sujeto estril, en los ojos puede producir cataratas. Si
la dosis es grande, los efectos producidos son ordinariamente permanentes, si es pequea el
tejido puede recuperarse. [2]
2.2. Motores de pasos
El motor a pasos como elemento actuador tiene un papel fundamental en el sistema. Es un
motor muy popular en sistemas robticos, debido a la facilidad para controlar su posicin, ca-
racterstica que permite controlar con facilidad el posicionamiento de los ltros de radiacin.
A continuacin se describir su principio de funcionamiento, caractersticas y principales ca-
tegoras, de acuerdo a su construccin en las que se divide.
Los motores de pasos, tambin conocidos como motores stepping o stepper, son en esencia
dispositivos motrices incrementales. Un motor a pasos recibe un tren de pulsos rectangular
y responde girando su eje el nmero de grados que dicte el nmero de pulsos, en el tren
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 7
recibido. Generalmente este tren se controla por medio de una microcomputadora o un cir-
cuito electrnico. Como resultado, un motor de pasos es mucho ms compatible con circuitos
electrnicos digitales, y puede formar una interfaz entre una microcomputadora y un sistema
mecnico. [3]
Como el movimiento en un motor a pasos suele estar gobernado por un conteo de nmero
de pulsos, no se necesitan lazos de retroalimentacin ni sensores para controlarlos. En con-
secuencia, este tipo de motores son apropiados para el control de posicin en un sistema
a lazo abierto. [3] Los motores de pasos pueden clasicarse en tres grandes categoras: de
reluctancia variable, de imanes permanentes e hbridos.
2.2.1. Motores de pasos de reluctancia variable
Operan con el mismo principio que un motor de reluctancia, reduciendo al mnimo la reluc-
tancia a lo largo de la trayectoria del campo magntico aplicado. El estator de un motor a
pasos de reluctancia variable consta de una pila nica de lminas de acero, con devanados de
fase arrollados en cada diente del estator. El rotor que tambin est constituido por una pila
de lminas de acero, no tiene ningn devanado. [3]
En la Figura 2.1 se esquematiza el funcionamiento de los motores paso a paso de reluctancia
variable. En el primer paso solo se encuentra alimentada la bobina I, y el rotor se alinea con
dicha bobina, al alimentar tambin la bobina II el rotor se encuentra alineado con I pero muy
desalineado con II, entonces aparece una fuerza que tiende a igualar la reluctancia de las dos
bobinas, entonces gira hasta llegar a la posicin de equilibrio en el cuadro 3.
Luego si se deja de alimentar I el rotor, girar hasta alinear el rotor con la bobina II. Del mis-
mo modo alimentando luego II y III, y luego alimentando solo III se produce el movimiento
de giro. [4].
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 8
Ncleo del estator
Ncleo del rotor
Figura 2.1: Principio de funcionamiento de un motor PaP de reluctancia variable. [4]
El ngulo de pasos, , para un motor PaP de reluctancia variable est determinado por:
=
2
np
(2.1)
Donde n y p son el nmero de fases y el nmero de polos, respectivamente.
2.2.2. Motores de pasos de imanes permanentes
Un motor de pasos tipo PM diere del de reluctancia variable en que su motor est formado
por imanes permanentes. La construccin del estator de un motor de pasos tipo es igual a
la de uno con reluctancia variable. En este motor, el rotor est magnetizado radialmente, de
modo que los polos se alinean con los dientes apropiados del estator. [3]
Todos los motores a pasos de imanes permanentes estn disponibles en dos tipos segn la
conexin de las bobinas de su estator como se ilustra en la gura 2.2, bipolares o unipolares.
En los bipolares el ujo del estator es invertido a travs de la inversin de la corriente en
el devanado, en los unipolares el ujo es invertido energizando una sola bobina con un sola
fuente.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 9
Figura 2.2: Tipos de conexin de las bobinas del estator. [4]
2.2.3. Motores de pasos hbridos
Este es es el tipo de motor utilizado en el proyecto, la construccin del estator de un motor
de pasos hbridos no es diferente de la de uno de reluctancia variable, o la de uno de imanes
permanentes. Sin embargo la construccin del rotor integra el diseo de los rotores de un
motor de pasos de reluctancia variable y de uno de tipo PM. El rotor consta de dos pilas
idnticas de hierro suave y de un imn permanente cilndrico magnetizado axialmente. Las
pilas de hierro suave sujetan los polos norte y sur del imn permanente, como se muestra en
la gura 2.3.[3]
Luego, los dientes del rotor se maquinan en ellas. As, los dientes del rotor en un extremo
se convierten en el polo norte, mientras que los del otro extremo se vuelven polo sur. Los
dientes del rotor en ambos polos, estn desplazados en ngulo para la alineacin apropiada
del polo del rotor con el estator, operando de forma parecida al de imn permanente.[3]
armazn
estator
devanado
laminado del rotor
roles
eje
imn
Figura 2.3: Construccin de un motor PaP hbrido. [5]
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 10
Caracterstica par-velocidad
Para los motores paso a paso que son usados para el posicionamiento en sistemas mecni-
cos, que requieren un control preciso del paso, el par que generan tiene que ser suciente
para arrastrar las cargas a las que estn sometidos, en secuencias de aceleracin, desacele-
racin o trabajando a velocidad constante, estas caractersticas dependen de las curvas de
par-velocidad que facilitan los fabricantes. Como se muestra en la gura 2.4 estas estn for-
madas por dos curvas caractersticas; la primera denominada pull out torque y la segunda la
de pull in torque, que da el par mximo de trabajo cuando el motor se encuentra en funcio-
namiento.
Mxima respuesta sin
carga
Mxima
respuesta
Torque dinmico
Rango de giro
Torque de pull-in
Torque de
pull-out
Rango de inicio-fin
Par de
mantenimiento
Velocidad
(
N
m
)
Figura 2.4: Caracterstica velocidad-par de un motor PaP. [5]
A partir de la gura 2.4 podemos obtener las siguientes caractersticas del motor:
Frecuencia de giro mxima: es la velocidad mxima a la que el motor a pasos gira y
permanecen en sincronismo.
Torque de pull-out: Es el par mximo que se puede aplicadar en el eje de un motor a
pasos (funcionando a velocidad constante) sin perder un paso.
Torque de pull-in: Es el par mximo en el que un motor paso a paso puede iniciar,
detenerse e invertir la direccin de rotacin sin perder un paso.
Rango de giro: esta es el rea entre las curvas de pull-in y pull-out donde un motor
paso a paso puede girar sin perder el paso, cuando la velocidad se aumenta o disminuye
gradualmente.
Rango de inicio y n: Es el rango en el cual un motor paso a paso puede iniciar,
detener e invertir la direccin de rotacin sin perder el paso.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 11
2.3. Puentes H
Un puente H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico el giro en ambos
sentidos, avance y retroceso. Estos circuitos son muy utilizados para controlar el giro de los
motores DC y de paso a paso. Se construyen a base componentes discretos e inclusive se
les puede encontrar en el mercado como circuitos integrados, tal y como se utiliz en este
proyecto. Su nombre se debe a la posicin que adoptan los switches en su conguracin
tpica mostrada en la gura 2.5, los cuales generealmente son transistores.
Figura 2.5: Topologa de un puente H tpica. [6]
Los puentes H presentan la ventaja de que puede ser activado con una seal de baja tensin
en cualquiera de sus entradas. Estas caractersticas hacen de los puentes H circuitos muy
utilizados en robtica y como convertidores de potencia.
2.3.1. Funcionamiento de un motor a pasos bipolar con puentes H
Un motor bipolar a pasos como el utilizado como actuadordel sistema, tiene dos bobinas,
estas son idnticas y no estn elctricamente conectadas, generalmente tienen cuatro cables
de salida. El controlador de un motor bipolar debe ser capaz de revertir la polaridad de la
tensin a travs de ambas bobinas, as la corriente puede uir en ambas direcciones. Adems,
debe estar habilitada para energizar las bobinas en una secuencia determinada. En la gura
2.6 se muestra un mecanismo a partir de puentes H para invertir la tensin a travs de sus
bobinas.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 12
2 3 1
4
A B
Figura 2.6: Conexin de un puente H con un motor PaP bipolar. [5]
El circuito consiste en un puente H por cada bobina del motor, por lo que se le llama Dual
H-Bridge, o doble puente H. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje
un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. En el cuadro 2.1 se
puede ver la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso tipo bipolares.
Cuadro 2.1: Secuencia de tensiones de un motor PaP bipolar
Paso Terminales
1 2 3 4
1 V+ V- V+ V-
2 V+ V- V- V+
3 V- V+ V- V+
4 V- V+ V+ V-
Integrado L298
Es un popular circuito integrado monoltico controlador de motores DC que se puede utilizar
desde 6 a 50 V, en hasta 4 A de corriente de salida total. Implementa un controlador de giro
con doble puente H, diseado para aceptar niveles lgicos de TTL y manejar cargas induc-
tivas, tales como solenoides, motores DC y a pasos. En la gura 2.7 se muestra su diagrama
de bloques, cada puente es accionado por medio de cuatro compuertas cuyas entradas son,
In1, In2 EnA y In3, In4, EnB.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 13
Las entradas In denen el estado del puente cuando su correspondiente entrada En est en
alto, en estado bajo la entrada En deshabilita el puente, todas estas entradas son compatibles
con lgica TTL por lo tanto con los puertos de E/S del Arduino UNO. Al tener cada puente
dos salidas Out, puede ser utilizado para controlar el giro de uno y hasta dos motores DC al
mismo tiempo o un solo motor a pasos.
Adems de las caractersticas anteriores, el integrado cuenta con un regulador de tensin
que proporciona a travs de su pin 9, Vs, una tensin de 5V si se alimenta con una tensin
superior a esta. Este pin tambin puede ser utilizado como entrada, por lo que se puede
alimentar el integrado con una tensin ms baja para sus componentes digitales. Adems sus
salidas 1 y 15 se pueden utilizar para medir la corriente que uye por las bobinas del motor,
esto para agregar algn tipo de circuito extra que controle esta variable. Presenta la ventaja
de ser casi inmune al ruido ya que sus entradas permite un estado en bajo o cero lgico de
hasta 1.5V.
El integrado se puede encontrar en dos encapsulados, uno de quince patillas Multiwatt y el
PowerSO20, ambos se ilustran en la gura 2.8. Su valor oscila entre $2.95 y $2.5 en las prin-
cipales tiendas electrnicas en la red, tales como www.sparkfun.com, en tiendas nacionales,
tales como Teltron S.A su valor es de 5000 colones.
Figura 2.7: Diagrama de bloques del L298. [7]
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 14
Figura 2.8: Encapsulados del L298. [7]
2.4. Sensores Optoelectrnicos
En el proyecto se utiliz un sistema de sensores optoelectrnicos para conocer el posiciona-
miento de los ltros, estos estn basados en las propiedades fsicas de diversos dispositivos
electrnicos y materiales cuyo comportamiento vara dependiendo de la luz que se les aplica.
Estos pueden ser sensibles a distintos rangos del espectro luminoso, principalmente visible,
ultravioleta o infrarrojo.
Los dispositivos optoelectrnicos se pueden clasicar de acuerdo a si pueden ser emisores de
luz o sensibles a la luz. La radiacin ptica se establece como la energa radiante transmitida
por medio de ondas electromagnticas, desde 100 nm hasta 1000 m.
Dentro de este mbito se incluye la radiacin visible al ojo humano (la luz), con longitudes
de onda entre 380 a 780 nm y las radiaciones infrarroja y ultravioleta. Las tres regiones
espectrales se manipulan con las mismas tcnicas pticas, gura 1.
Figura 2.9: Espectro de radiacin ptica. [8]
Los detectores pticos o fotodetectores, se usan para sensar la energa ptica radiante, que
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 15
incluye la luz y las radiaciones infrarroja y ultravioleta. Los ms comunes son dispositivos
pasivos, que convierten la energa ptica, ya sea visible o infrarrojo cercano, en una seal de
salida elctrica.
Tipos de detectores de radiacin ptica :
Un fotodetector es un dispositivo optoelectrnico, que responde ante un cambio en la ilumi-
nacin o irradiancia que le llega. Hay cuatro tipos de dispositivos fotodetectores:
Dispositivo fotoemisivo
Dispositivo fotovoltaico
Dispositivo de unin
Dispositivo de efecto masivo
Un dispositivo fotoemisivo detecta la luz por medio de la emisin de electrones en un vaco,
dada la incidencia de fotones sobre el ctodo de metal o un material como cesio. Los tubos
fotomultiplicadores usan esta tecnologa en etapas sucesivas con emisin secundaria para
amplicar diminutas corrientes de electrones.
Un dispositivo fotovoltaico genera una tensin a travs de una unin P-N como funcin de
los fotones que inciden sobre una unin, que puede ser de silicio o selenio y no requiere
suministro de energa elctrica externa ya que es auto generadora. Un ejemplo es la deno-
minada celda solar o celda fotovoltaica. Un dispositivo de unin es del tipo de dispositivos
semiconductores como el fotodiodo y el ototransistor que usan el ujo de electrones y huecos
a travs de la unin. [8]
2.4.1. Diodo emisor de infrarrojo
Se considera importante en optoelectrnica, la interaccin de la radiacin ptica y la materia
dentro de los semiconductores. Al trabajar con diodos emisores de luz (LED), se aprende que
los diferentes materiales y mezclas provocan diferentes colores o longitudes de onda.
Pero realizar un acople ptico, se utiliza un diodo emisor de infrarrojo IRED. Los materiales
ms utilizados son GaAlAs (820 nm y 880 nm) y GaAs (940 nm). Se utilizan en dispositivos
de control remoto, detectores de humo, sistemas de comunicacin ptica, opto aisladores
integrados, y otros dispositivos. El espectro de emisin de un IRED tpico se muestra en la
gura 2.10. La gura 2.11 muestra la construccin bsica de un LED/IRED. El chip o estruc-
tura de unin P-N se monta en un colector en depresin, el cual protege la frgil estructura de
dao y reeja la radiacin ptica emitida desde los lados de la unin. El paquete incorpora
una lente para dirigir el ujo ptico a un ngulo especco.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 16
Figura 2.10: Distribucin espectral de un IRED (a) Terico (b) Especicaciones de fabrican-
te. [8]
Figura 2.11: Construccin bsica de un LED/IRED discreto. [8]
Un empaque popular para los chip de LED/IRED, es la estructura de epxico plstico
tipo T-13/4, que provoca un haz ms uniforme, mostrado en la gura 2.12. Los LED/IRED
emiten un ujo ptico lineal con corriente elctrica de manejo, y su valor mximo nunca debe
ser excedido ya que causa dao permanente, lo que aumenta la potencia elctrica disipada en
la unin.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 17
Figura 2.12: Emisin espacial de un haz de LED/IRED discreto. [8]
2.4.2. Optoacoplador
El optoacoplador contiene un emisor y detector separados por un medio dielctrico trans-
parente que transere mejor el ujo ptico. La mayora contienen un IRED y un fotodiodo
o fototransistor empaquetados en un circuito integrado. No hay que preocuparse por la p-
tica involucrada ya que est integrada y solo interesa conocer las caractersticas elctricas,
velocidad de respuesta, cada de tensin y limitaciones del emisor y el detector.[8]
La principal ventaja es el aislamiento elctrico entre los dos elementos internos terminales,
caracterstica aprovechada en el proyecto para aislar el arduino como se ampliar en la sec-
cin 3.2. Un optoacoplador comn, permite aislamiento de alta tensin y buena transferencia
de ujo ptico y protege al receptor de sobre tensiones dainas producidas por conmutacin
o por rayera.
La mxima tensin que un dielctrico puede soportar es el aislamiento de tensin. La ope-
racin bsica del optoacoplador involucra pasar una corriente elctrica por el IRED para
producir una seal de salida. El fotodetector convierte la energa ptica en energa elctrica
para ser usado en el circuito elctrico aislado, gura 2.13.
CAPTULO 2. ANTECEDENTES 18
Figura 2.13: Optoacoplador. [8]
Captulo 3
Diseo e implementacin del sistema
3.1. Generalidades del sistema
Para iniciar este captulo se empez con un esquema general del sistema diseado. El proyec-
to se divide en dos etapas, una de desarrollo del harware que incluye el motor y la circuitera
que le enva el tren de pulsos correspondiente al movimiento deseado, los sensores y la otra
del software que se encarga de controlarlo e interactuar con el usuario.
El objetivo principal fue hacer que el motor hiciera girar el ltro de radiacin, que es un
disco de acero, con una velocidad moderada, de forma que se mueva en pequeos pasos para
alcanzar la posicin del ltro seleccionado, hasta que este sea detectado. En la gura 3.1 se
muestra un diagrama de bloques general del sistema.
En la computadora personal se encuentra un instrumento virtual desarrollado en LabVIEW a
travs del cual se controla el sistema de posicionamiento de ltros. Esta interfase entre usua-
rio y el sistema de posicionamiento de ltros, permite seleccionar cualquier posicin del
ltro. El microcontrolador Arduino UNO que es un dispositivo de bajo costo, y alta versati-
lidad, cuenta con puertos de entrada y salida digitales, este se comunica con la computadora
a travs de un puerto USB y usa sus puertos de entrada y salida para recibir la posicin del
ltro y controlar el giro del motor.
El sistema ptico para ubicar la posicin de los ltros, est elaborado con tres optoacopla-
dores que emiten y reciben luz. En el disco donde estn colocados los ltros, cada posicin
est codicada con marcas negras que da un cdigo binario, las cuales permiten una lectura
binaria en los optoacopladores, de esta manera el sistema puede ubicar de forma exacta cada
una de las posiciones.
19
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 20
Motor
a pasos
Puentes H
Fuente de
alimentacin
ac/dc 24 V
120 VAC
Sistema ptico
para ubicar
posicin de filtros
E/S diitales
Arduino !"#
!S$
%isco de filtros
#ptoacoples
Figura 3.1: Diagrama de bloques general del sistema a disear
3.2. Desarrollo de Hardware
El motor a pasos es el elemento actuador del sistema, sin embargo el desarrollo de esta
seccin se concentra en disear un sistema que logre acoplarse y funcionar con un motor
a pasos hbrido bipolar de cuatro o seis cables (ver Apndice A para conexin de motores
de seis cables) de cualquier modelo, marca o tamao, ya que todos funcionan con la misma
secuencia de pulsos. Por lo tanto la seleccin del motor depende del tamao y el tipo de
mecanismo. Sin embargo, en el Anexo C se muestra un ejemplo de como dimensionar un
motor a pasos para un mover un disco rotatorio.
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 21
3.2.1. Conguracin y conexin de la interfaz motor - computador
En la seccin 2.3.1 se mostr una conguracin de puentes H para controlar los ujos de
corriente de los bobinados de un motor a pasos. Adems se describi en forma general el
integrado L298, el cual resulta una opcin comercial de un doble puente H. El Arduino
UNO se encarga de enviar palabras de 4 bits a travs de 4 de sus salidas digitales a la cuatro
entradas del L298. Sin embargo el motor a pasos necesita una alimentacin de hasta 24 VDC
para funcionar correctamente y hacer girar la carga. En el Anexo D se muestra una propuesta
de una sencilla fuente de alimentacin para el motor seleccionado en el apndice C.
El Arduino UNO puede entregar solamente 5 VDC, sin embargo el L298 permite alimen-
tar el motor de manera independiente, por lo que el motor se puede controlar por seales
digitales sin ningn inconveniente. Se aplicaron ciertas precauciones, tales como aislar el
microcontrolador de la alimentacin del motor para evitar algn posible dao en este.
El primer paso fue aislar el arduino del doble puente H, para esto se utilizaron optoacoplado-
res. Por lo tanto en caso de haber una sobrecarga proveniente de la etapa siguiente, el arduino
no se ver afectado, ya que el nico contacto entre ambas etapas ser un haz de luz. Se eligi
un optocoplador PC817 de Sharp.
Se coloc un optoacople por cada salida del arduino hacia el puente H, como se muestra en
la gura 3.2. Adems se colocaron resistencias de 330 en la entrada de cada optoacople,
y una de 220 a su salida, esto para limitar las corrientes y evitar daos en los elementos
optoelectrnicos, como recomienda su fabricante.
Optoacoples
Computador
A
R
D
U
I
N
O

U
N
O
P
U
E
R
T
O
S

E
/
S

D
I
G
I
T
A
L
E
S
Figura 3.2: Conexin del arduino con los optoacoples
La siguiente etapa corresponde a la conexin del L298, una de las ventajas que ofrece este in-
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 22
tegrado es la variedad de mdulos para arduino que pueden encontrarse en el mercado, como
el utilizado para el controlador diseado en este proyecto, mostrado en la gura 3.3.
Figura 3.3: Mdulo de L298 para arduino
Estos mdulos incluyen puentes de diodos para proteccin de los bobinados del motor, ade-
ms incluyen un regulador de tensin de 5V, que puede ser utilizado para alimentar los
fototransistores de los optocopladores, adems permite habilitar cada puente H por medio
de jumpers. Adems cuenta con un disipador para el L298. En la gura 3.4 la conexin del
L298 con el motor a pasos bipolar.
A
B
Q3 Q8
Q6
Q7
Q5
Q1 Q2
Q4
Figura 3.4: Conexin del L298 con el motor a pasos bipolar
Juntos, estos dos chips completan una interfaz computadora-motor a pasos. Con un L298N
esta conguracin mueve los motores con corriente de devando de hasta 2.5 A.
En el diagrama de la gura 3.5 se muestran las dos etapas, incluyendo los devanados del
motor a pasos. Ntese que se cumplen los requerimientos deseados, el motor se alimenta con
una fuente independiente de 24V por medio del mdulo de puentes H, mientras este recibe
las seales del arduino mientras est elctricamente aislado de este.
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 23
Optoacoples
Computador
Motor PaP
Fuente de Alimentacin
A
R
D
U
I
N
O

U
N
O
P
U
E
R
T
O
S

E
/
S

D
I

I
T
A
!
E
S
Figura 3.5: Mdulo de L298 conectado al arduino y el motor a pasos
3.2.2. Sistema ptico para ubicar posicionamiento de ltros
El sistema ptico para ubicar la posicin de los ltros, est conformado por tres optoaco-
pladores formados por un NTE3034a y un LED infrarrojo que emiten y reciben luz despus
de que es reejada en el disco donde estn colocados los ltros, gura 3.6. Por lo que cada
posicin en el disco est codicada en forma binaria con marcas negras, de esta manera el
sistema puede ubicar en forma exacta cada una de las posiciones.
En la gura 3.7 se muestra el tipo de codicacin que se implementa en el disco con las
marcas las cuales se encontrarn a menos de 5 mm el sistema emisor-detector. Se utilizan
tres marcas, de las cuales la ms cercana al centro indica la presencia de un ltro y las
otras dos el cdigo del ltro correspondiente, los emisores y detectores se colocan en lnea
radialmente, para coincidir con las marcas, que estn espaciadas de forma que no interera
con los dems sensores.
Figura 3.6: Modo de operacin del sensor
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 24
Filtro 1
Filtro 2
Filtro 3
Filtro 4
Optoacoples
Marcas
Figura 3.7: Codicacin con marcas negras en el disco que contiene los ltros
Para implementar el circuito de cada uno de los tres optoacopladores se utiliz la congura-
cin de la gura 3.8, el cual presenta el mismo principio del de la gura 2.13, sin embargo
en este caso el emisor y el detector estn posicionados como en la gura 3.6, de manera que
cuando una marca negra pase al frente de este la luz no se reeje y el fototransistor cambie
a saturacin, y cuando no est frente a una marca se reeje y lo ponga en corte, por lo que la
entrada digital del Arduino detecta un estado alto o bajo en el colector.
Vo
Figura 3.8: Esquemtico del sensor ptico
Se revis la hoja de fabricante del Radio Shack 276-143 y se recab que la corriente mxima
que admite es de 100mA, mientras que su tensin tpica es de 1,2V. Por lo que se calcul la
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 25
resistencia Re segn la ecuacin 3.1.
R
e
=
V
s
V
D
I
D
=
51,2
0,1
= 38 (3.1)
A modo de proteccin para el diodo, se tom en cuenta una tolerancia en la resistencia de
10 %; en el peor de los casos la resistencia debe tener un valor de 42 aunque se redonde
este valor a 47. Otro factor a tomar en cuenta es la potencia, si se permitira hasta 100mA
por el circuito se deben proteger los componentes, por ello se calcul la mxima potencia
que podra disipar este resistor:
P
m ax
= I
2
R = 0,1
2
47 = 0,47W
De esta forma, el resistor adecuado debe poder disipar hasta 0.5W de potencia, con el n de
no quemar el dispositivo.
En el receptor infrarrojo, la resistencia Rd limita la corriente del fototransistor a un valor
seguro de trabajo. Con el potencimetro se ajust la sensibilidad del fotodetector. Para el
clculo del resistor se consult la hoja de fabricante del NTE3034A, los cuales indicaban
una corriente de colector de 5mA y una tensin de colector-emisor de 0.4V.
R
d
=
V
s
V
CE
I
m ax
=
50,4
0,05
= 920 (3.3)
Esta es la resistencia mnima, sin embargo para ajustar el nivel de sensibilidad para que de-
tectara las marcas negras se utiliz una resistencia de 6.8k. Se calcul la mxima potencia
que podra disipar este resistor:
P
m ax
= I
2
R = 0,005
2
6,8k = 0,17W (3.4)
Segn el clculo de la ecuacin (3.4) resistor de 0.25W sera suciente.
3.3. Desarrollo de Software
En esta seccin se tratar el tema de cmo se dise el instrumento virtual, donde se dar
una breve explicacin de su funcionamiento y de los principales bloques con los que se
compone.
Primeramente para poder iniciar la programacin del controlador en un instrumento virtual
se tom en cuenta las principales funciones y tareas que debe realizar:
La principal funcin es reproducir por medio de una lgica secuencial el tren de pulsos
para mover el eje del motor a favor de las manecillas del reloj o en direccin contraria.
Colocar el sistema de ltros en una posicin inicial conocida.
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 26
Debe indicar en la pantalla cual ltro se encuentra frente a la fuente, y permitirle al
usuario escoger cualquiera de los otros tres.
Una vez que el usuario haya seleccionado el ltro deseado debe hacer girar el disco
hasta detectar su cdigo correspondiente, detenerse de nuevo bloquear el rotor. El ciclo
se puede repetir la cantidad de veces que el usuario lo solicite y debe permitir salir del
programa con solo presionar un botn.
3.3.1. Programacin del controlador en LabVIEW
Como se indic al inicio de este documento se ha planteado es desarrollar un programa
donde se muestre y permita de forma virtual el control del movimiento de los ltros. Por lo
que se procede a utilizar el software LabVIEW que por medio de lenguaje basado en bloques
y estructuras grcas, se brindan herramientas para hacer la interfaz grca de forma ms
sencilla para el usuario.
Para LabVIEW el Arduino aparece como un dispositivo de comunicacin serial. Para co-
municarse con instrumentos seriales se utilizan los controladores de NI VISA, el cual es
un estndar para congurar, y programar instrumentacin de sistemas de compresin se-
rial, Ethernet, USB, entre otros, sirviendo como interfaz entre estos y software como Lab-
VIEW.
Adems cuenta con una librera extra de bloques que permiten la comunicacin exclusiva
con el Arduino, que permite realizar una gran variedad de funciones entre las que resaltan
poder escribir y leer los puertos digitales. La lectura de los puertos permite conocer el estado
de los sensores infrarrojos, mientras que escribirlos, el envo del tren de pulsos a los puente
H para que el motor realice los pasos. A continuacin se muestra como se dise la lgica
que calcula estas secuencias de palabras.
Secuencia de giro para el motor
Para hacer girar el rotor del motor a pasos como se explic en las secciones 2.2 y 2.3.1 se
deben respetar las secuencias que se presentan en la tabla 2.1, sin importar con cual de los
pasos se empiece. Para hacer girar el eje cuatro pasos, es decir 7.2
o
cumpliendo la secuencia
establecida en direccin contraria de las manecillas del reloj. El doble puente H controlar
estos ujos a travs de sus entradas IN1,IN2, IN3, IN4.
Se utilizar la secuencia full step drive, la cual se logra a trvs del siguiente tren de palabras:
1010, 1001, 0101, 0110, para direccin a favor de las manecillas del reloj, y 0110, 0101,
1001, 1010, para moverlo en direccin contraria. El sentido de giro se representar con un
bit entrada D.
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 27
A partir de estas secuencias se puede crear una tabla de verdad, mostrada en el cuadro 3.1.
En la primera parte de la tabla se encuentra la ltima secuencia, representadas como in,
enviada al L298 junto con el bit de direccin D, y en la segunda la prxima secuencia a
enviar, representadas por los nombres In.
Cuadro 3.1: Tabla de verdad de secuencia de pulsos enviados al L298
Entrada Estado Actual Estado siguiente(Salidas)
Direccin in1 in2 in3 in4 In1 In2 In3 In4
0 1 0 1 0 1 0 0 1
0 1 0 0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 1 0 1 1 0
0 0 1 1 0 1 0 1 0
1 1 0 1 0 0 1 1 0
1 1 0 0 1 1 0 1 0
1 0 1 0 1 1 0 0 1
1 0 1 1 0 0 1 0 1
Se construyeron mapas de karnaugh basados en el cuadro 3.1 para obtener la ecuacin de
cada entrada, sin embargo se puede notar que In2, e In4 son siempre In1 e In3 negados
respectivamente, por lo que solo se realizaron los mapas de Karnaugh de estos ltimos, los
cuales se representan en la gura 3.9.
1 1
0
0
1
1 0
0
1 1
0
0 0
1
1
0
In1
In3
D
D
in3
in1
in3
in1
in3
in1
in1
in3
In1
In3
Figura 3.9: Mapas de Karnaugh para In1 e In3
A partir de los mapas anteriores se obtiene las ecuaciones para In1 e In3:
In1 = D in3+D in3 = Din3 (3.5)
In3 = D in1+D in1 (3.6)
In2 = In1 (3.7)
In4 = In3 (3.8)
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 28
Una vez obtenidas las ecuaciones (3.5), (3.6), (3.7), (3.8), se procedi a construir esta lgica
en LabVIEW, a travs de compuertas digitales. En la gura 3.10 se muestra la implementa-
cin de este subVI.
Figura 3.10: Lgica para clculo de palabra del prximo paso, con su bloque correspondiente
Una vez que cada prximo valor de In1, In2, In3 e In4 han sido calculados se convierten de
un booleano falso o verdadero a un entero de 16 bits con valor de 0 o 1 respectivamente, y se
envan al respectivo pin del arduino conectado con la entrada del puente H a travs del bloque
Digital Write Pin que se incluyen en la librera de bloques exclusiva para la comunicacin
con el Arduino.
Para esto se construy otro subVI, gura 3.11, el cual adems de escribir, lee los puertos
digitales 2, 3 y 4, a travs de los bloques Digital Read Pin escaneando constantemente el
estado de los sensores infrarrojos.
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 29
Figura 3.11: Bloque escritura y lectura de puertos digitales del Arduino
Para reproducir el tren de pulsos y hacer que el motor realice los pasos esta lgica debe eje-
cutarse secuencialmente, ya que sus salidas no solo dependen de la entrada "Direccin"sino
que adems depende de su estado anterior, o sea los ltimos In1 e In3. Para esto los bloques
anteriores se colocan dentro de una estructura while, la cual adems de iterar estas operacio-
nes permite utilizar un registro de desplazamiento que almacena el ltimo estado y lo pasa a
la siguiente iteracin.
Sin embargo como toda estructura while, debe existir o dejar de existir, una condicin para
seguir iterando, y en el momento que esto se cumpla detenerse. La condicin para que el
motor se detenga es que llegue al ltro seleccionado, esto cuando los 3 sensores identiquen
frente a ellos las marcas con el cdigo correspondiente.
Los tres bit enviados por el sensor S0, S1 y S3 se comparan con los del cdigo del ltro
mediante una compuerta XOR negada. Si estos bit coinciden una compuerta and de tres
entradas activar su salida en alto y enviar la seal para detener el lazo, adems de apagar
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 30
un indicador que se enciende cuando el motor empieza a girar, para mostrarle al usuario que
el ltro ya est posicionado.
En la gura 3.12 se muestra una captura del lazo descrito. El nmero de iteraciones o pasos
por segundo se pueden congurar a travs del bloque con forma de metrnomo, esto permite
variar la velocidad de giro, para esto se creo un bloque que reduce la velocidad del motor
gradualmente diez pasos antes de para, para que no se detenga de golpe, por lo que el control
de velocidad ser a lazo abierto, por la exactitud comprobada del motor a pasos. Para la
validacin del sistema se congur con la velocidad mxima, y se aumento el tiempo de
cada paso 15ms, para detenerse con un tiempo de paso de 150ms en promedio.
Figura 3.12: Lazo while para posicionamiento de los ltros
Se utiliz una estructura Stacked Sequence para ejecutar dos rutinas, una despus de la otra.
La primera que ajusta la posicin inicial, ocupa el primer cuadro de esta estructura, gura
3.13, en esta se insert el mismo lazo de la gura 3.12, sin embargo se vari la lgica de
deteccin de un ltro seleccionado a uno especco.
Figura 3.13: Primer cuadro de la estructura Stacked Sequence
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 31
En el siguiente frame se encuentra la segunda rutina, que permite seleccionar y posicionar
cualquiera de los cuatro ltros, en ella se conserva la misma estructura de la gura 3.12, sin
embargo este se agrega dentro de otro while, para que una vez que se ejecute y el motor haya
girado el programa siga ejecutndose y se pueda iniciar de nuevo hasta que se oprima un
botn de terminar.
Para seleccionar cada ltro se agreg una estructura case, como la de la gura 3.14. Cada
caso representa el ltro que se desea poner, dentro de cada uno se coloca otra estructura case
con otros cuatro casos que representan el cdigo y la direccin del prximo ltro dependien-
do del actual.
Figura 3.14: Bloques de estructura para seleccionar el cdigo de un ltro seleccionado
La estructura de la gura 3.14 se coloca dentro de un while como se muestra en la gura 3.15,
esto permite seleccionar el ltro deseado y luego ejecutar la estructura de la gura 3.12, ya
que este se ejecuta hasta que se oprima el botn de stop local (Cambio de Filtro) o el del
while principal.
Figura 3.15: Estructura while para seleccionar prximo ltro
El segundo cuadro completo se ilustra en la captura de la gura 3.16. El bloque de la gura
3.12 se coloca dentro de un case, ya que este no se ejecuta si se selecciona cambiar al mismo
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 32
ltro que el que se encuentra frente a la fuente, o si se desea terminar el programa, para
evitar que el motor realice algn paso no deseado. Adems se integran cuatro indicadores
booleanos en la parte inferior que se activan en caso de que el tro actual les corresponda,
como se muestra en la parte inferior, para indicar al usuario que ltro se encuentra frente a
la fuente.
Figura 3.16: Segundo cuadro de la estructura stacked sequence
3.3.2. Entorno grco
Esta parte es con la cual el usuario tendr contacto, aqu se mostrarn los controles e indi-
cadores con los cuales el usuario interactuar. La interfaz al igual que el instrumento virtual
consta de dos partes, una para cada rutina. El instrumento estar protegido con contrasea,
por lo que no se tiene acceso al diagrama de bloques, a menos que la conozca. Adems se
deni un tamao de ventana jo. Al iniciar el programa debe desplegarse un cuadro de
dilogo con dos botones para indicarle al usuario que para empezar el programa, el sistema
de ltros ajustar su posicin, los botones selectores son Aceptar y Finalizar, para continuar
el programa o terminarlo, respectivamente. En la gura 3.17 se muestra el respectivo cuadro
dilogo.
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 33
Figura 3.17: Cuadro de dialogo de inicio del programa
La interfaz del programa se implantar sobre un contenedor que est formado por pestaas.
Inmediatamente despus de seleccionar Aceptar en el cuadro de dilogo se mostrar la pri-
mera pestaa, la cual contiene un mensaje, gura 3.18, que indica que el los ltros se estn
ajustando. Una vez que esta termina de ejecutar cambia a la pestaa dos, esto por el bloque
selector de pestaa.
Figura 3.18: Interfaz del instrumento virtual
Antes del cambio de pestaa un cuadro de dilogo avisar al usuario que ya el sistema es-
t ajustado. La segunda pestaa, gura 3.19 contiene el selector de ltro deseado, y unos
indicadores que muestran cual ltro se encuentra actualmente frente a la fuente, el cual se
refresca despus de cada cambio. Adems se agregan dos botones, uno llamado Cambiar
Filtro el cual inicia el movimiento del motor el nmero de pasos correspondiente al ltro
seleccionado, y el segundo permite terminar el programa.
CAPTULO 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA 34
Ambos botones se inhabilitan si el motor est en movimiento, seal dada por un indicador,
durante este ciclo, tres indicadores muestran el estado de los sensores pticos. Una vez que
el usuario desee terminar el programa y presiona el botn de terminar aparecer un cuadro
de dilogo que le preguntar si desea salir o volver al programa.
Figura 3.19: Interfaz del instrumento virtual
Captulo 4
Validacin del sistema
El circuito y el instrumento virtual diseado se pusieron a prueba con un motor a pasos de 4.5
V y un disco de cartn y aluminio de 30 cm de radio com una masa de aproximadamente 400
g, simulando un sistema similar al del disco que sostiene los ltros de plomo, esto porque
durante el desarrollo del proyecto el sistema mecnico, que se utilizar en el laboratorio del
CICANUM an no haba sido construido.
Las pruebas se realizaron en el Laboratorio de Automtica de la Escuela de Ingeniera Elec-
trica de la Universidad de Costa Rica, el software se ejecut en una computadora personal
con Windows 7, a travs del programa LabView 2010.
Se utilizaron dos mtodos para la comprobacin del funcionamiento del sistema. El primer
mtodo consisti en ejecutar el sistema mediante la manipulacin directa de una persona que
seleccionara los ltros, en el segundo mtodo se ejecut una rutina que escogiera al azar
los ltros para su posicionamiento. Los objetivos de estos mtodos fueron obtener posibles
fuentes de error, presicin, y robustez del sistema.
En las pruebas se determin que el disco siempre se posicionara tal y como se seleccion
desde el computador, se prob que el sistema de sensores detectara correctamente las marcas,
y que el sistema lograra decodicarlas, y que se detuviera en la posicin seleccionada. Dado
que el motor mueve el borde del disco aproximadamente 1 cm por cada paso, se comprob
que no superara esta distancia del ltro seleccionado en cada posicionamiento. Se ajust a
una velocidad que permitiera un uido movimiento del disco con el torque suciente para
poder moverlo. Adems se comprob la seguridad del equipo, es decir que los parmetros
tales como corrientes y tensiones se mantuvieran bajo rangos seguros para que estos no se
daen.
Para ambas pruebas los 20 posicionamientos para cada una se realizaron en un tiempo pro-
medio de 4 segundos, para un giro de 45 grados, y 7 segundos para uno de 90 grados, luego
de solicitar el cambio de ltro desde el computador, esto con un tiempo de 50 ms por paso.
Para las pruebas el disco se detuvo entre 3 y 6 milimetros despus del inicio de la marca
35
CAPTULO 4. VALIDACIN DEL SISTEMA 36
negra.
En ambas pruebas el sistema respondi satisfactoriamente, colocando en una posicin jada
el ltro seleccionado, sin embargo no se cont con un motor de ms torque, por lo que
siempre se present una pequea oscilacin debido a la inercia del disco, problema que se
soluciona seleccionando un motor con suciente torque de sostenimiento.
Captulo 5
Conclusiones y recomendaciones
5.1. Conclusiones
A partir de dispositivos optoelectrnicos emisores y detectores de infrarrojos se logr imple-
mentar un conjunto de sensores que lograron detectar con xito cuando un ltro especco
se encontraba en la posicin deseada.
Se logr implementar un circuito electrnico basado en optoacopladores y puentes H, que
funcion como interfaz Arduino-motor.
Se logr controlar el posicionamiento del sistema de ltros de radiacin para un laboratorio
del CICANUM, a travs de la computadora con el programa creado en LabVIEW.
Se conrm la robustez del sistema mediante dos pruebas distintas, una mediante la mani-
pulacin de una persona, y la segunda a travs de una rutina automtica.
5.2. Recomendaciones
Para la implemementecin de los sensores de posicin se recomienda la utilizacin de los
dispositivos NTE3105, los cuales cuentan en un solo empaque con un emisor y detector de
infrarojos, ya que estn diseados especcamente para realizar la tarea que complen los
sensores implementados en este proyecto.
Es muy importante dimensionar el motor a pasos de acuerdo a las dimensiones del disco que
sostiene los ltros, como se muestra en el Apndice C, adems es recomendable adicionar
un sistema de engranajes que dismuniya la carga sobre el motor, por lo que se puede utilizar
un modelo de menor torque, ms econmico.
37
Bibliografa
[1] ARCAL-OIEA XXXV. Serie de Documentos Tcnicos para Reparacin y Manteni-
miento de Instrumentacin Nuclear. Volumen I. Santo Domingo. Repblica Dominica-
na. 1999.
[2] Strettan, J. Radiaciones Ionizantes. 1a Edicin. Editorial Alhambra. Madrid. Espaa.
1967.
[3] Guru, B. S. Mquinas Elctricas y Transformadores. 1a Edicin. Oxford. Mxico D.F.
Mxico. 2003.
[4] Cuenca, Fernando. Motores a pasos.
http://www.ib.cnea.gov.ar/nmayer/monograas/pasoapaso.pdf. Consultado el 7 de no-
viembre de 2012.
[5] Shinano Corp. Stepper Motors, Operation and Theory.
http://www.shinano.com/motors/docs/SKC
s
tepper
o
peration.pd f . Consultado el 7
de noviembre de 2012.
[6] Sieben, Vincent. A High Power H-Bridge.
http://www.engsoc.org/ bbarnes/project/reference/hbridge-reference-ualberta-arvp.pdf.
Consultado el 7 de noviembre de 2012.
[7] STMicroelectronics. DUAL FULL-BRIDGE DRIVER Datasheet.
http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298
HB
ridge.pd f . Consultado el 6
de noviembre de 2012.
[8] Diego, M. N. L. IE-0308 Laboratorio Elctrico 1 Principios de optoelectrnica.
http://cursos.eie.ucr.ac.cr/claroline/backends/download.php/IE0308
0
12. Consultado el 8
de noviembre de 2012.
[9] Stepper Motor Basics. http://www.solarbotics.net/library/pdib/pdf/motorbas.pdf.
Consultado el 10 de noviembre de 2012.
[10] Gutirrez O, Efrn, Aguilar B, Miguel, Cruz E, Pedr. Modernizacin del sistema de
posicionamiento de ltros en los Laboratorios Secundarios de Calibracin Disim-
38
BIBLIOGRAFA 39
trica (LSCD), haciendo uso de un motor de DC o AC. Instituto Nacional de Investiga-
ciones Nucleares. Mxico.
Apndice A
Instrucciones de conexin del
Hardware
A.1. Cuadro de componentes
Cuadro A.1: Caractersticas del motor seleccionado
Componente Modelo Cantidad Valor
Microcontrolador Arduino UNO 1
Cable USB 1
Optoacoples PC817 4
Resistencias 4 220 Ohm 1/4W
Resistencias 4 330 Ohm 1/4W
Resistencias 3 47 Ohm 1/2 W
Resistencias 3 6.8k Ohm 1/4 W
Diodo IRED Radio Shack 276-143 3
Fototransistor NTE3034A 3
Mdulo Puentes H L298
Motor a Pasos
Hojas del fabricante:
1. L298 http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL
R
ESOURCES/.pd f
2. PC817 ftp://ftp.elektroda.net/pub/Karty20katalogowe/pc817xx.pdf
3. NTE3034A http://www.nteinc.com/specs/3000to3099/pdf/nte3034a.pdf
40
APNDICE A. INSTRUCCIONES DE CONEXIN DEL HARDWARE 41
A.2. Conexin del Motor
Advertencia: Al conectar un motor paso a paso con el Mdulo de Puente H L298, asegrese
de que la fuente de alimentacin del motor est apagada. Aisle cualquier conductor no usado
del motor, de modo que l no se pueda poner en cortocircuito. Nunca desconecte el motor
mientras que el accionamiento est energizado. Nunca conecte los conductores del motor a
la tierra o a una fuente de alimentacin.
De acuerdo a la conexin del nmero de cables terminales del motor PaP, estos se dividen en
los de 4 cables y 6 cables. Asegrese de conocer cada una de estas y guese por las siguientes
instrucciones:
Motores de 4 conductores: Los motores de 4 conductores, o bipolares, pueden ser conecta-
dos solamente de una forma. Siga el diagrama de cableado mostrado en la gura A.1.
A
B
Q3 Q8
Q6
Q7
Q5
Q1 Q2
Q4
Figura A.1: Conexin del L298 con el motor a pasos bipolar
Motores de 6 conductores: Los motores de 6 conductores, gura A.2 o unipolares, se pue-
den conectar en serie con el cable central desconectado. En modo en serie, los motores
producen ms torque en velocidades bajas, pero no pueden funcionar tan rpidamente. En
la operacin en serie, el motor se debe hacer funcionar con corriente menor que la nominal
en un 30% para evitar calentamiento. El diagrama elctrico este mtodo de conexin es el
mismo que se muestra en la gura A.1.
APNDICE A. INSTRUCCIONES DE CONEXIN DEL HARDWARE 42
Figura A.2: Motor de 6 conductores
A.3. Conexin optoacopladores
En la gura A.3 se muestra el esquemtico de este circuito, su conexin con el Arduino y el
mdulo de L298. Su implementacin en una protoboard, usada en el proyecto, se muestra en
la gura A.4.
Optoacoples
Computador
Motor PaP
Fuente de Alimentacin
A
R
D
U
I
N
O

U
N
O
P
U
E
R
T
O
S
E
/S
D
I
IT
A
!
E
S
Figura A.3: Esquemtico de la interfaz de optoacoples
APNDICE A. INSTRUCCIONES DE CONEXIN DEL HARDWARE 43
GND
5
6
7
8
In4
In3
In2
In1
GND
PUERTOS E/S ARDUINO UNO
PUERTOS MDULO L298
Figura A.4: Implementacin en una protoboard de la interfaz de optoacoples
A.4. Conexin sensores infrarrojos
La conexin de cada uno de los optoacoples se realiza segn el esquemtico de la gura
A.5, en la gura A.6 se muestra su implementacin en una protoboard, como la usada en el
proyecto. Recordar que el disco debe colocarse con el lado de las marcas frente al sensor a
menos de 0.5 cm de este.
Vo
Figura A.5: Esquemtico de un optoacople del sensor infrarrojo
APNDICE A. INSTRUCCIONES DE CONEXIN DEL HARDWARE 44
GND 2
3 4
5V
PUERTOS E/S ARDUINO UNO
Figura A.6: Implementacin en una protoboard de los sensores
Apndice B
Manual de usuario del instrumento
virtual
Antes de utilizar el intrumento vrtual es necesario haber congurado el Arduino para que
logre comunicarse correctamente con LabVIEW, el cual ya debe estar instalado en el compu-
tador. Para esto se deben seguir las siguientes instrucciones:
1. Instalar los controladores o drivers de NI-VISA. Link para Windows
2. Instalar el JKI VI Package Manager (VIPM) Community Edition (Free) Link
3. Conectar el Arduino a el PC como se describe en Link
4. Cargar el Firmware de la interfaz de LabVIEW para Arduino como se describe en Link
Una vez realizados estos pasos se puede utilizar la Interfaz de LabVIEW para Arduino.
B.1. Elementos de la interfaz de usuario
En la Figura B.1 se presenta la imagen de la interfaz implementada en LabVIEW.
45
APNDICE B. MANUAL DE USUARIO DEL INSTRUMENTO VIRTUAL 46
Figura B.1: Interfaz del programa
La interfaz se compone de los elementos que se mencionarn a continuacin:
1. Panel de indicadores de posicin actual del ltro: Indica por medio de un LED cual de
los cuatro ltros de emisin de radiacin se encuentra frente a la fuente de Cesio 137.
2. Indicador de motor en movimiento: Es un indicador LED cuadrado que se enciende
cuando el motor est posicionando un ltro.
3. Pestaa de seleccin de ltro: Es una pestaa donde se selecciona uno de los 4 ltros
que se desea posicionar frente a la fuente.
4. Botn Cambiar Filtro: Una vez que es oprimido el sistema posiciona frente a la fuente
el ltro seleccionado en la pestaa de seleccin de ltro. Se inhabilita hasta que esta
tarea se complete.
5. Botn de Terminar: Es el botn para salir del programa. Este se inhabilita mientras se
est posicionando un ltro.
6. Indicadores de Estado de los sensores: Mientras se est posicionando un ltro, estos
indicadores en forma de LED redondo muestran en tiempo real el estado del conjunto
de tres sensores infrarrojos.
7. VISA resource: Es una pestaa que permite elegir el puerto de comunicacin que co-
rresponde al Arduino UNO.
APNDICE B. MANUAL DE USUARIO DEL INSTRUMENTO VIRTUAL 47
B.2. Pasos para usar la interfaz y su controlador
1. Realizar todas las conexiones del sistema como se mostraron en el Apndice A.
2. Leer la informacin presentada en la seccin .
3. Abrir el programa en LabVIEW.
4. En este aparecer la interfaz de la Figura B.1. Antes de empezar a ejecutar el programa,
asegrese de que en la pestaa VISA resource est seleccionado el puerto de comuni-
cacin correspondiente al Arduino UNO, si no sabe cual es, dirgase al men inicio de
Windows, d botn derecho a Mi Equipo, seleccione propiedades, en la ventana que
aparece seleccione Administrador de Dispositivos. Una vez que lo haya seleccionado
aparecer la ventana de la gura B.3, busque en la categora PORT y el puerto a el cual
corresponde ARDUINO UNO.
Figura B.2: Ventana de administracin de dispositivos
5. Despus de abrirse la interfaz en el panel frontal de LabVIEW, y estar seguro que todo
est bien conectado entre la computadora y el motor, se presiona el botn con una
echa del panel frontal de LabVIEW para correr el programa. Figura ??.
APNDICE B. MANUAL DE USUARIO DEL INSTRUMENTO VIRTUAL 48
Figura B.3: Botn de inicio
6. Si se realizaron correstamente los pasos anteriores, aparecer un mensaje solicitando
si se empieza el ajuste de los ltros, si se presiona cancelar el programa terminar, si se
presiona aceptar el programa continuar y se ajusta el ltro de 10% frente a la fuente,
esta operacin puede tardar hasta 10 segundos.
7. Una vez ajustado, se desplegar un mensaje indicando que ya puede seleccionar el
ltro que se desee posicionar, a travs de la pestaa de seleccin de ltro.
8. Para iniciar el ajuste, presione el botn de Cambiar Filtro.
9. El ajuste empezar inmediatamente, y se indicar mediante el indicador de movimiento
del motor.
10. Una vez que se ha ajustado el ltro deseado, el indicador del panel de posicin actual
del ltro, correspondiente al ltro seleccionado se encender.
11. Para salir del programa, presione el botn Terminar.
Apndice C
Dimensionamiento del motor a Pasos
El torque que requiere ser suministrado por el sistema de accionamiento al actuador, el motor
a pasos, debe ser mayor que el torque resistivo de la carga, este se puede determinar como la
suma del torque de aceleracin y del torque resistivo a velocidad constante, se recomienda
aplicar al motor un factor de seguridad entre 20 a 100 %, dependiendo del sistema, para
evitar que el motor deje de ejecutar pulsos o se pare por cambios de carga, ya que hay varios
efectos difciles de cuanticar, tal como la velocidad del lubricante, desgaste del actuador,
entre otros.
La frmula para el torque mnimo que el motor debe suministrar es:
T
motor
= T
acel
+T
resist
(C.1)
Donde T
acel
es el torque que requiere la carga para acelerar y desacelerar la inercia total
del sistema (inercia incluyendo la del motor y del actuador). Y T
resist
es el torque de carga a
velocidad constante para hacer funcionar el mecanismo, vencer la friccin, y fuerzas externas
de carga, etc. El torque requerido para acelerar o desacelerar una carga con inercia con un
cambio lineal de velocidad es:
T
acel
[N.m] = J
total
[kg.m
2
] (
velocidad
[RPM]/
tiempo
[s]) 2/60 (C.2)
J
total
es la inercia del motor ms la inercia de la carga (reejada al eje del motor en caso
de usar un sistema de engranajes). El factor 2/60 es usado para convertir el cambio en
velocidad, expresada en RPM, a una velocidad angular (radianes/segundo).
Como se describi en el desarrollo del proyecto, el motor PaP se encargar de mover un
disco de acero que contiene los ltros, en el cuadro C.1 se muestran los clculos necesarios
para calcular el momento de inercia de este cuerpo, que bsicamente es un cilindro muy
delgado.
49
APNDICE C. DIMENSIONAMIENTO DEL MOTOR A PASOS 50
Cuadro C.1: Frmulas del cilindro
Es importante recordar que los motores PaP adems de ser clasicados por su ngulo de paso
o tipo de conexin, tambin se clasican de acuerdo al tamao de su carcasa. Por ejemplo un
motor de tamao 11 tiene un dimetro de 1.1 pulgadas, de la misma manera uno de 23 tiene
2.3 pulgadas de dimetro, este tipo de clasicacin lo deni la NEMA. Sin embargo el largo
de un motor puede variar de acuerdo a su modelo, sin importar su clasicacin de tamao.
Por regla general el torque de un motor PaP se incrementa con el largo de su cuerpo.
Las caractersticas de torque-velocidad son la clave para seleccionar el motor adecuado para
una aplicacin especca. A continuacin se brinda un ejemplo de dimensionamiento para
un motor con un juego de engranajes que gire un disco de acero, muy parecido al del sistema
de posicionamiento de ltros.
Caractersticas del disco:
Dimetro del disco= 30 cm.
Espesor del disco= 0.5 cm.
Material= acero (densidad 7,850 kg/m
3
).
Resolucin= 1.8
o
por paso.
Tiempo de aceleracin= 0.05 s.
Torque resistente durante el movimiento referido al eje del motor: 0,5 N-m.
Reductor = 20:1.
Inercia del reductor = 1,435110
4
kgm
2
Utilizando las frmulas del cuadro C.1 se calcula el momento de inercia para el disco:
J
disco
= L r
4
/2 =
0,005 7850 0,3
4
2
0,5[kg m
2
] (C.3)
J
total
= J
reductor
+J
disco
/i
2
= 1, 4351 10
4
+0,5/20
2
= 0,0013935[kg m
2
] (C.4)
Donde i es la razn de reduccin por el juego de engranes.
APNDICE C. DIMENSIONAMIENTO DEL MOTOR A PASOS 51
Si cada paso se congura en el instrumento virtual para que se realice en 0.05 segundos,
y cada revolucin se lleva a cabo con 200 pasos, el disco girar a 6 RPM. Utilizando la
ecuacin C.2 obtenemos el torque para acelerar el cuerpo:
T
acel
[N.m] = 0,0013935[kgm
2
] (6[RPM]/0,05[s]) 2/60 = 0,017511[N.m] (C.5)
De la ecuacin C.1, el torque necesario para mover el disco es:
T
motor
= 0,017511+0,5 = 0,517511[N.m] (C.6)
Sin embargo, este es el torque necesario para mover el disco antes de que se haya escogido un
motor e includo la inercia del rotor del motor. Por lo que ahora se procede a seleccionarlo.
Por ejemplo una opcin razonable sera el motor 780079-01 de National Instruments, el
cual es un modelo NEMA 23 de 24 VDC. Su inercia del rotor es de 0.0248 kg m
2
, valor
insignicante por lo que no afectara los clculos anteriores.
En la grca de la gura C.1 se observa la carcterstica torque velocidad del 780079-01,
se observa que el factor de seguridad aqu es aproximadamente 0.88 N.m/0.517511 N.m, es
decir, un factor de 1,7 o 60% sobre el valor mximo de torque resistivo. En el cuadro C.2 se
muestran las caractersticas principales, brindadas por el fabricante.
Este sistema trabajar sin problemas, pero como medida adicional en caso de seguridad se
puede escojer un reductor de relacin mas grande, por ejemplo, 30:1, que reducir la inercia
de la carga en relacin a la inercia del motor.
Torque versus velocidad a 2.7A
velocidad
y
Figura C.1: Curva de velocidad torque para el 780079-01 de National Instruments
APNDICE C. DIMENSIONAMIENTO DEL MOTOR A PASOS 52
Cuadro C.2: Caractersticas del motor seleccionado
Nmero de parte Amps/fase Torque de retencin Inercia del rotor
780079-01 2.7 1.27 N.m 0.0248 kg-m
2
10
3
Inductancia/fase Resistencia/fase Mxima velocidad Resistencia trmica
0
C/watt
4.6 mH 0.85 ohms 3000 rpm 4.64
Apndice D
Propuesta de fuente de alimentacin
A partir del modelo de motor seleccionado en el Anexo D, que requera de 24V de alimenta-
cin y hasta 2.7A por fase, se propone esta sencilla fuente lineal de 24V que puede entregar
hasta 5 A, manejando una considerable potencia de 120W.
Figura D.1: Esquemtico de la fuente propuesta
El diseo se bas en el circuito integrado LM338, un regulador lineal. Este integrado provee
una tensin ja a la salida, dada por la relacin de las resistencias R1 y R2, mientras que
mantiene constante la corriente de salida hasta en 5A. En la entrada se tiene un transformador
T1, un puente recticador de diodos B1 y un capacitor electroltico C1 de 10.000 F. El
capacitor C1 se encarga de mantener la tensin lo sucientemente continua en la entrada del
regulador, regulando una tensin de rizado de 8 V pico-pico.
En la salida del regulador se tiene en serie las resistencias R1 y R2 que denen el valor de la
tensin de salida, y el preset de ajuste R3. Los capacitores C2 y C3 son recomendados por el
53
APNDICE D. PROPUESTA DE FUENTE DE ALIMENTACIN 54
fabricante para eliminar el posible ruido y mantener el circuito estable (bypass). El capacitor
C4 ayuda a mantener la tensin de salida constante ante bruscas variaciones de carga.
En este diseo, el valor de R1 es jo, 120 ohm. R2 y R3 determinan de que voltaje ser
la fuente, sus valores son 2k y 470, respectivamente. Para el puente de diodos se puede
utilizar un modelo integrado de hasta 20 A para tener muy bajas probabilidades de falla.
Adems en la entrada se deben conectar dos fusibles en cada terminal del secundario del
transformador, de 5A, de esta forma evitamos que una corriente superior dae el motor.
Para el LM388 un disipador de 10 x 15 cm, con 3 o 4 aletas de 3 cm a lo largo es sucien-
te.
Cuadro D.1: Componentes de la fuente de alimentacin
T1 Transformador 120:24V 5A
B1 Puente de diodos 10 A
C1 10000F
C2, C3 100 nF
C4 2200F
U1 LM388
R1 120 ohm 1/8 W
R2 2k ohm 1/2W
R3 potenciometro 1k ohm
D1, D2 1N4004