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ESCUELA POLITCNICA DEL EJERCITO UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS EXTENSIN LATACUNGA




INGENIERA MECATRONICA




INFORME 8.



SEGURIDADES PARA SISTEMA DE ROBOT KUKA







LUIS ARIAS
MIRIAN CARGUACUNDO
DIAZ GEOVANI
MIGUEL JARA





12/07/2014
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1. TEMA: SEGURIDADES PARA SISTEMA DE ROBOT KUKA

2. OBJETIVOS

Identificar los diferentes tipos de seguridades del brazo robtico
Familiarizarse con las operaciones del robot KUKA KR6
Conocer las diferentes formas de parar un programa en cado de emergencia
Identificar las diferentes zonas de operacin que tiene un robot KUKA

3. EQUIPOS Y MATERIALES
Brazo robotico kuka KR6
Controlador KCP.
Manual de operacin.


4. MARCO TERICO

Seguridad
Aqu podemos ver el uso incorrecto y correcto de un brazo robtico
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Uso correcto del robot
El robot industrial est nica y exclusivamente diseado para el uso descrito en el manual
del mismo
Uso incorrecto
Todo uso distinto al indicado en el manual
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no
estn permitido ejemplo:
Transporte de personas o animales
Utilizacin como medio auxiliar para la ascensin
Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos
Utilizacin en ambientes con riesgo de explosin
Instalacin de dispositivos de proteccin adicionales
Instalacin al aire libre




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http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5-4d17c92173aa_Spez_KR_5_sixx_es.pdf
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Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro

Figura 1. Zonas de trabajo

1. Campo de trabajo: zona donde va estar operativo el brazo robtico
2. Manipulador: es la zona donde se encuentra el manipulador esta debe estar aislada
de las dems zonas de trabajo
3. Carrera de detencin: l zona donde el robot por alguna circunstancia puede
detenerse
4. Zona de seguridad: es la zona donde e operario puede ver al robot este caso es el
aria en donde el robot no puede alcanzar cuando este est en su propia aria de
trabajo

Selector de modos de servicio


El modo de servicio es como va aperar nuestro robot cuando este encendido


Figura 2. Unidad manual de programacin KCP
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Tabla 1. Modos de servicio

Numero en el KPC Modo de servicio Uso Velocidades
1 T2 Para servicio de test Verificacin del
programa:
Velocidad
programada
2 AUT Para robots
industriales con
unidad de control
superior, p. ej. un
PLC
Slo posible con
circuito
de seguridad
cerrado
Servicio con
programa:
Velocidad
programada
Modo
manual: No
posible
3 AUT EXT Para robots
industriales con
unidad de control
superior, p. ej. un
PLC
Slo posible con
circuito
de seguridad
cerrado
Servicio con
programa:
Velocidad
programada
Modo
manual: No
posible
4 T1 Para el modo de test,
programacin y
programacin
por aprendizaje
Verificacin del
programa:
Velocidad
programada, mximo
250 mm/s
Modo manual:
Velocidad de
desplazamiento



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Dispositivos de paro de emergencia
Paro de emergencia


Figura 3. Paro de emergencia


Este paro de emergencia nos sirve para parar toda la operacin del robot, las herramientas y
otros dispositivos unidos deben estar conectados desde las instalaciones circuito al paro de
emergencia


Pulsador hombre muerto

Figura 4. Pulsador hombre muerto

En la figura 4 se puede observar 3 interruptores de pulsador de hombre muerto los cuales
son los que tiene el KCP
Los interruptores de confirmacin tienen 3 posiciones:
No pulsado
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Posicin intermedia
Pulsado a fondo
En los modos de test, el manipulador slo puede ser desplazado cuando el interruptor de
confirmacin se encuentra en la posicin intermedia. Al soltar o pulsar completamente
(posicin de pnico) el interruptor de confirmacin, los accionamientos se desconectan
automticamente, y cumplen la misma funcin de un paro de emergencia



Equipamiento de proteccin adicional
Modo tecleado
En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad alta (T2) la
unidad de control del robot slo puede ejecutar un programa en el modo tecleado. Esto
significa que, para ejecutar un programa, deben mantenerse pulsados un interruptor de
confirmacin y la tecla de arranque.
Al soltar o pulsar completamente (posicin de pnico) el interruptor de confirmacin, los
accionamientos se desconectan de inmediato

Finales de carrera software
Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se encuentran
limitados por medio de lmites de carrera software ajustables. Estos lmites de carrera
software sirven a efectos de proteccin de la mquina y deben ser ajustados de modo tal
que el manipulador no pueda chocar contra los topes finales mecnicos.

Identificaciones en el robot industrial
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Placas caractersticas: donde se encuentran las caractersticas principales de nuestro
robot


Figura 5. Placa caracterstica
Indicaciones de advertencia y Smbolos de seguridad


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http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf
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Figura 6. Smbolos de advertencia y seguridad


Rtulos
Identificacin de cables

Dispositivos de seguridad externos
Se encargan de impedir el acceso de personas a la zona de peligro
Las puertas de seguridad: son aquellas que aslan al operador de toda la operacin del robot
y a su vez permite que otras personas no puedan ingresar a la zona del trabajo del robot

Medidas de seguridad

Generales
El robot solo debe utilizarse para fines previstos
Tener en cuenta que aun estando la unidad de control del robot desconectada y
asegurada es mismo puede moverse inesperadamente
KCP
El KCP solo deben estar manipulado por las personas autorizadas
Si en un proceso o una instalacin encuentra varios KCP debe asegurarse que estos
sean asignados de forma univoca al robot industrial pertinente

Teclado externo o ratn externo
Se puede usar este modo de servicio solo si se cumple las siguientes caractersticas
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
Los accionamientos estn desconectados.
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.

Fallos
Si el robot tiene algn fallo se debe proceder realizar los siguientes pasos
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Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en
servicio indebida (p. ej., con un candado).
Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicacin correspondiente.
Llevar un registro de los fallos ocurridos.
Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.

Proteccin contra virus y seguridad de red de comunicacin

Se debe utilizar un antivirus actualizado y el mismo usuario del robot es el responsable de
esto
Simulacin
Tener en cuenta que las simulaciones no pertenecen a lo real y etas mimas se deben probar
en el robot en modo servicio T1 (manual velocidad reducida)

Modo servicio automtico

Este se debe emplear solo si cumple con los siguientes requisitos

Todos los dispositivos de seguridad y proteccin estn debidamente montados y en
condiciones de funcionamiento.
En la instalacin no se encuentra ninguna persona.
Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecucin de los trabajos.

Mantenimiento y reparaciones

Para pode hacer este tipo de proceso se debe tomar las siguientes medidas de seguridad
Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si deben efectuarse trabajos dentro
de la zona de peligro, el usuario debe implementar medidas de seguridad
adicionales para garantizar la seguridad de las personas.
Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio indebida
(p. ej., con un candado). Si deben efectuarse trabajos con la unidad de control del
robot conectada, el usuario debe determinar medidas de seguridad adicionales para
garantizar la seguridad de las personas.
Si los trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conectada, stos
slo deben efectuarse en el modo de servicio T1.
Informar con un cartel de los trabajos que se estn llevando a cabo en la instalacin.
Este cartel deber mantenerse tambin si se interrumpen temporalmente los
trabajos.
Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos.
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Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparacin es necesario
desactivar alguna funcin de seguridad o algn dispositivo de proteccin, la
proteccin deber volverse a restablecer de inmediato

Elementos proteccin personal recurso humano


Es cualquier equipo o dispositivo a ser llevado para que proteja de uno o varios riesgos y
que pueda aumentar si seguridad y salud de trabajo
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Figura 8.elemtos de seguridad para recurso humano

5. Anlisis
Anlisis e identificacin de seguridad en el laboratorio de robtica de la escuela
politcnica del ejrcito sede Latacunga






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http://www.ips.gob.cl/transparencia/portal/Documentos/elementosproteccionpersonal_alumno.pdf
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6. CONCLUSIONES
El robot KUKA tiene 4 modos de servicio el T1 y T2 que son manuales con la
diferencia que el T1 movimientos lentos, AUT y AUT EXT los dos se utiliza en
modo programable y no tienen modo manual con la diferencia que el AUT EXT es
para poder controlar con una unidad exterior como un plc
Para poder manipular el robot siempre debemos ubicarnos en nuestra zona de
seguridad en donde el robot con sus movimientos nos pueda alcanzarnos
El paro de emergencia y los pulsadores de hombre muerto sirvan para poder parar el
proceso en caso de emergencia, la diferencia entre estos dos es que el paro de
emergencia se puede activar desde el momento es que se enciende el controlador,
mientras que los pulsadores de hombre muerto necesariamente tiene que estar
activado en su posicin intermedia al momento de moverse el robot o correr el
programa caso contrario este no se mueve, ya que si este no est en su posicin
intermedia se sobreentiende que va ver un paro de emergencia en el caso que un
programa este corriendo, esto nos aguda tener un control ms exacto del robot



7. RECOMENDACIONES
Para usuarios que recin estn aprendiendo a utilizar el brazo robtico KUKA es
recomendable activar la unidad manual de programacin (KCP) en un modo T1en el
cual tenemos velocidades reducidas que se las puede controlar
Para ingresar la utilizacin de los brazos robticos utilizar la ropa adecuada como el
mandil, el casco, zapatos proteccin contra sobre corriente, as evitaremos cualquier
dao del recurso humano

8. BIBLIOGRAFA

INP. (2005). INP. Recuperado el 14 de 07 de 2014, de
http://www.ips.gob.cl/transparencia/portal/Documentos/elementosproteccionpersonal_a
lumno.pdf
KUKA. (2000). KUKA-ROBOTICS. Recuperado el 14 de 07 de 2014, de http://www.kuka-
robotics.com/cms/err404.aspx?errId=7b35b70a-cc6a-48e0-91c1-eed6edb0262f
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KUKA. (2007). CHINCHI. Recuperado el 14 de 07 de 2014, de CHINCHI:
http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf
KUKA. (07 de 05 de 2011). KUKA. Recuperado el 14 de 07 de 2014, de KUKA:
http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5-
4d17c92173aa_Spez_KR_5_sixx_es.pdf