Facultad de Ingenieras y Ciencias Puras C.A.P. ING. !CA"#$NICA CURSO : ROBOTICA INDUSTRIAL II DOCENTE : ING. HUGO R. ONQUE LLANQUE ESTUDIANTES: LUIS RAMOS PUMA IGNACIO HUMPIRI MENDOZA SEMESTRE : IX
PUNO PERU 2014 1 Robtica Industrial II ROBOTICA INDUSTRIAL II RESUMEN DEL PRIMER INFORME DEL PROYECTO ROBOT SCARA DE 2GDL !ste %royecto %resenta una investigaci&n en el dise'o (ecnico) (odelado y control de un *razo ro*ot ti%o +CA#A de dos grados de li*ertad %ara ser e(%leado en la a%licaci&n de corte %or lser so*re co(%onentes de su%er,icies rgidas) y algunas consideraciones so*re su %roceso de ,a*ricaci&n. !n esta %ri(era eta%a) se realiz& la revisi&n de la *i*liogra,a so*re la -istoria de ro*ots ti%o +CA#A. !sta revisi&n se realiz& con el o*.etivo de identi,icar y co(%render los %rinci%ios de ,unciona(iento y a%licaci&n de (ani%uladores ro*&ticos en di,erentes %rocesos de ensa(*le y (anu,actura. ROBOT SCARA !l ro*ot +CA#A /+elective Co(%liance Asse(*ly #o*ot Ar( cuya traducci&n es 0razo #o*ot !nsa(*lado de #es%uesta +electiva1) co(o se (uestra en la ,igura 2) es uno de los ro*ots de ensa(*la.e (s utilizados en la industria) de*ido a su %racticidad y relativa sencillez de dise'o) gracias a que necesita (enos grados de li*ertad /G341. Por otro lado) el +CA#A de dos grados de li*ertad /G341 tiene caractersticas din(icas y cine(ticas %arecidas a cualquier ro*ot %lanar de dos G34. Por esto el %resente %royecto realizar el dise'o de los siste(as de control %ara un ro*ot +CA#A de dos grados de li*ertad /G341 con ,ines didcticos.
Roo! SCARA "# "o$ GDL 3urante su desarrollo) se o*tendrn los (odelos cine(tico y din(ico del ro*ot +CA#A de dos G34) as co(o los algorit(os convencionales %ara controlar el %osiciona(iento y segui(iento de trayectorias del ro*ot. +eguida(ente se (odi,icarn estos algorit(os %ara %oder i(%le(entarlos en la %rctica) sin que %resenten de,iciencias en su dese(%e'o. 2 Robtica Industrial II OB%ETI&OS Construir un (odelo (ecnico del ro*ot +CA#A de dos G34 %ara %ro*ar e5%eri(ental(ente el algorit(o de control de %osici&n desarrollado. I(%le(entaci&n de so,t6are de a%licaci&n %ara el desarrollo de la si(ulaci&n de todo el %roceso de construcci&n del ro*ot. Integrar todos los clculos y ,unciones del equi%o en un solo dis%ositivo digital /Co(%utador) icrocontrolador) etc.1 MODELO DIN'MICO !n este ca%tulo se desarrollara el (odelo din(ico del (ani%ulador. Para ello se divide en dos7 la %arte de la cine(tica) y la %arte de la din(ica. 4a cine(tica descri*e el (ovi(iento del (ani%ulador sin considerar las ,uerzas y torques que lo %roducen) en tanto que las ecuaciones din(icas e5%lcita(ente descri*en la relaci&n entre la ,uerza y el (ovi(iento que sta %roduce. 4a i(%ortancia de las ecuaciones de (ovi(iento radica en que son el e.e en torno al cual giran el dise'o y evaluaci&n de la estructura (ecnica del ro*ot) el di(ensiona(iento de los actuadores) la si(ulaci&n del (ovi(iento y %or su%uesto la conce%ci&n y evaluaci&n del algorit(o de control. 3 Robtica Industrial II E$()*+o "# !,))-o "#. /)0+(1.)"o, SCARA.
E$!,1*!1,) "#. /)0+(1.)"o, SCARA 2RRP3 MARCO TEORICO Un ro*ot es un (ani%ulador (ulti,uncional) %rogra(a*le y servo controlado con varios grados de li*ertad) que realiza tareas de (anera auto(tica. 4os ro*ots que (s se -an desarrollado son los ro*ots industriales) que %or lo general realizan tareas (uy si(%les de (anera re%etitiva. !sta es la %rinci%al raz&n %or la que los ro*ots tienen una estrec-a relaci&n con la auto(atizaci&n.
4 Robtica Industrial II !ntre las con,iguraciones (encionadas) una de las (s utilizadas %ara tareas de ensa(*la.e es la del ro*ot +CA#A. METODOLOGIA DEL ESTUDIO Para el desarrollo del control %ro%uesto %ara el ro*ot +CA#A) a continuaci&n se e5%ondrn los ,unda(entos te&ricos) que %er(itirn el dise'o de dic-o controlador. Co(o %ri(er %unto se o*tendrn las ecuaciones que %er(iten convertir %osiciones cartesianas del e5tre(o ter(inal del ro*ot a %artir de los valores articulares del (is(o) y viceversa) a travs del (odelo cine(tico directo e inverso del ro*ot.
MODELO MECANICO DEL ROBOT SCARA Un #o*ot est constituido %or una serie de ele(entos o esla*ones unidos (ediante articulaciones que %er(iten un (ovi(iento relativo entre cada dos esla*ones consecutivos. 4a constituci&n ,sica de la gran %arte de los ro*ots industriales guarda cierta si(ilitud con la anato(a del *razo -u(ano) es decir) que %oseen ciertas caractersticas antro%o(&r,icas) %or lo que en ocasiones a los distintos ele(entos que co(%onen el ro*ot se les deno(ina en tr(inos co(o cuer%o) *razo) codo (u'eca co(o (uestra la Figura
S+/+.+!1" "# .)$ #4!,#/+")"#$ $1(#,+o,#$ "#. *1#,(o 51/)0o Cada articulaci&n %rovee al ro*ot de al (enos un grado de li*ertad8) o *ien) cada uno de los (ovi(ientos inde%endientes que %uede realizar cada articulaci&n con res%ecto a la anterior) se deno(ina grado de li*ertad8 /G341. 5 Robtica Industrial II !l %rototi%o constara de dos articulaciones rotacionales. 4as di(ensiones se -an %ro%uesto de acuerdo a equi%os co(erciales destinados a si(ilares a%licaciones. 4os ro*ots +CA#A tra*a.an con e5actitud) gracias a la co(*inaci&n de ele(entos (ecnicos y engrana.es) los cuales o,recen una (5i(a %recisi&n en co(%araci&n a otros siste(as de trans(isi&n de %otencia. +u estructura es%ecial les %er(ite alcanzar estos valores con ra%idez7 su escaso %eso %ro%io -ace %osi*le tra*a.ar a elevada velocidad y los convierte en id&neos %ara a%licaciones de recogida y colocaci&n.
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7 Robtica Industrial II 8 Robtica Industrial II !n cuanto al siste(a elctrico del ro*ot scara de 9gdl se utilizaran (otores elctricos %aso a %aso