En el sistema de la figura se distingue:

Qi, Qo: caudal o flujo volumtrico, que expresa el cambio de volumen de fluido por una unidad de
tiempo. Los subndices i y o denotan entrada y salida respectivamente. Qi conocido y Qo es
desconocido.
H: Es el nivel del lquido en el tanque.
D: Es el dimetro del tubo de salida.
S: El rea de la seccin del tubo de salida.
P: Es la densidad del lquido.
A: Es el rea de la seccin del tanque.
L: Longitud del tubo en la salida.
En este proceso se desea obtener un modelo dinmico del nivel en el tanque. Un modelo dinmico
expresa como es el cambio de una variable fsica (en este caso el nivel) en funcin del tiempo. Pata
ello es necesario acudir al conocimiento de las leyes fsicas que gobiernan el proceso. El contenido
del resto de este documento es como sigue. En la seccin 1 se describir la obtencin del modelo
dinmico del sistema a partir de leyes fsicas bsico. En la seccin se describir el proceso de
simulacin de este sistema en Matlab.
1. Modelo dinmico del nivel
Dos de las leyes fsicas ms utilizadas en la obtencin de un modelo de un sistema son las leyes de
balance de masa y balance de energa.
1.1. Balance de masa
Se puede expresar la ley de la balance de masa como:
(


) (


) (


)
Lo anterior matemticamente se describe como:

Ya que no hay cambio de densidad del lquido durante el proceso,

La masa
acumulada en el tanque puede calcularse como m=pV, siendo V=Ah(t) el volumen del lquido
almacenada (note que h es funcin del tiempo).

La ecuacin (2) describe la dinmica del nivel h(t). Ya que

es conocido y es la estrada del

sistema, solo falta conocer una relacin para

. Esta relacin la podemos establecer mediante un

balance de energa.
1.2. Balance de energa
Se puede expresar la ley de balance de energa como:
(


) (


) (


)
Lo anterior matemticamente se describe como:

Durante el subndice 1 y 2 indican los valores en los puntos (1) y (2) en la figura. La energa en este
sistema particular est comprendida por la energa cintica.

Siendo z en
novel sobre la referencia.
La ecuacin de balance de energa (3) en el sistema de nivel del tanque entonces es:

En el sistema en rgimen permanente se debe cumplir

y teniendo en cuanta que en este

caso v=0 con lo que la ecuacin 4 se convierte en:

Es fcil ver qu.

Reemplazando (2) en (6) se obtiene que la ecuacin dinmica del sistema es:

La variable h(t) es una variable de estado, ya que no es posible conocer h(t) a partir de

sin saber
algo acerca de la historia del sistema, es decir, es necesario saber a partir de qu nivel h(0) se
inicia a estudiar el comportamiento de h(t). Matemticamente, la solucin para h(t) se obtiene a
partir de la ecuacin diferencia (7), y como se sabe, esta solucin es dependiente de la condicin
inicial en h(0).
2. Simulacin del modelo
El modelo en la ecuacin (7) es no lineal debido a la presencia de operaciones no lineales sobre la
variable del estado h(t) (es este caso la raz cuadrada de h(t)). En estos casos no es posible hacer
uso de la transformada de laplace directamente sobre la ecuacin diferencial- Matlab es un
software de clculo numrico que posee herramientas variadas que facilitan la simulacin de
sistemas dinmicos. Sobre Matlab se puede ejecutar simulink, un software que permite construir
modelos matemticos en un entorno grfico. En este ejercicio se simulara el proceso de nivel del
tanque mediante simulink. La figura 2 muestra la ubicacin de simulink dentro del entorno de
Matlab y la figura 3 muestra como abrir una hoja para elaborar un modelo de simulink.

Figura: 2 Ubicacin de simulink:

Figura: 3 creaciones de un nuevo modelo en simulink
La figura 5 muestra el esquema para una validacin del modelo linealizado alrededor de rgimen
permanente obtenida mediante un modelo de espacio de estados de esta linealizacin.

Figura: 4 comparacin modelo tanque en simulink
En este modelo se hace uso de un script en Matlab para iniciar los datos del proceso. Los datos
script son:
% modelo dinmico del nivel de un tanque
% parmetros del sistema
A=Pi*(0.5)^2;
G=9.8;
D=0.1;
S=pi*D2/4
% caudal de entrada

=0.139;
% Modelos de espacio de estados
Ho=1/2g*(

/s)^2
mA=-s/A*Sqrt(g/2/ho); mB=1/A; mC=1; mD=0;
La grfica muestra la comparacin del nivel segn los modelos no lineal y lenializado.




Figura: 5 comparaciones de la respuesta no lineal vs lineal.