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VARIADOR DE
VELOCIDAD DE
MOTOR C.C.
Ea = k.n.If
Ia = ( Va Ea ) / ( ra + X La )
Te = k.If.Ia
P = Va.Ia. Eficiencia = Te.n. Eficiencia
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Contactor De Acoplo
El contactor M desacopla la
alimentacion del motor y conecta
una resistencia de frenado
dinmico
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Tipos de frenado:
- Regenertivo
- dinamico
- Inversion de Corriente de
Armadura
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Frenado Regenerativo
Se entiende como el retorno del
la energia del motor hacia la
fuente de alimentacion AC.
La polaridad de la Armadura no
cambia pero si la corriente.
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ETAPA DE CONTROL
La Etapa de Control es la parte inteligente
del Variador y se encarga de controlar a la
Etapa de Potencia.
La Etapa de Control proporciona el valor
preciso de alfa a la Etapa de Potencia,
necesaria para que el motor trabaje segn lo
deseado por el operario.
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Control PID
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El control automtico desempea un papel
importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales,
aeroespaciales, robtica, econmicos,
biolgicos, etc.
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Sistema de control en lazo abierto: Es aquel en la
cual la seal de salida no es monitoreada para
generar una seal de control.
Sistema de control en lazo cerrado: Es aquel en el
cual continuamente se est monitoreando la seal de
salida para compararla con la seal de referencia y
calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada
al controlador para generar la seal de control y tratar
de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin
es llamado control realimentado.
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La seal de control, u, corresponde al voltaje
producido por el controlador para disminuir o anular el
error. Si la seal de error es positiva indica que la
referencia es mayor que la salida real, entonces el
controlador coloca un voltaje positivo al proceso para
que contine operando hasta minimizar o anular el
error. Si por el contrario la seal de error resulta
negativa indica que la salida sobrepas la referencia
entonces el controlador debe poner un voltaje negativo
para que el proceso corrija el parmetro hasta
minimizar o anular el error.
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La respuesta proporcional es la base de los tres
modos de control, si los otros dos , accin
integral (reset) y accin derivativa estn
presentes , stos son sumados a la respuesta
proporcional .
Proporcional significa que el cambio presente
en la salida del controlador es algn mltiplo del
porcentaje de cambio en la medicin.
ACCION PROPORCIONAL
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El cambio en la medicin puede ser tomado
mediante un amplificador operacional trabajando
como restador, al cual se le suministran dos
seales, una denominada referencia que es la
consigna a la que se desea estabilizar el sistema
o el parmetro que se trata de controlar y la otra
de la medida del valor del parmetro controlado.
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Esta funcin es llamada accin integral o reset. La respuesta del lazo
abierto del modo reset es mostrada en la figura, que indica un escaln de
cambio en algn instante en el tiempo. En tanto que la medicin estuviera
en su valor de consigna, no existira ningn cambio en la salida debido al
modo de reset en el controlador
ACCION INTEGRAL
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Sin embargo, cuando cualquier error exista entre la medicin y el valor de
consigna, la accin de reset hace que la salida comience a cambiar y
contine cambiando en tanto el error exista. Esta funcin, entonces,
acta sobre la salida para que cambie hasta un valor correcto necesario
para mantener la medicin en el valor de consigna. Esta respuesta es
agregada a la banda proporcional del controlador segn se muestra en la
figura siguiente.
El escaln de cambio en la medicin
primero produce una respuesta
proporcional, y luego una respuesta de
reset es agregada a la proporcional.
Cuanto ms accin de reset o integral
exista en el controlador, mas rpido
cambia la salida en funcin del tiempo.
El tiempo de reset es indicado en la
figura anterior.
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La tercer respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa .
As como la respuesta proporcional responde al tamao del error y el reset
responde al tamao y duracin del error, el modo derivativo responde a
cuan rpido cambia el error. En la figura dos respuestas derivativas son
mostradas
ACCION DERIVATIVA
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La primera es una respuesta a un corte en la medicin alejada del valor
de consigna. Para un escaln, la medicin cambia en forma
infinitamente rpida, y el modo derivativo del controlador produce un
cambio muy grande y repentino en la salida, que muere
inmediatamente debido a que la medicin ha dejado de cambiar luego
del escaln.
La segunda respuesta muestra la respuesta del modo derivativo a una
medicin que est cambiando a un rgimen constante.
La salida derivativa es proporcional al rgimen de cambio de ste error.
Cuanto mayor sea el cambio, mayor ser la salida debido a la accin
derivativa. La accin derivativa mantiene sta salida mientras la
medicin est cambiando. Tan pronto como la medicin deja de
cambiar, est o no en el valor de consigna, la respuesta debido a la
accin derivativa cesar.
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ETAPA DE CONTROL: DIAGRAMA DE BLOQUES
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De la figura anterior se observa que,
por lo general, la Etapa de Control
esta conformada por:
a.Un bloque de Rampa.
b.Dos bloques Controladores.
c.Dos Comparadores.
d.Un bloque de disparo.
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BLOQUE DE RAMPA
El bloque de Rampa se encarga de dar un tiempo
de retardo a la orden de Velocidad de Referencia
proporcionada por el operario.
Su objetivo es que el motor acelere y desacelere en
forma suave para evitar cambios bruscos de
corriente en la armadura que podran daar su
aislamiento.
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TRABAJO DEL BLOQUE DE RAMPA
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CONTROLADOR DE VELOCIDAD
El Controlador de Velocidad recibe dos
seales: Velocidad de Referencia y Velocidad
Medida.
Su objetivo es comparar las seales,
conformarlas (caracterstica P e I), y dar a su
salida un valor de voltaje que es el necesario
para que (por actuacin de la Etapa de
Potencia) ambas seales finalmente se igualen
en el ms breve plazo de tiempo.
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De la figura anterior, se observa que la seal
de salida del Controlador de Velocidad viene a
ser la seal de entrada del Controlador de
Torque (Torque Referencia).
El valor Imx es el potencimetro de Lmite
de Corriente que se encarga de proteger a la
etapa de potencia y motor contra posibles
cortocircuitos
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CONTROLADOR DE TORQUE
Recibe dos seales: Torque de Referencia y Torque
Medido.
Compara las seales de entrada, las conforma
(caractersticas P e I) y responde a su salida con una
seal hacia el circuito de disparo, el cual es
proporcional al ngulo alfa necesario para que el
motor maniobre su torque y la confronte con la de la
carga.
El objetivo final de la confrontacin de torques (TD
y TL) es que la velocidad del motor se mantenga
constante e igual a la Velocidad de Referencia dada
por el operario a pesar de variaciones en la carga.
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BLOQUE DE DISPARO
Se encarga de proporcionar las seales de
disparo a la Etapa de Potencia.
Recibe a su entrada una seal de voltaje DC
proporcional al ngulo de disparo alfa, la
conforma y convierte en pulsos de disparo
hacia los terminales Gate-Ctodo de los
tiristores.
Observe que tambin recibe informacin de
Sincronismo y seal de Habilitacin.
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VARIADOR Y MOTOR: DIAGRAMA DE BLOQUES
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Ajustes Tpicos:
- Mnima velocidad
- Mxima velocidad
- Lmite de velocidad
- Compensacin IR
- Ajuste de aceleracin
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Realimentacin por Voltaje de
Armadura
Va = Ia.ra + k.n.If
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