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htm
SENSORES
Reflexivo
IS471
!escripci"n: Sensor basado en el dispositivo SHARP IS471F inmune
a interferencias de luz normal. Este sensor incorpora un
moduladordemodulador inte!rado en su carcasa " a trav#s de su patilla 4
controla un diodo $E% de infrarro&os e'terno( modulando la se)al *ue este
emitir+( para ser captada por el IS471F *ue contiene el receptor. cuando un
ob&eto se sit,a enfrente del con&unto emisorreceptor parte de la luz emitida
es refle&ada " demodulada para activar la salida en la patilla - *ue pasar+ a
nivel ba&o si la se)al captada es suficientemente fuerte.
El uso de luz IR modulada tiene por ob&eto .acer al sensor relativamente
inmune a las interferencias causadas por la luz normal de una bombilla o la
luz del sol.
#ncion$miento: /omo puede verse en el es*uema( el sensor se
alimenta por sus patitas 1 " 0 " estas corresponden a 1cc " 2nd
respectivamente( la patita - es la salida del detector " la patita 4 es la salida
*ue modula al led emisor e'terno. 3ediante el potenci4metro P1 se varia la
distancia a la *ue es detectado el ob&eto. /ontra mas ba&a sea la resistencia
de este potenci4metro( mas intensa ser+ la luz emitida por el diodo de IR "
por lo tanto ma"or la distancia a la *ue puede detectar el ob&eto.
El el si!uiente es*uema vemos el simple circuito necesario para .acer
funcionar al sensor.

%sos: /reo *ue estos se usan para detecci4n de obst+culos por refle'i4n
" detecci4n de oponentes en combates de sumo. 5di!o creo por*ue aun no e
probado este dispositivo " no se *ue sensibilidad tiene " si es adecuado
para esto6
I&e$s ' me(or$s: En el circuito anterior lo *ue vemos es un detector de
distancia fi&a a&ustable por un potenci4metro( pero seria posible .acerlo de
varias distancias o incluso un detector !radual de distancias. Para varias
distancias se podr7a conmutar varias resistencias " as7 calcular la distancia
del ob&eto .aciendo pruebas antes( " creando una tabla de e*uivalencias.
Para el detector !radual tambi#n seria posible controlando la corriente *ue le
lle!a al diodo emisor mediante un conversor %A " un circuito de potencia
basado el al!,n transistor( todo esto controlado por un 8/ontrolador.
9odav7a no e probado nada " esto tan solo son ideas pero si al!uien lo prueba " *uiere compartir sus
e'periencias( se lo a!radecer7amos todos.

Reflexivo
)N*7+
!escripci"n: El /:;7< es un pe*ue)o dispositivo con forma de cubo "
cuatro patitas *ue alo&a en su interior un diodo emisor de infrarro&os *ue
traba&a a una lon!itud de onda de =>< nm. " un fototransistor 5recetor6
estando ambos dispuestos en paralelo " apuntando ambos en la misma
direcci4n( la distancia entre emisor " receptor es de -.? mm. " est+n
separados del frontal del encapsulado por 1 mm.
El la si!uiente fi!ura vemos la disposici4n interna del /:;7< mirando el
encapsulado desde arriba( as7 pues tenemos el diodo emisor de infrarro&os a
la iz*uierda " el fototransistor a la derec.a.
#ncion$miento: El fototransistor conducir+ mas( contra mas luz
refle&ada del emisor capte por su base. $a salida de este dispositivo es
anal4!ica " viene determinada por la cantidad de luz refle&ada( as7 pues para
tener una salida di!ital se podr7a poner un disparador 9ri!!er Sc.mitt " as7
obtener la salida di!ital pero esto tiene un problema( " es *ue no es
a&ustable la sensibilidad del dispositivo " los puntos de activaci4n de
.isterisis distan al!unos milivoltios uno del otro 5ver e'plicaci4n en el
es*uema de la $%R 6. Para solventar este problema muestro el si!uiente
circuito basado en un amplificador operacional confi!urado en modo
comparador( en la salida del circuito obtendremos una se)al cuadrada lista
para su intercone'i4n con la entrada de cual*uier 8/ontrolador.
$a sensibilidad del circuito es a&ustable mediante la resistencia variable de
1<@ 5aconse&o poner una resistencia multivuelta6. Para comprobar "
visualizar la se)al de salida es posible montar un diodo led en la salida con
su resistencia de polarizaci4n a masa( si as7 lo .acemos veremos *ue
cuando el sensor detecta una superficie blanca o reflectante el led se ilumina
"a *ue la salida del ,-./0 pasa a nivel alto " por lo tanto alimenta al led
*ue tiene su +nodo conectado directamente.
$a salida del $30>? varia de <1 para nivel l4!ico < a unos 0(01 para nivel
l4!ico 1( con lo *ue puede ser llevada directamente a un disparador tri!!er
sc.mitt 5p.e&. 74$S146 para conformar pulsos de niveles 99$ de < a >1 si
fuese necesario.
%sos: /om,nmente utilizado en los robots rastreadores 5Sniffers6 para
detecci4n de l7neas pintadas sobre el suelo( debido principalmente a su ba&a
distancia de detecci4n.
I&e$s ' me(or$s: 3as *ue una idea esto es un descuido *ue tuve al
montar el circuito en una protoboard " asi comprob# *ue *uitando la
resistencia de polarizaci4n de 1<@ *ue tiene conectada el fototransistor a su
emisor .acemos *ue el circuito se vuelva muc.o mas sensible 5e inestable
tambi#n &e&e6. /on un buen a&uste de la resistencia variable e conse!uido
detectar superficies reflectantes a una distancia de unos > cm. tambi#n al
pasar la mano por enfrente del sensor se activaba la salida. Supon!o *ue
.abr+ una manera menos inestable de .acer esto as7 *ue "a sab#is... a
cac.arrear " .aber *ue sale &e&e&e

Reflexivo
123!xx
!escripci"n: El sensor
2P-%AA de s.arp es un
dispositivo de refle'i4n por
infrarro&os con medidor de
distancia proporcional al
+n!ulo de recepci4n del .az de
luz *ue incide en un sensor
lineal inte!rado( dependiendo
del modelo utilizado( la salida
puede ser anal4!ica( di!ital o
booleana.

#ncion$miento: El dispositivo emite luz infrarro&a por medio de un led
emisor de IR( esta luz pasa a trav#s de una lente *ue concentra los ra"os de
luz formando un ,nico ra"o lo mas concentrado posible para as7 me&orar la
directividad del sensor( la luz va recta .acia delante " cuando encuentra un
obst+culo reflectante rebota " retorna con cierto +n!ulo de
inclinaci4n dependiendo de la
distancia( la luz *ue retorna es
concentrada por otra lente "
as7 todos los ra"os de luz
inciden en un ,nico punto del
sensor de luz infrarro&a *ue
contiene en la parte receptora
del dispositivo. Este sensor es
un //% lineal " dependiendo
del n!ulo de recepci4n de la
luz incidir+ esta en un punto u
otro del sensor pudiendo de
esta manera obtener un valor
lineal " proporcional al +n!ulo
de recepci4n del .az de luz.
%ependiendo del modelo ele!ido leeremos de una manera u otra la salida de
este con lo cu+l tendremos *ue remitirnos al datas.eet del modelo ele!ido
para ver su funcionamiento interno.
En los modelos anal4!icos la salida es un volta&e proporcional a la
distancia medida.
En los modelos di!itales la lectura ser+ de ? bits serie con relo&
e'terno.
En los modelos Booleanos la salida ser+ de 1 bit " este marcara el
paso por la zona de .ist#resis del sensor con lo cual solo tendremos
una medici4n de una distancia fi&a.


!$t$sheets R$n4o &e me&i&$ 5ipo &e s$li&$
123!-+3 1< a ?< cm. %i!ital ? bits
123!-+/ 1< a ?< cm.5ad&( micro pot.6 $4!ica 1 bit
123!-13 1< a ?< cm Anal4!ica 5<C016
123!-1/ ad&. a -4cm de fabrica $4!ica 1 bit
123!-13+ 4 a 0< cm. Anal4!ica 5<C016


%sos: %ebido a su !ran ran!o de medida este sensor es adecuado para
detectar obst+culos reflectantes como paredes( usado en robots de
e'ploradores para los de laberintos entre otros.

I&e$s ' me(or$s: %ebido a su !ran directividad se puede montar un
sensor 2P%- en un servo " as7 tener un radar de IR cubriendo de esta
manera un radio de 1?<D apro'.


!escripci"n &e #so &el 123!+3: Este sensor proporciona una salida en
serie di!ital con un valor de un b"te proporcional al +n!ulo de recepci4n del
.az de luz( este valor no es lineal a la distancia medida as7 *ue .a" *ue usar
un calculo para saber la
medida de distancia en
cent7metros. En el e&emplo
mostrado mas aba&o se usa
otro m#todo( *ue es
simplemente una tabla de
conversi4n de valores
conocidos.

En la foto!raf7a si!uiente
vemos la disposici4n de pines en el conector de salida del 2P-%<-E
1.C2:%
-.C1in
0.C1cc
4.C1out

El dispositivo se alimenta poniendo a F>1 el pin 6)) " 1N! a <15masa6. El
pin 6o#t es la salida de datos en serie con l4!ica positiva " niveles 99$.
6in es la entrada con la *ue comandaremos el funcionamiento del sensor(
.a" *ue tener mu" en cuenta una caracter7stica de este pin " es *ue la
salida es a drenador abierto " esta pro.ibido poner esta entrada a una salida
99$ o /3GS "a *ue esto provocar7a la destrucci4n de la entrada( solo
acepta niveles ba&os " por lo tanto para acoplarla a la salida de un
microcontrolador es necesario poner un diodo 5p.e&.E 1:414?6 tal como se
muestra a continuaci4nE


Hna vez tenemos conectado el sensor nos *ueda mandarle .acer una
captura " leer el resultado( para conse!uir esto .a" *ue se!uir unos
sencillos pasosE
1. $a entrada 1in en reposo a de ser nivel l4!ico alto con lo *ue el
diodo blo*ueara este estado " solo cuando se pon!a un nivel l4!ico
ba&o ser+ cuando el sensor reciba la orden( sabido esto( indicamos
al sensor *ue inicie una captura poniendo a nivel l4!ico ba&o el pin
1in " mantendremos el estado ba&o un tiempo de 7<mS(
transcurridos los cuales volveremos a poner 1in a nivel l4!ico alto.
A.ora el sensor "a tiene el dato listo para ser transmitido " como el
bus de salida es serie tenemos *ue sincronizar para saber cuando
salen los bits( el sensor lo consi!ue poniendo cada bit en 1out por
cada flanco de ba&ada de la se)al 1in.
2. Espera de <(-mS o menos para iniciar el primer flanco de ba&ada.
3. Poner 1in a nivel l4!ico ba&o con lo cual iniciamos el primer flanco
de ba&ada de la se)al " el sensor nos responde poniendo el bit de
ma"or peso I3SBI en 1out.
4. $eer el bit de 1out " almacenarlo debidamente para completar el
b"te correspondiente al dato de salida.
5. Poner 1in a nivel l4!ico alto.
6. Repetir 7 veces m+s( los pasos de 0 a > teniendo en cuenta *ue .a"
*ue tardar un m7nimo de 1mS para leer los ? bits con lo *ue si lo
.acemos mu" r+pido el sensor no responder+ debidamente.
7. Hna vez le7dos los ? bits tenemos *ue esperar un m7nimo de 1(>mS
o mas para poder ordenar al sensor otra captura de distancia.

Se puede acelerar la medida comprobando cuando pasa a nivel alto la se)al
1out mientras se mantiene a nivel ba&o 1in en los 7<mS de inicio de
medici4n aun*ue recomiendo esperar los 7<mS.

-e&i&or &e &ist$nci$s con 2I)17077 ' ,)! 3x17:


:otaE /omo puede verse en el es*uema no esta puesto el circuito oscilador
de 4 3Hz necesario para *ue funcione el monta&e( no olvidarse de ponerloJ
5cristal de 43Hz " condensadores de -7pF6

Pro!rama en ensamblador para medidor 2p-d<-E

123!+3.$sm !esc$r4$r

El pro!rama usa una tabla de conversi4n calibrada para usar con una
cartulina blanca como ob&eto distante para la medici4n " muestra en el $/%
la distancia en cent7metros continuamente( para otros ob&etos de diferente
color se puede modificar la tabla f+cilmente.




-E)8NI)OS
9#mper
!escripci"n: El bumper es un conmutador de - posiciones con muelle
de retorno a la posici4n de reposo " con una palanca de accionamiento mas
o menos lar!a se!,n el modelo ele!ido.
#ncion$miento: En estado de reposo la patita com,n 5/6 " la de
reposo 5R6 est+n en contacto permanente .asta *ue la presi4n aplicada a la
palanca del bumper .ace saltar la pe*ue)a pletina acerada interior "
entonces el contacto pasa de la posici4n de reposo a la de activo 5A6( se
puede escuc.ar cuando el bumper cambia de estado( por*ue se o"e un
pe*ue)o clic( esto sucede casi al final del recorrido de la palanca.
%sos: Se usan para detecci4n de obst+culos por contacto directo. :o
son adecuados para robots de alta velocidad "a *ue cuando detectan el
obst+culo "a est+n encima " no da tiempo a frenar el robot.
I&e$s ' me(or$s: Pocas me&oras puede tener un dispositivo tan simple
pero una buena idea seria utilizar un multiple'or para poner mas bumpers de
control en nuestro robot " usar el m7nimo de l7neas de control.


-81NE5I)OS

%,5R8SONI!OS
9:sico
!escripci"n: $os ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma
naturaleza *ue el sonido audible pero de una frecuencia mas elevada *ue
parte de -< <<< Hz .asta >.1<
?
Hz. no audibles estos por el o7do .umano.
Se alcanzan lon!itudes de onda *ue se apro'iman a la luz visible.
#ncion$miento: Para producirlos se utilizan las propiedades
piezoel#ctricas del cuarzo.
%sos: Se utilizan en la obtenci4n de emulsiones foto!r+ficas de !rano
mu" fino( en sondeos ac,sticos 5detecci4n de fisuras( mediciones( etc.. 6(
como bactericidas " como limpiadores de superficies entre otros.
mas informaci4n en cuanto pruebe a fondo...


,#;
,!R
!escripci"n: $a $%R 5$i!.t %ependent Resistor6 o resistencia
dependiente de la luz( como su propio nombre indica es una resistencia *ue
varia su valor en funci4n de la luz *ue incide sobre su superficie. /ontra mas
sea la intensidad de luz *ue incida en la superficie de la $%R menor ser+ su
resistencia " contra menos luz incida ma"or ser+ la resistencia. $a forma
e'terna puede variar de la mostrada en esta foto "a *ue este modelo en
concreto no es mu" com,n pero la funci4n es la misma.
#ncion$miento: Para .acernos un medidor de luz ambiental o una
fotoc#lula *ue encienda un determinado proceso en ausencia o presencia de
luz podremos .acerlo de dos maneras( usando un amplificador operacional
para detectar " a&ustar la sensibilidad " punto en *ue se dispara la salida
como en el caso del /:;7< mostrado mas arriba o bien .acerlo como se
muestra en el si!uiente circuito( *ue es en base a un disparador tri!!er
sc.mitt 99$ *ue conformara una se)al totalmente compatible 99$ para ser
aplicada a un microcontrolador o puerta l4!ica compatible.
El circuito consta de un divisor de tensi4n formado por la $%R( una
resistencia " un disparador tri!!er sc.mitt inversor modelo 74$S14. /omo la
$%R varia en funci4n de la luz( la se)al de salida del divisor tambi#n lo .ar+ "
cuando pase el umbral de disparo del tri!!er sc.mitt este cambiara el estado
de su salida se!,n corresponda.
$os umbrales de disparo para el 74$S14 son de <(= " 1(7 voltios( esto *uiere
decir *ue cuando la se)al en la entrada del disparador supere los 1(7 voltios
se tomara como un 1 l4!ico en la entrada " la salida al ser inversa tomara el
nivel l4!ico ba&o o < voltios( si el volta&e de entrada ba&a por deba&o de <(=
voltios se tomara como un < l4!ico en la entrada con lo *ue la salida tomara
un nivel l4!ico 1.
El problema *ue se comentaba en la e'plicaci4n del /:;7< radica en la
distancia en voltios entre el umbral de disparo alto " ba&o( *ue es de <(?
voltios entonces ima!inemos *ue si la luz recibida en el sensor va
incrementando .asta lle!ar a los 1(7 voltios " rebosarlos este ser+ el punto
de activaci4n pero no se desactivara al volver a pasar por este punto( "a *ue
la salida del circuito no se desactivara .asta *ue no se ba&e por deba&o del
umbral de <(= voltios( esto .a" *ue tenerlo mu" en cuenta "a *ue para
al!unos casos donde los niveles a detectar sean mu" distantes como por
e&emplo detectar niveles de todo o nada o luz " oscuridad puede dar i!ual
pero si lo *ue se *uiere es activar al!,n circuito en un determinado nivel de
luz " desactivarlo &usto cuando ese nivel "a no e'ista( entonces el circuito "a
no es valido " ser+ me&or usar el circuito basado en amplificador operacional
en modo comparador de tensiones.
:otaE El circuito inte!rado 74$S14 dispone en su interior de K puertas
inversoras tri!!er sc.mitt( as7 *ue .a" *ue tener especial cuidado en no de&ar
nin!una entrada no usada al aire( esto es sin cone'i4n al!una "a *ue la
puerta empezara a oscilar " podr7a causar la destrucci4n de dic.a puerta(
para *ue esto no suceda .a" *ue conectar todas las entradas a un nivel
l4!ico estable( normalmente a 2:%. las salidas se de&aran como es l4!ico al
aire "a *ue tendr+n el nivel l4!ico inverso *ue en su entrada.
%sos: $as $%R se usan para detectar niveles de luz ambiente o
se!uimiento de luces o linternas( as7 pues podemos crear un se!uidor de luz
con varias $%R dispuestas alrededor del robot " .acer *ue este si!a una luz
directa *ue le enfo*ue( tambi#n pueden usarse para encender los focos o
luces de balizamiento del robot en ausencia de luz.
I&e$s ' me(or$s: Hna me&ora es sustituir la resistencia fi&a del divisor de
tensi4n por una variable de valor adecuado( para poder a&ustar el umbral de
disparo.



5emper$t#r$
,-./
!escripci"n: El $30> es un sensor de temperatura con una precisi4n
calibrada de 1D/ " un ran!o *ue abarca desde C>>D a F1><D/.
El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas com,n es el
toC=- de i!ual forma *ue un t7pico transistor con 0 patas( dos de ellas para
alimentarlo " la tercera nos entre!a un valor de tensi4n proporcional a la
temperatura medida por el dispositivo. /on el $30> sobre la mesa las patillas
.acia nosotros " las letras del encapsulado .acia arriba tenemos *ue de
iz*uierda a derec.a los pines sonE 1// C 1out C 2:%.
$a salida es lineal " e*uivale a 1<m1D/ por lo tantoE
F1><<m1 L 1><D/
F-><m1 L ->D/
C>><m1 L C>>D/
#ncion$miento: Para .acernos un
term4metro lo ,nico *ue necesitamos es un
volt7metro bien calibrado " en la escala correcta para *ue nos muestre el
volta&e e*uivalente a temperatura. El $30> funciona en el ran!o de
alimentaci4n comprendido entre 4 " 0< voltios.
Podemos conectarlo a un conversor Anal4!ico%i!ital " tratar la medida
di!italmente( almacenarla o procesarla con un 8/ontrolador o similar.
%sos: El sensor de temperatura puede usarse para compensar un
dispositivo de medida sensible a la temperatura ambiente( refri!erar partes
delicadas del robot o bien para lo!!ear temperaturas en el transcurso de un
tra"ecto de e'ploraci4n.

)irc#ito &e pr#eb$: El si!uiente monta&e es un medidor de temperatura
de 4 canales usando un PI/1KF?7K " un $/% para mostrar los datos aun*ue
se puede modificar f+cilmente el pro!rama para obtener los datos de
temperatura " calcular con ellos lo *ue fuese necesario.
Para una medida real con el conversor del Anal4!ico%i!ital se .a dispuesto
un !enerador de tensi4n de referencia a&ustable modelo $300K e'terno al
pic( con lo cual la medida de temperatura ser+ simple " fiable. El ran!o de
medidas *ue soporta este monta&e es solo de temperaturas positivas "
abarca desde <D a F1><D/.
En el $/% se muestran los 4 canales 91LRA<( 9-LRA1( 90LRA-( 94LRA>.
:otaE /omo puede verse en el es*uema no esta puesto el circuito oscilador
de 4 3Hz necesario para *ue funcione el monta&e( no olvidarse de ponerloJ
5cristal de 43Hz " condensadores de -7pF6. 9ampoco olvidar poner
condensadores de desacoplo de 1<<nF entre las patillas de alimentaci4n de
cada inte!rado lo mas cerca posible de estas para evitar interferencias por la
l7nea de alimentaci4n *ue son mu" criticas usando el conversor A% del pic.

8(#ste: Ha" un ,nico a&uste *ue es necesario .acer correctamente " es
referente a la tensi4n de referencia para el conversor A%( lo .aremos
*uitando el 8/ontrolador PI/ de su z4calo " midiendo entre el pin n,mero >
correspondiente a IRA0 F1refI " 2:%( entonces a&ustaremos por medio de la
resistencia variable multivuelta 5recomiendo multivuelta " no normal por
precisi4n de a&uste6 para *ue en el pol7metro nos mar*ue e'actamente -(>K
1 con lo cual se consi!ue *ue con una precisi4n de conversi4n A% de ? bits
cada 1<m1 represente un incremento en el b"te de salida del conversor " por
lo tanto lo podamos representar de manera sencilla sin .acer c+lculos
comple&os.
Pro!rama en ensamblador para term4metro 4 canalesE

<-5emp=,-./.$sm !esc$r4$r




>%-E!8!
S>511
!escripci"n: El SH911 de la casa MMM.sensirion.com es un sensor
inte!rado de .umedad calibrado en f+brica con salida di!ital mediante un bus
serie sincrono " protocolo especifico. El dispositivo tambi#n dispone de un
sensor de 9emperatura inte!rado para compensar la medida de .umedad
dependiendo de la temperatura( en casos e'tremos. /uenta tambi#n en su
interior con un calefactor para evitar condensaci4n en el interior de la c+psula
de medida para condiciones de niebla o similar donde e'iste condensaci4n.
#ncion$miento: El SH911 se puede alimentar con un ran!o de tensi4n
continua comprendido entre -(4 a >1 " es necesario proveer lo mas cerca
posible del c.ip un condensador de desacoplo de 1<<nF entre 2:% " 1//.
En la ima!en puede observarse una pe*ue)a P/B 5Printed /ircuit Board6
realizada al efecto para alber!ar al SH911 " su condensador de desacoplo(
"a *ue el sensor se presenta en encapsulado para monta&e superficial $//
5$ead /.ip /arrier6 " es dif7cil de *uitar una vez soldado( as7 *ue me&or
traba&ar con pines mas standard como un SI$ de 4 pines.
/omo puede verse en el datas.eet del SH911( el c.ip dispone de 1< pines
aun*ue solo se usan 4 de ellos " los dem+s se deber+n soldar en pads al
aire( simplemente para la su&eci4n del inte!rado.
El pin %A9A corresponde a la salidaentrada de datos para comandar " leer
el sensor " es un pin triestado por lo *ue necesita de una resistencia de
polarizaci4n a 1cc 5pus.Cup6. S/N se utiliza para sincronizar la transmisi4n "
no dispone de frecuencia m7nima.
9ransmission StartE Para comunicarse con el SH911 lo primero *ue .a" *ue
.acer es mandar una secuencia de Inicio de 9ransmisi4n I9ransmission
StartI. Esta consiste en poner a cero l4!ico la l7nea de datos mientras S/N
esta a uno( se!uidamente se !enera un pulso ba&o en S/N mientras la l7nea
%A9A si!ue a cero " para finalizar se pone a 1 %A9A mientras S/N esta a 1(
se!uidamente se ba&a a cero tambi#n S/N " finaliza la secuencia de&ando la
l7nea de datos " /loc@ en los estados l4!icos por defecto( %A9A en estado
alto " S/N en estado ba&o.
$o si!uiente ser+ mandar un comando de los si!uientes *ue aceptaE
)om$n&o )"&i4o bin$rio
Reservado ++++x
3edida de 9emperatura +++11
3edida de Humedad ++1+1
$eer el re!istro de estado interno ++111
Escribir el re!istro de estado interno ++11+
Reservado +1+1x-111+x
2enerar un Reset al softMare
interno( reponiendo a los valores por
defecto el re!istro de estado. Ha"
*ue esperar 11mS al menos
despues de mandar este comando.
1111+

El protocolo de transmisi4n de comandos esta basado en un b"te completo o
lo *ue es lo mismo ? bits( como los comandos son de > bits tan solo el resto
de bits a la iz*uierda siempre ser+n <. Por lo *ue se mandaran primero los 0
ceros se!uido del comando para completar el b"te.
El SH911 indicar+ una recepci4n valida con un pulso de A/N en la l7nea de
datos *ue es bidireccional 5no lo olvidemos6 " lo .ar+ en el si!uiente pulso de
/$N despu#s de .aber completado los ? bits del comando( por lo tanto acto
se!uido despu#s de enviar el comando .a" *ue confi!urar como entrada el
puerto del microcontrolador conectado a %A9A del SH911 " !enerar una
se)al de /$G/N para *ue el sensor nos mande su respuesta A/N " lo .ar+
poniendo la l7nea a nivel ba&o "a *ue como se di&o mas arriba la l7nea de
datos esta polarizada a 1// por lo tanto siempre .a" un 1 l4!ico en ella " lo
*ue .ace el SH911 es forzar a < l4!ico con su salida a colector abierto.
Secuencia de medidaE Suponiendo *ue "a sabemos mandar un comando "
por e&emplo .emos mandando un comando I<<<<<1<1I correspondiente a
I3edida de HumedadI( una vez recibido el A/N desde el sensor .a" *ue
esperar a *ue este complete la ad*uisici4n " nos entre!ue su medida( esto
suele tardar unos >>mS para una resoluci4n de salida de 1-bits o bien( unos
11mS para una resoluci4n de ? bits. /omo este tiempo de ad*uisici4n no es
mu" e'acto " puede variar dependiendo de la alimentaci4n del sensor( " por
lo tanto de su oscilador interno. Para evitar esperas innecesarias el sensor
!enera un pulso ba&o en la l7nea de datos " as7 se sabe *ue lo si!uiente "a
ser+n datos validos( esto se .ace comprobando la l7nea de datos cada '
tiempo .asta *ue esta pase a nivel ba&o. Si es nivel alto aun no a acabado "
cuando recibamos un nivel ba&o ser+ la indicaci4n de ad*uisici4n completada
" pasaremos a leer la medida del sensor.
A.ora se !eneran ? pulsos de relo& en la l7nea /$N " se !uarda el estado de
cada bit *ue nos retornara el sensor. $a trama *ue retorna el sensor se
compone de 0 b"tes( el primero corresponde a 3SB el se!undo a $SB " el
tercero es el /R/C? /.ec@sum para comprobar *ue el dato a lle!ado
correcto( pero lo podemos i!norar !enerando :A/N despu#s de la lle!ada
del se!undo b"te 5$SB6. /omo puede observarse el dato de la medida se
compone de - b"tes aun*ue como muc.o el dato valido ser+ de 1- bits de
resoluci4n( pero aun*ue confi!uremos el sensor para una resoluci4n de ?
bits.. siempre leeremos - b"tes i!norando el 3SB en este caso.
%espues de cada ? bits recibidos el microcontrolador a de !enerar un A/N
para *ue el sensor sepa *ue "a a recibido los datos. Esto se .ace !enerando
un flanco de subida en /$N mientras %A9A esta a nivel ba&o. %espu#s de
esto se continua con la lectura de otro b"te.
Para acabar la trama se !enera desde el microcontrolador un :A/N
5:oA/N6 esto es lo mismo *ue el A/N pero en vez de mantener la linea
%A9A a nivel ba&o la tendremos *ue poner a 1 !enerando mientras esto pasa
un flanco de subida en /$N i!ual *ue antes.
El sensor admite unas dos ad*uisiciones o medidas por se!undo por lo *ue
no se debe forzar la lectura con refrescos superiores a este( " ni *ue decir
*ue una medida de este tipo no necesita un refresco tan elevado.. lo normal
seria una medida cada > o 1< se!undos o mas incluso.

%sos: Este sensor de .umedadtemperatura puede ser usado en
estaciones meteorol4!icas port+tiles( " en un robot
e'plorador puede servir para !enerar !r+ficos de
.umedad en los sitios por donde pasa as7 como
tambi#n evitar funcionar o tomar las medidas
adecuadas en situaciones de climatolo!7a
e'trema.

)irc#ito &e pr#eb$: El si!uiente monta&e es un medidor de .umedad
relativa 5sin compensaci4n de temperatura6 el cual utiliza un sensor inte!rado
SH911( un pic1KF?7K " un $/% microcontrolado.
$a medida se muestra por pantalla representando un porcenta&e de .umedad
relativa " se actualiza cada - se!undos.
El es*uema para el monta&e es el si!uienteE
:otaE :o se .a realizado el circuito impreso debido a la sencillez del monta&e( *ue puede .acerse en
protoboard sin problemas.
! E S ) 8 R 1 8 S
Pro!rama de pruebaE ACHi!rometer.asm
Rutina para sensorE SH911.inc ACHi!rometer.zip
/odi!o pro!ramaE ACHi!rometer..e'




8celer$ci"n / Inclin$ci"n
-<!73+31,
!escripci"n: El sensor de aceleraci4n lineal de dos e&es modelo
3A%7-<-2$ de memsic esta fabricado para medir aceleraci4n lineal en sus
dos e&es .asta un fondo de escala de -! 5- veces la fuerza de la !ravedad6.
%ebido a la capacidad de poder medir la fuerza de la !ravedad terrestre lo
usaremos tambi#n como inclin4metro de estado s4lido. Este sensor se
presenta en encapsulado $//?( esta compensado internamente en
temperatura " no le afectan las fluctuaciones en la alimentaci4n. $a salida
del sensor es un pulso di!ital de anc.o variable a una frecuencia fi&a de
1<<Hz.

#ncion$miento: Este sensor no tiene partes m4viles para medir la
aceleraci4n " es por eso *ue es capaz de sobrevivir a c.o*ues de mas de
><! En vez de partes m4viles( este sensor se basa en el efecto de
convecci4n de calor( creando una burbu&a de calor mediante un filamento
dentro de la cavidad del encapsulado *ue esta rellena de un !as inerte. $os
captadores est+n dispuestos alrededor de este filamento " captan el calor de
la burbu&a *ue esta en el centro( al acelerar .acia cual*uier lado( esta
burbu&a de calor se desplaza .acia el lado contrario al movimiento " los
captadores miden la diferencia de calor para de este modo crear una salida
proporcional a la aceleraci4n detectada.
En la fi!ura ad&unta se muestra el encapsulado visto desde arriba " puede
observarse la disposici4n de pines as7 como tambi#n los e&es de medici4n
correspondientes.
Pin Nombre Descripcin
1 :/ C
3 9P /onectar a 2:%
. /G3 /omun
4 ;out Salida %ut" /"cle E&e ;
/ Aout Salida %ut" /"cle E&e A
7 :/ C
7 :/ C
0 1dd -.7> a >.-> 1

5eor?$ &e oper$ci"n p$r$ me&ir inclin$ci"n:
/omo se .a dic.o( este sensor es capaz de medir la fuerza de la !ravedad
terrestre si se coloca uno de sus e&es perpendiculares a la superficie de la
tierra. Pero la medida de aceleraci4n no ser+ lineal( "a *ue ser+ en funci4n
del seno del +n!ulo al *ue se pon!a el sensor con respecto a la superficie
de la tierra.
En el si!uiente !r+fico puede verse la se)al obtenida con respecto a la
inclinaci4n de < a 1?<D.

$os valores de PO3 *ue da el sensor para el m+'imo " m7nimo son los
si!uientesE
F1! L K(->mS
C1! L 0(7>mS
Por lo tanto tenemos un ran!o total de K(-> C 0(7> L 3@/mS
esto *uiere decir *ue el anc.o de impulso de la se)al *ue nos dar+ el sensor
variara un m+'imo de -(>mS apro'. si lo tumbamos de un lado a otro( debido
a la aceleraci4n de 1! provocada por la fuerza de la !ravedad terrestre.
/uando la aceleraci4n es nula <! podemos leer un dut" c"cle del ><P *ue
corresponde a >mS.
/on esto "a tenemos definidos los valores para C=<D( <D " F=<D *ue ser+n los
si!uientesE
-A+ B .@7/ms +C B /ms DA+C B 7@3/ms
A.ora nos faltan todos los dem+s... para medir aceleraci4n seria dividir el
ran!o total en la precisi4n *ue *ueramos obtener "a *ue es una medida
lineal cuando se trata de aceleraci4n( pero para medir inclinaci4n tendremos
*ue .acer uso de la tri!onometr7a para obtener el valor correcto por*ue la
aceleraci4n medida en el aceler4metro depende de la inclinaci4n con
respecto al e&e del sensor " por tanto ser+ en funci4n del seno de dic.a
inclinaci4n.
" lo .aremos como si!ue..
Entre el valor m7nimo " el valor m+'imo *ueremos sacar 1?< valores
intermedios *ue corresponder+n a cada uno de los !rados de arco relativos
a la inclinaci4n *ue *ueremos obtener " teniendo en cuenta *ue el valor
obtenido sur!e en relaci4n al seno del +n!ulo( tendremos *ue diferenciar
entre sectores de =<D o cuadrantes.
Si el valor le7do es menor de >mS( en este caso estamos en el ran!o de <D a
=<D " si el valor fuese ma"or de >mS estar7amos en el ran!o de =<D a 1?<D(
primer " se!undo cuadrante respectivamente.
Para linealizar la salida " conse!uir un valor de inclinaci4n real se usaran las
si!uientes formulas.
%e <D a =<D se usar+ la si!uiente f4rmulaE
" de =<D a 1?<D se usar+ esta otraE

%n e(emplo pr$ctico:
Ima!inemos *ue leemos un anc.o de impulso de 4(1-mS. /omo es menor
de >mS usaremos la primera formula(
4(1- C 0(7> L 07<8S 1(->mS L <(-=K mS
1 C <(-=K L <(7<4
A.ora "a tenemos el coseno del +n!ulo " tan solo tenemos *ue .acer la
operaci4n inversa( el arco coseno " obtendremos el +n!ulo para dic.o
coseno.
Ar/os5 <(7<4 6 L 4>(-> L 4/C
Por lo tanto un valor de 4(1-mS corresponder+ a un +n!ulo
de inclinaci4n real de 4>D

)irc#ito ' pro4r$m$ &e me&ici"n: /omo el 3A%7-<-2$ dispone de
salidas di!itales PO3 con lo cual podemos conectarlo directamente a
cual*uier puerto de entrada de un microcontrolador. El circuito simplemente
es un pic1KF?7K con un ma'-0- conectado a la HSAR9 para comunicarse
con el P/ por medio del bus serie RS-0-.
El pro!rama contenido en el pic se dispara a cada flanco de subida de la
se)al " cuenta pe*ue)os intervalos incrementando en cada uno de ellos el
contador 93R1 .asta el flanco de ba&ada de la se)al( para saber el anc.o
del impulso de la se)al PO3 " lue!o pasa los datos del contador de 1Kbits
al P/ por medio de la HSAR9 para *ue el P/ calcule " analice las muestras.

Not$: En el esE#em$ $nterior f$lt$ l$ $liment$ci"n &el pic ' &el m$x3.3@ el oscil$&or &el pic ' el
circ#ito &e reset@ $s? como t$mbiFn los con&ens$&ores &e &es$coplo &e 1++n p$r$ c$&$
inte4r$&o.
El c4di!o fuente para !rabar en el pic es el si!uienteE
)"&i4o f#ente <-5I,5.r$r


Softw$re &e $n:lisis: El pro!rama creado al efecto para an+lisis de
datos procedentes del aceler4metro captura los datos procedentes del
circuito de muestreo "
recibe 4 b"tes *ue
son los 1K bits de
cada timer de conteo
de anc.o de impulso.
$a ventana del
pro!rama esta
dividida en dos
!randes displa"s( el
de arriba corresponde
a los datos para el e&e
A " el de aba&o para el
e&e ;.
%entro de cada una
de esas ventanas tenemos una disposici4n id#ntica de controles "
visualizadores para ambos e&es.
$a primera parte situada arriba a la derec.a( consta de dos medidores de
a!u&a lineales( el medidor de arriba es directamente el valor del timer
e'presado en cuentas " su valor directo puede verse &usto deba&o adem+s
del valor de dut" cicle correspondiente e'presado en se!undos. Qusto
deba&o esta el medidor lineal de media " puede a&ustarse mediante un scroll
.orizontal situado al lado *ue indica cuantas muestras son necesarias para
calcular la media( contra mas muestras pon!amos mas estable ser+ la
medida pero mas lento ser+ el refresco al necesitar esperar mas muestras.
En la parte inferior podemos ver un !rafico *ue se va pintando al ritmo *ue
entran datos( en este !rafico podemos ver la se)al en tiempo real 5l7nea
ne!ra6 " la media calculada 5l7nea amarilla6( este !rafico es mu" ,til para
analizar la se)al " ver como afecta la aceleraci4n lineal a la inclinaci4n.
/omo podemos observar a cada lado del !rafico tenemos varios scrolls(
estos son para el a&uste de fondo de escala tanto en tiempo como en I!I
medidos " el scroll vertical de la derec.a es simplemente para desplazarse
por el !rafico de arriba a aba&o.
$a parte mas comple&a en cuanto a c+lculos se refiere es la pantalla situada
arriba a la iz*uierda *ue muestra un relo& anal4!ico de forma an!ular. Este
medidor muestra la inclinaci4n calculada respecto a la aceleraci4n de la
!ravedad terrestre.
Inst$l$ble Gin&ows <-Inclino,$b.r$r

Softw$re libre &e e(emplo: Este softMare es una aplicaci4n de e&emplo
en la cual se reciben los datos por puerto serie " se calcula en tiempo real
los valores medios de inclinaci4n para presentarlos por pantalla.
E'isten unos scroll deslizantes con los cuales podemos a&ustar cuantas
capturas son necesarias para calcular la media de la se)al medida( para
evitar oscilaciones debidas a aceleraciones rapidas.
Adem+s es capaz de mover un ob&eto 0d en relaci4n a la inclinaci4n real en
la *ue se coloca el sensor de entrada( con lo cual podemos mover el ob&eto
0d en el pc moviendo el sensor en el mundo real.
Inst$l$ble Gin&ows <-8)5I,5.!.r$r
)"&i4o f#ente 697 <-8)5I,5.!so#rce.r$r