Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Eltrica
ENG04037 Sistemas de Controle Digitais
Observadores de Estado
Prof. Walter Fetter Lages
7 de junho de 2009
1 Introduo
Para utilizar realimentao de estados necessrio conhecer o estado do sistema.
No entanto, nem sempre possvel medir todos os componentes do estado. Nesses
casos, se o sistema for completamente observvel
1
, possvel construir-se um
observador para obter-se uma estimativa do estado a partir do conhecimento da
entrada e da sada do sistema.
2 Observador em Malha Aberta
Seja o sistema dado por
x(k + 1) = Ax(k) +Bu(k) (1)
y(k) = Cx(k) (2)
que pode ser representado pelo diagrama de blocos mostrado na g. 1
Conhecendo-se a entrada do sistema, pode-se construir um observador de es-
tado para esse sistema como mostrado na Fig. 2.
No entanto, esse observador no ser muito efetivo na prtica, pois qualquer
erro no estado inicial do sistema ou nos parmetros far x(k) divergir de x(k).
Para resolver esse problema, pode-se introduzir um termo de correo, proporci-
onal diferena de y(k) e y(k) C x(k).
1
Um sistema completamente observvel, se existir um t
0
nito tal que o conhecimento das
entradas u(t) e das sadas y(t) para t < t
0
suciente para determinar o estado inicial do sistema
x(0).
1
A
B C z
1
+
+
u(k) x(k + 1) x(k) y(k)
Figura 1: Diagrama de blocos do sistema (1).
3 Observador em Malha Fechada
Conhecendo-se alm da entrada do sistema, a sua sada, pode-se construir um
observador de estado em malha fechada para o sistema como mostrado na Fig. 3.
x(k + 1) = A x(k) +Bu(k) +L(y(k) y(k))
x(k + 1) = A x(k) +Bu(k) +LC (x(k) x(k))
Denindo x(k) = x(k) x(k), tem-se
x(k + 1) = x(k + 1) x(k + 1) = Ax(k) +Bu(k) A x(k) Bu(k) LC x(k)
x(k + 1) = A(x(k) x(k)) LC x(k)
x(k + 1) = (A LC)
. .
autovalores
podem ser
alocados
livremente
escolhendo-se L
x(k)
Portanto, se o sistema for completamente observvel
2
, pode-se dar a x(k) o
desempenho desejado. Em geral, deseja-se que x(k) convirja rapidamente (mais
rpido do que a evoluo de x(k)) para zero.
Ainda sob a hiptese do sistema ser completamente observvel, pode-se escreve-
lo na forma:
2
Um sistema de ordem n completamente observvel se e somente se rank (O(A, C)) =
rank
_
_
_
_
_
_

_
C
CA
.
.
.
CA
n1
_

_
_
_
_
_
_
= n.
2
Planta
A
A
B
B C
z
1
z
1
+
+
+
+
u(k) x(k + 1) x(k) y(k)
x(k + 1) x(k)
Figura 2: Observador em malha aberta para o sistema mostrado na Fig. 1.
x(k + 1) =

A x(k) +

Bu(k)
y(k) =

C x(k)
com

A =
_

_
0 0 0
n
1 0 0
n1
0 1 0
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
1
_

B =
_

n1
.
.
.

1
_

C =
_
0 0 0 1

3
onde
n
e
n
so os coecientes da funo de transferncia
G(z) =

1
z
n1
+
2
z
n2
+ +
n
z
n
+
1
z
n1
+
2
z
n2
+ +
n
atravs da transformao de similaridade
P =
_

n1

n2

1
1

n2

n3
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
1 0 0
1 0 0 0
_

_
_

_
C
CA
.
.
.
CA
n1
_

_
De onde

A = PAP
1

B = PB

C = CP
1
Considerando-se a expresso do estimador de estado
x(k + 1) = A x(k) +Bu(k) +L(y(k) y(k))
e utilizando-se a transformao de similaridade, resulta
x(k + 1) = P
1
_

A

L

C
_
P x(k) +Bu(k) +Ly(k)

P
1
_

A

L

C
_
P tem os mesmos autovalores de A LC.

Fazendo-se

L =
_
(
n

n
) (
n1

n1
) (
1

1
)

onde
i
so
os coecientes do polinmio caracterstico desejado, tem-se

A

L

C =
_

_
0 0 0
n
1 0 0
n1
0 1 0
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
n1
_

_
4
4 Algoritmo para Projeto de Observador de Luen-
berger
Dado um sistema completamente observvel na forma
x(k + 1) = Ax(k) +bu(k)
y(k) = Cx(k)
determinar um observador de estados na forma x(k + 1) = A x(k) + Bu(k) +
L(y(k) y(k)) de forma que x(k) convirja assintoticamente para x, com autova-
lores

1
,

2
, . . . ,

n
.
1. Obter o polinmio caracterstico de A
det (zI A) = z
n
+
1
z
n1
+ +
n
2. Ober o polinmio caracterstico do observador
(z

1
)(z

2
) (z

n
) = z
n
+
1
z
n1
+ + )n
3. Calcular a transformao de similaridade
P =
_

n1

n2

1
1

n2

n3
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
1 0 0
1 0 0 0
_

_
_

_
C
CA
.
.
.
CA
n1
_

_
4. Calcular o ganho

L =
_
(
n

n
) (
n1

n1
) (
1

1
)

5. L = P
1

L
5
5 Exerccios
Dado o sistema
x(k + 1) =
_
_
10 1, 5 0, 1
0, 1 9, 8 1, 2
1, 2 2, 5 6, 2
_
_
x(k) +
_
_
0, 01
0, 1
1, 2
_
_
u(k)
y =
_
1 0 0

x(k)
determinar L de forma que o observador tenha como autovalores
1
= 0, 8,
2
=
0, 7 e
3
= 0.2.
6
Planta
A
A
B
B
C
C
z
1
z
1
+
+
+
+
+
u(k) x(k + 1) x(k) y(k)
x(k + 1) x(k)
y(k)
L

Figura 3: Observador em malha fechada para o sistema mostrado na Fig. 1.

7