Sistemas Dinmicos

Estudio de los sistemas de Control

Conceptos Bsicos
Sistema: Combinacin de componentes relacionados que actan conjuntamente para alcanzar un
objetivo. Este concepto no se limita slo a los sistemas fsicos, tambin se aplica a fenmenos
abstractos, tales como los que se encuentran en economa, transporte, crecimiento de poblacin, entre
otros.
Sistema Dinmico: Un sistema es dinmico si su salida en el presente depende de una entrada en el
pasado. a salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de equilibrio.
Sistema Esttico: !istema donde la salida en curso depende solamente de la entrada en curso. a
salida de estos sistemas permanece constante si su entrada no cambia " slo cambia si su entrada
cambia.
Procesos: !e puede definir como una operacin natural o artificial que consiste en una serie de acciones
controladas o movimientos sistemticamente #acia determinados resultados.
$ara efectos del curso es cualquier operacin que deba controlarse.
Planta: Es una equipo o quizs un conjunto de piezas de una mquina funcionando conjuntamente con el
objeto de realizar una operacin determinada.
$ara efectos del curso, una planta es cualquier objeto fsico que deba controlarse %reactor qumico, #orno,
entre otros&
Variable Controlada: Es la cantidad que se mide " se controla. 'ormalmente es la salida.
Variable Manipulada: cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
Control: si(nifica medir el valor de la variable controlada del sistema " aplicar la variable manipulada al
sistema para corre(ir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado. Es la tcnica
de medir o detectar una condicin o situacin, compararla con el valor que de ella se desea tener, " a
actuar en correspondencia a fin de reducir la diferencia entre ambas.
Perturbacin: Es una se)al que tiende a afectar ne(ativamente el valor de la salida de un sistema. !e
denomina interna si la perturbacin se (enera dentro del sistema " e*terna si se produce fuera del
sistema " es una entrada.
Control Realimentado: Es una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema " al(una entrada de referencia %valor que se desea de la variable
controlada& " lo contina #aciendo con base en esta diferencia. +qu slo se especifican las
perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden
compensarse dentro del sistema.
Sistema de Control Realimentado: Es aquel sistema que tiende a mantener una relacin preestablecida
entre la salida a al(una entrada de referencia, comparndolas " usando la diferencia como medio de
control. Ejemplos, Control de temperatura en una #abitacin %el termostato conecta el equipo de
calefaccin o enfriamiento&, or(anismo #umano %mantienen la temperatura " la presin&, Control de
velocidad en un auto a travs de un operador #umano.
Servosistemas: Conocidos tambin como servomecanismos es un sistema de control retroalimentado
donde la salida es al(n elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin. Ejemplo, Una mano
-obot.
Sistema de Regulacin Automtica: Es un sistema de control retroalimentado en el que la entrada de
referencia o la salida deseada son, o bien constantes o varan lentas en el tiempo " donde la tarea
fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes.
Ejemplo, a re(ulacin automtica de presin " temperatura en un proceso qumico.
Sistema de Control de Proceso: Es un sistema de re(ulacin automtica en el que la salida es una
variable como temperatura, presin, flujo, nivel de lquido, p., entre otras.
Sistema de Control de a!o Cerrado: /recuentemente se llama as a los sistemas de control
retroalimentados %en la prctica se usan indistintamente&. En un sistema de control en lazo cerrado, se
alimenta al controlador la se)al de error de actuacin, que es la diferencia entre la se)al de entrada " la
se)al de realimentacin %que puede ser la se)al de salida misma o una funcin de la se)al de salida "
sus derivadas "0o inte(rales&, a fin de reducir el error " llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.
Sistemas de Control en a!o Abierto" !on sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la
accin de control. En estos sistemas la salida no se mide ni se realimenta para compararla con la
entrada. $or tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija1 como
resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. +nte la presencia de perturbaciones, un
sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto
slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada " la salida " si no #a" perturbaciones internas ni
e*ternas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. 2bserve que cualquier sistema
de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. $or ejemplo, el control del trnsito
mediante se)ales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto. 2tro
ejemplo es una lavadora. El remojo, el lavado " el enjua(ue en la lavadora operan con una base de
tiempo. a mquina no mide la se)al de salida, que es la limpieza de la ropa.
Sistemas de control en a!o Cerrado versus os sistemas en la!o abierto"
Sistemas de control en a!o Cerrado Sistemas de control en a!o abierto
V. El uso de la realimentacin vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones
externas y a las variaciones internas en los parmetros
del sistema. Por tanto, es posible usar componentes
relativamente precisos y baratos para obtener el
control adecuado de una planta determinada.
D" as perturbaciones afectan el funcionamiento
D. La estabilidad es un problema importante, ya que
al corregir los errores puede ocasionar oscilaciones de
amplitud constante o variada.
V. La estabilidad de estos sistemas es mucho ms fcil
de lograr y no constituye un problema importante.
D" La cantidad de componentes usados es mayor V. La cantidad de componentes usados es menor
$ara los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas " en los cuales no #a"
perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto.
Sistemas de Control Adaptables: as caractersticas dinmicas de la ma"ora de los sistemas de
control no son constantes %por deterioro de los componentes, modificacin de los parmetros o el medio
ambiente&. +unque un sistema de control retroalimentado atena los efectos de peque)os cambios en las
caractersticas dinmicas, si stos son si(nificativos el sistema debe tener la capacidad de autoajustarse
de acuerdo a las modificaciones imprevisibles del medio o estructura. Es decir, el sistema de control
detecta los cambios o modificaciones " debe realizar los ajustes necesarios en los parmetros de control
para mantener un comportamiento ptimo.
Sistemas de Control con Aprendi!a#e: !istemas de Control con capacidad de aprendizaje.
Modelo Matemtico: Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos, bastante bien. Un sistema
puede representarse en muc#as formas diferentes, por lo que puede tener muc#os modelos
matemticos, dependiendo de cada perspectiva. a dinmica de muc#os sistemas, "a sean mecnicos,
elctricos, trmicos, econmicos, biol(icos, entre otros, se describe en trminos de ecuaciones
diferenciales. 3ic#as ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de le"es fsicas que (obiernan el
sistema.
Simplicidad contra precisin: Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se aumenta
su complejidad. En al(unos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un sistema completo.
!in embar(o, en la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre la
simplicidad del mismo " la precisin de los resultados del anlisis. 'o obstante, si no se necesita una
precisin e*trema, es preferible obtener solo un modelo razonablemente simplificado. +l obtener un
modelo matemtico razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario i(norar ciertas propiedades
fsicas in#erentes al sistema. En particular, si se pretende obtener un modelo matemtico de parmetros
concentrados lineal %es decir, uno en que se empleen ecuaciones diferenciales&, siempre es necesario
i(norar ciertas no linealidades " parmetros distribuidos %aquellos que producen ecuaciones en derivadas
parciales& que pueden estar presentes en el sistema dinmico. !i los efectos que estas propiedades
i(noradas tienen sobre la respuesta son peque)os, se obtendr un buen acuerdo entre los resultados del
anlisis de un modelo matemtico " los resultados del estudio e*perimental del sistema fsico.
Clasificacin de los Sistemas de Control
Sistemas de Control Lineal Vs. Sistemas de Control No Lineal: La mayora de los sistemas
son no lineales. in embargo, si las variaciones de las variables no son muy grandes estos
sistemas se pueden lineali!ar dentro de un rango estrecho. "a sea lineali!ando el modelo
matemtico o al momento de hacer el modelo matemtico se desprecian las no linealidades,
siempre y cuando no afecten en forma significativa los resultados del sistema.
istemas Lineales# Los sistemas Lineales son aquellos a los cuales se aplica el principio de
superposicin $la respuesta producida por la aplicacin simultanea de dos entradas distintas, es la
suma de las dos respuestas individuales%. Los sistemas no lineales no cumplen con este principio.
E&emplos de ecuaciones diferenciales no lineales#
ineali!acin de sistemas no lineales" En la in(eniera de control, una operacin normal del sistema
puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, " las se)ales pueden considerarse se)ales peque)as
alrededor del equilibrio. %3ebe se)alarse que #a" muc#as e*cepciones a tal caso.& !in embar(o, si el
sistema opera alrededor de un punto de equilibrio " si las se)ales involucradas son peque)as, es posible
apro*imar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. 4al sistema lineal es equivalente al sistema no
lineal, considerado dentro de un ran(o de operacin limitado.
Sistemas de Control Invariante en el Tiempo Vs. Sistemas de Control Variante en el
Tiempo: 'n (L)* es un sistema de control con coeficientes constantes, los parmetros no
varan en el tiempo. u respuesta es independiente del tiempo en el que se aplique la entrada. En
cambio en los (L+* sus parmetros varan en el tiempo y su respuesta depende del tiempo en el
que se aplica la entrada. E&emplo de un (L+* es un cohete espacial donde su masa $parmetro
del sistema% disminuye al consumirse el combustible.
Sistemas de Control Continuo Vs. Sistemas de Control Discretos: En un sistema de control
continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo t. e dice que un sistema de
control es discreto si una o ms variables son conocidas slo en instantes discretos de tiempo,
como por e&emplo la se,al de un radar.
Sistemas de Control de una Entrada Vs. Sistemas de Control de Mltiples Entradas: Esta
clasificacin es bastante explicita, slo se presentan e&emplos.
E-# (ontrol de posicin. La entrada es la posicin de referencia y la salida es la posicin de salida
del sistema.
E.# 'n proceso cuyas entradas de referencia sean la presin y la temperatura y la salida $lo que se
desea controlar% sea la presin y la temperatura o slo uno de ellas.
Sistemas de Control de ar!metros Concentrados Vs. Sistemas de Control de ar!metros
Distri"uidos: Los ( con parmetros concentrados son aquellos que se pueden describir por
ecuaciones diferenciales ordinarias y los ( de parmetros distribuidos son aquellos que se
describen por ecuaciones diferenciales parciales.
Sistemas de Control Determin#sticos Vs. Sistemas de Control Estoc!sticos: Es determinstico
si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. /e no serlo es estocstico.
Referencias
5. $gata. 6n(eniera de Control 7oderna. $rentice .all. 6nternacional, 89:;.
Prof. Judith Devia