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Robtica Industrial II C.A.P.

Ingeniera Mecatrnica

1. TTULO DEL PROYECTO

DISEO, CONSTRUCCIN Y MODELAMIENTO DE UN ROBOT SCARA DE TRES
GRADOS DE LIBERTAD CON UN EFECTOR FINAL GRIPPER

2. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO

2.1. FECHA DE PRESENTACIN

14 DE JULIIO DEL 2014

2.2. RESPONSABLES DEL PROYECTO

CARLO MAGNO ACERO GONZALO
JEAN PAUL COAQUIRA INFANTES
YILMER MACHACCA QUISPE
ABRAHAM SANTOS HUAYTA BUSTINZA
DENNYS JAYLLITA CHOQUEHUANCA

2.3. REA DEL TEMA

ROBOTICA





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3. DEFINICIN
El robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm cuya traduccin es
Brazo Robot Ensamblado de Respuesta Selectiva), son robots de ensamblaje ms
utilizados en la industria, debido a su practicidad y relativa sencillez de diseo, gracias a
que necesita menos grados de libertad (GDL). Por otro lado, el SCARA de dos grados
de libertad (GDL) tiene caractersticas dinmicas y cinemticas parecidas a cualquier
robot planar de dos GDL. Por esto el presente proyecto realizar el diseo de los
sistemas de control para un robot SCARA de dos grados de libertad (GDL) con fines
didcticos.
El siglo XVIII constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial. Hace ya ms
de doscientos aos se construyeron unas muecas mecnicas, del tamao de un ser
humano, que ejecutaban piezas musicales. Sin duda, hoy se puede afirmar que el
desarrollo de las mquinas-herramientas ha sido sumamente acelerado. El concepto
actual de robot industrial no se aplica a aquellas antiguas muecas sino a lo que aqu
aprenderemos es un robot industrial.
Los robots ayudan a que los procesos se realicen con mayor rapidez y exactitud
evitando as los errores humanos al mximo, cada una de las celdas realiza su actividad
teniendo como controlador un ordenador; evitando la intervencin del humano.
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3.1. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA
Los robots de configuracin SCARA son ideales para procesos en los que se manejan
pequeos productos y al mismo tiempo se demanda velocidad y precisin en los
movimientos. En industrias donde estn presentes procesos de agarrar y posicionar los
robots SCARA son ideales, adems que su mantenimiento es relativamente ms barato
y por su propia configuracin presentan movimientos ms limpios. Las tareas
principales que desempean los robots SCARA dentro de la industria son las de separar
objetos en las lneas de produccin, ya sea por defecto o porque sern empacados,
motivo por el cual los movimientos deben ser rpidos y precisos. Una necesidad que
suele presentarse es la de esquivar objetos que estn dentro de un rango de alturas, para
ello el efector final del robot SCARA es capaz de adaptar su altura de forma automtica
sin dejar de sujetar el objeto transportado.
4. OBJETIVOS
4.1. OBJETIVO GENERAL
Disear e implementar el control de posicin y seguimiento de trayectorias para un robot
SCARA de dos grados de libertad, con fines didcticos.
4.2. OBJETIVOS ESPECFICOS
Disear y validar la estructura mecnica del robot SCARA.
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Disear y validar el funcionamiento de un efector final a laser, para la sujecin de
recipientes metlicos.
Modelo de la dinmica para la estructura del robot.
Construir un modelo mecnico del robot SCARA de dos GDL para probar
experimentalmente el algoritmo de control de posicin desarrollado.





5. MARCO TEORICO
La robtica se puede definir como la ciencia aplicada que combina la tecnologa de
informtica y las mquinas-herramientas. Los robots estn destinados a la fabricacin
flexible de productos, la definicin japonesa de robot industrial se refiera a cualquier
dispositivo mecnico que posee articulaciones destinado a la manipulacin. Esta
definicin difiere mucho de la occidental la cual ha establecido varias definiciones dados
por organizaciones de la industria.
La Asociacin Francesa de Normalizacin da una definicin mas completa de un robot
industrial basndose en dos definiciones, primero define manipulador y a partir de esta
definicin construye el concepto de robot. :
1. Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s destinado al agarre y desplazamiento de objetos
2. Robot: Manipulador automtico con programacin, reprogramable, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variables. Normalmente, tiene
la forma de brazos terminados en una mueca.
6. MORFOLOGIA DEL ROBOT
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La morfologa del robot se refiere a la constitucin fsica del robot en la cual se
observa la composicin de este identificando cada una de sus partes.
6.1. Estructura Mecnica
La estructura mecnica se refiere al tipo de articulacin que posee el robot y el tipo
de movimiento que estas generan. Los movimientos de cada una de las
articulaciones asociado a los movimientos del brazo o cuerpo del robot se denomina
grado de libertad. Las articulaciones de los robots industriales realizan un
movimiento relativo de las uniones contiguas, estos movimientos pueden ser
lineales o rotacionales o en ocasiones una combinacin de los dos, determinando
diferentes tipos de configuraciones.


6.2. Sistemas de Accionamiento
Los actuadores son los elementos capaces de entregarle movimiento al robot. Este
determina la velocidad de los movimientos del brazo y su rendimiento dinmico.
Estos pueden determinar el tipo de aplicacin que puede tener el robot.

Elctricos: Los actuadores elctricos permiten facilidad de control adems de
precisin. Estos actuadores se dividen en:
Corriente continua
Controlados por inducido
Controlados por excitacin
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6.3. Elemento Final
La actividad final que realiza el robot la determina el elemento final. El efecto final
representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una
tarea particular.
7. SISTEMA MECNICO
El prototipo constara de dos articulaciones rotacionales y una prismtica. Las
dimensiones se han propuesto de acuerdo a equipos comerciales destinados a similares
aplicaciones.

8. COMPONENTES:
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8.1 TowerPro MG995 Alta Velocidad & Torque, Servo Digital
MG995 Servo


8.2 ARDUINO UNO
El Arduino Uno es una placa electrnica basada en el microprocesador Atmega328 ( ficha
tcnica ). Cuenta con 14 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 6 pueden ser utilizados
como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un resonador cermico 16 MHz, una conexin
USB, un conector de alimentacin, un header ICSP, y un botn de reinicio.Contiene todo lo
necesario para apoyar el microcontrolador; basta con conectarlo a un ordenador con un cable
USB, o alimentarla con un adaptador o la batera para empezar de CA a CC.


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8.2.1 POTENCIA
El Arduino Uno puede ser alimentado a travs de la conexin USB o con una fuente de
alimentacin externa. La fuente de alimentacin se selecciona automticamente.
Externa (no USB) de potencia puede venir con un adaptador de AC-DC (pared-verruga) o la
batera. El adaptador se puede conectar al conectar un centro positivo enchufe de 2,1 mm en el
conector de alimentacin de la placa. Conduce de una batera se pueden insertar en los
encabezados pin GND y Vin del conector de alimentacin.
La tarjeta puede funcionar con un suministro externo de 6 a 20 voltios. Si se proporcionan
menos de 7V, no obstante, el pin de 5V puede suministrar menos de cinco voltios y la junta
puede ser inestable. Si se utiliza ms de 12V, el regulador de voltaje se puede sobrecalentar y
daar la placa. El rango recomendado es de 7 a 12 voltios.
Los pines de alimentacin son como sigue:
1. VIN. La tensin de entrada a la placa Arduino cuando se trata de utilizar una fuente de
alimentacin externa (en contraposicin a 5 voltios de la conexin USB o de otra fuente de
alimentacin regulada). Usted puede suministrar tensin a travs de este pin, o, si el
suministro de tensin a travs de la toma de poder, acceder a ella a travs de este pin.
2. 5V. Este pin como salida una 5V regulado por el regulador en el tablero. El tablero puede
ser alimentado ya sea desde el conector de alimentacin de CC (7 - 12), el conector USB
(5V) o el pasador de VIN del tablero (7-12V). El suministro de tensin a travs de los 5V o
3.3V pins no pasa por el regulador, y puede daar su tablero. No aconsejamos ella.
3. 3V3. Un suministro de 3,3 voltios generados por el regulador a bordo. El drenaje actual
mximo es de 50 mA.
4. GND. Patillas de tierra.
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5. IOREF. Este pin de la placa Arduino proporciona la referencia de tensin con la que opera
el microcontrolador. Un escudo configurado puede leer el voltaje pin IOREF y seleccione
la fuente de alimentacin adecuada o permitir que los traductores de tensin en las salidas
para trabajar con los 5V o 3.3V.
8.2.3 PROGRAMACIN
El Arduino Uno se puede programar con el software de Arduino ( descarga ). Seleccione
"Arduino Uno desde el menHerramientas> Consejo (de acuerdo con el microcontrolador en su
tablero). Para obtener ms detalles, consulte lareferencia y tutoriales .
Los ATmega328 en la Arduino Uno viene precargado con un gestor de arranque que le permite
subir un cdigo nuevo a ella sin el uso de un programador de hardware externo. Se comunica
utilizando el protocolo original STK500 ( referencia ,archivos de cabecera C ).
Tambin puede pasar por alto el gestor de arranque y programar el microcontrolador a travs del
ICSP (In-Circuit Serial Programming) cabecea; consulte estas instrucciones para ms detalles.
8.3 PROGRAMA PARA EL FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT SCARA
#include <Servo.h>
Servo servo_1;
Servo servo_2;
Servo servo_3;
void setup()
{
servo_1.attach(3);
servo_2.attach(5);
servo_3.attach(6);
}
void loop()
{
servo_1.write(10);
servo_2.write(90);
delay(100);
servo_1.write(15);
servo_2.write(95);
delay(100);
servo_1.write(20);
servo_2.write(100);
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delay(100);
servo_1.write(25);
servo_2.write(105);
delay(100);
servo_1.write(30);
servo_2.write(110);
delay(100);
servo_1.write(35);
servo_2.write(115);
delay(100);
servo_1.write(40);
servo_2.write(120);
delay(100);
servo_1.write(45);
servo_2.write(125);
delay(100);
servo_1.write(50);
servo_2.write(130);
delay(100);
servo_1.write(55);
servo_2.write(135);
delay(100);
servo_1.write(60);
delay(100);
servo_1.write(65);
delay(100);
servo_1.write(70);
delay(100);
servo_1.write(75);
delay(100);
servo_1.write(80);
delay(1000);
servo_3.write(60);
delay(50);
servo_3.write(55);
delay(50);
servo_3.write(50);
delay(50);
servo_3.write(45);
delay(50);
servo_3.write(20);
delay(1000);
servo_1.write(80);
servo_2.write(135);
delay(100);
servo_1.write(75);
servo_2.write(130);
delay(100);
servo_1.write(70);
servo_2.write(125);
delay(100);
servo_1.write(65);
servo_2.write(120);
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delay(100);
servo_1.write(60);
servo_2.write(115);
delay(100);
servo_1.write(55);
servo_2.write(110);
delay(100);
servo_1.write(50);
servo_2.write(105);
delay(100);
servo_1.write(45);
servo_2.write(100);
delay(100);
servo_1.write(40);
servo_2.write(95);
delay(100);
servo_1.write(35);
servo_2.write(90);
delay(100);
servo_1.write(30);
delay(100);
servo_1.write(25);
delay(100);
servo_1.write(20);
delay(100);
servo_1.write(15);
delay(100);
servo_1.write(10);
delay(1000);
servo_3.write(40);
delay(20);
servo_3.write(45);
delay(20);
servo_3.write(50);
delay(20);
servo_3.write(55);
delay(20);
servo_3.write(60);
delay(100);
}













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9. ANEXOS
DISEO EN SOLIDWORKS





EL ARDUINO QUE SE UTILIZ

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