BAJA DUNGEONS AND DRAGONS

Faculdade Anhanguera de Joinville Unidade 01

Frank James Souza Mavignier -5632126787- Eng. Mecnica
Hiury Patrick. da Silva 5211961190 - Eng. Mecnica
Maurcio Naspolini 5632123855 - Eng. Mecnica




TRABALHO SOBRE MECNICA DO PROTTIPO BAJA DUNGEONS AND
DRAGONS
Professor Orientador: Alexandre Lima






Joinville

Julho de 2014
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SUMRIO
1. INTRODUO ............................................................................................................ 3
2. TRANSMISSO ........................................................................................................... 4
2.1 :PROPRIEDADES DE FLUDOS ........................................................................... 4
2.2 : FUNCIONAMENTO DE BRAOS MECNICOS HIDRULICOS ................. 5
2.3 MODELOS DE SERINGAS NO MERCADO ........................................................ 6
2.4 :SISTEMAS DE ADERNCIA E ACOPLAMENTO ............................................. 8
3. SUSPENSO ................................................................................................................. 9
3.1 :BRAO MECNICO DE TRANSMISSO HIDRULICA ................................ 9
3.2 : CROQUI DO PROJETO ........................................................................................ 9
3.3 PRENSA HIDRULICA DE PASCAL ................................................................ 10
4. DIREO .................................................................................................................... 11
4.1 :EQUAO DE BERNOULLI .............................................................................. 11
4.1.1 : aplicaes da equao de bernoulli ............................................................... 12
4.2 : SIMULAO DAS DIMENSES DOS CILINDROS ...................................... 14
4.3 :ESCOAMENTO DE MASSA ENTRE OS CILINDROS .................................... 21
4.4 :TORQUE DAS ALAVANCAS ............................................................................ 24
5. FREIO ......................................................................................................................... 26
5.1 :LIXA ...................................................................................................................... 26
5.1.1 : estrutura de uma lixa ...................................................................................... 27
5.1.2 : tipos de costados .............................................................................................. 28
5.1.3 : tipos de tratamentos ........................................................................................ 30
5.2 : BORRACHA ........................................................................................................ 30
6. CONSIDERAES FINAIS ................................................................................ 35
7. REFERNCIAS ..................................................................................................... 36

.
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1.0. INTRODUO

O projeto de pesquisa desenvolvido uma maquete que explica a Lei de Pascal,
simulando o movimento de um Brao Mecnico Hidrulico real, utilizado em escavadeiras,
caminhes Munk, e tambm em equipamentos de fbricas, como forma de intensificar o
aprendizado dos acadmicos no curso de Engenharia Mecnica.
Tendo o objetivo de colocar em prtica os clculos desenvolvidos em laboratrio;
pois as dificuldades de visualizao e entendimento teriam que ser sanadas na pratica;
visualizando assim os seus movimentos e desempenhos.
O brao mecnico executa movimentos transferindo objetos pesados de um ponto para
outro diminuindo o esforo humano, atravs de cilindros hidrulicos. O Brao Mecnico
Hidrulico tem um alto custo para sua fabricao, sendo mais vivel desenvolver uma
maquete, que tem um baixo custo financeiro e demonstra com exatido o funcionamento do
brao mecnico hidrulico e suas caractersticas.
O nosso projeto busca resolver problemas como carregar objetos pesados, diminuindo
o esforo e o nmero de operrios necessrios para a tarefa. Entretanto, encontramos
dificuldade no desenvolvimento do projeto como movimentar os braos e fazer a garra abrir e
fechar manualmente atravs de uma presso no fluido no cilindro e o seu dimensionamento.
Espera-se que o projeto Brao Mecnico consiga movimentar objetos na vertical e
horizontal, aplicando uma fora na seringa com dimetro menor , assim transmitindo a fora
atravs do fluido (gua) para a seringa de dimetro maior para que o movimento se complete;
o que nos faz pesquisar sobre a equao de Bernoulli e suas utilidades.











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2. BRAO MECNICO HIDRULICO
2.1 PROPRIEDADES DA COMPRESSIBILIDADE DE FLUDOS

COMPRESSIBILIDADE: A definio de compressibilidade a variao do volume
por unidade de variao de presso, ou seja, a propriedade que a matria apresenta quando
sofre a ao de foras distribudas, tendo seu volume diminudo. Em termos habituais, a
compressibilidade dos lquidos quase nula. Variaes simultneas da presso e do volume
de um gs em temperatura constante implicam na sua compressibilidade.
VISCOSIDADE: a propriedade pelo qual um fluido oferece a resistncia ao
cisalhamento. A resistncia ao cisalhamento o principal resultado da transferncia da
quantidade de movimento molecular. A reologia o estudo de escoamento e deformao da
matria, ou seja, o estudo do comportamento de fluidez. Os componentes dos fluidos podem
apresentar diferentes formas geomtricas, caracterstica de ligao de tamanhos variados que
lhe conferem comportamentos distintos. Nas propriedades de viscoelasticidade existe a
reologia, onde inclui o estudo da deformao e recuperao de um material, que exibe
caractersticas de solido elstico e de liquido viscoso, ou seja, considerado visco elstico.
Podemos definir que as amostras visco elstica apresentam inicialmente comportamento
slido e posteriormente lquido.
O coeficiente de viscosidade pode ser medido atravs do seguinte experimento: deixa-
se uma esfera cair em um fluido, e mede-se a sua velocidade de sedimentao ou limite.
Ento, aplicando-se a Lei de Stokes:

em que:
g: acelerao gravitacional, expressa em m/s;
r: raio do corpo, expresso em m;
p: massa volumtrica (massa especfica) da esfera, expressa em kg/m;
f: massa volumtrica do fluido, expressa em kg/m;
Vs: a velocidade de sedimentao ou limite que a esfera atinge no fluido, expressa em m/s;
ELASTICIDADE: Uma propriedade importante de um fluido compressvel o seu
mdulo de elasticidade volumtrica, que indica como o volume especfico varia com a
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presso aplicada. Quanto maior o valor de , menos compressvel o fluido. O sinal negativo
necessrio, uma vez que o volume diminui com o aumento de presso.

2.2 FUNCIONAMENTO DE BRAOS MECNICOS HIDRULICOS

No cotidiano as pessoas se deparam com inmeros aparelhos que simplificam suas
atividades fsicas extenuantes e penosas, diminuindo muito o esforo fsico.
O nosso projeto brao mecnico hidrulico que possui movimentos na vertical e
horizontal onde acoplado a uma garra. O brao usado para transportar cargas pesadas,
possui sistema hidrulico que da uma fora maior ao brao mecnico, a posio dos cilindros
foi levado em conta para poder dar duas ampliaes distintas; presso e alavanca, dando assim
mais fora para levantar cargas, alm de aumentar a produtividade do trabalho e tambm
diminuir a mo de obra visando um lucro maior.
Segundo o princpio de Pascal, que fora enunciado em 1652 por Blaise Pascal (1623-
1662), demonstra que uma variao na presso aplicada em um fludo ideal (incompressvel)
confinado transmitida integralmente para todas as posies do fludo e para as paredes do
recipiente que o contm.
No brao mecnico cada articulao est montado com dois cilindros, a fora
(Newton) feita na menor proporcional sua rea, ou seja, bem pequena. Quando o fluido
(gua) pressionado para o outro mbolo, ele produz uma fora (Newton) tambm
proporcional a esta rea, de modo que a fora ser tanto maior quanto maior for a tal rea.
Quando se pressiona o mbolo pequeno (do cilindro), extremamente difcil de
impedir que o mbolo maior suba, pois, como j foi explicada, a fora nele muito maior.
O sistema explica os Princpios de Pascal e Stevin e simula o funcionamento de
qualquer dispositivo hidrulico, como freios de automveis, direo hidrulica e brao
mecnico hidrulico, por exemplo.
O Princpio de Pascal uma das aplicaes tecnolgicas mais interessantes na Fsica.
Com ele, podemos aplicar uma fora em uma situao, e a fora pode ser multiplicada muitas
vezes, dependendo da rea de sua aplicao.



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2.3 MODELOS DE SERINGAS ENCONTRADAS NO MERCADO

Formada pelo embolo, cilindro ou corpo e bico.
Graduao das Seringas:
Seringas de 20 ml: escala de 1 ml;
Seringas de 10 ml: escalas de 0,2 ml;
Seringas de 5 ml: escalas de 0,2 ml;
Seringas de 3 ml: escalas de 0,1 ml;
Seringas de 1 ml: escalas de 0,1 ml, 2 U, 1 U.

Seringa ELS 65 ml: Seringa de 65 ml, compatvel apenas com bomba injetora modelo
Accutron MR, do fabricante Medtron.
Seringa ELS 200 ml: Seringa de 200 ml, compatvel com bombas injetoras modelos
Injektron 82 CT*, Injektron CT2*, Injektron 82 HP*, Accutron CT e Accutron CT-D, do
fabricante Medtron.
Apenas as unidades fabricadas a partir de outubro de 2007
Seringa BLS 200 ml: Seringa de 200 ml, compatvel com bombas injetoras modelos
Injektron 82 CT*, Injektron CT2*, Injektron MRT, do fabricante Medtron e com alguns
modelos de bombas injetoras de outros fabricantes.
Apenas as unidades fabricadas antes de outubro de 2007
Seringa 150 ml: Seringa de 150 ml, compatvel com alguns modelos de bombas
injetoras de Hemodinmica e Radiologia Intervencionista de outros fabricantes.
Seringa BLS 130 ml: Seringa de 130 ml, compatvel com bombas injetoras modelos
Injektron 82 HP*, Injektron MRT, do fabricante Medtron e com alguns modelos de bombas
injetoras de outros fabricantes.









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A seguir, na tabela 1, ser explanada os dados tcnicos do projeto
Detalhe Denominao Material Quantidade Medida (mm)
01 Base horizontal Madeira 1 395x295
02 Base giratria Madeira 1 90
03 Base vertical Madeira 1 180x70
04 Brao Madeira 1 120x30
05 Antebrao Madeira 1 180x40
06 Garra Madeira 2 120x10
07 Seringas Polipropileno 4 20 ml
08 Seringas Polipropileno 6 10 ml
08 Mangueira Borracha Lonada 6000
09 Abraadeira Nylon 17 4,8x 30
Tabela 01: Dados tcnicos
Fonte: Prpria, 2014
J na tabela 2, ser explanada o cronograma do projeto.
Cronograma de Planejamento de Desenvolvimento do Brao Mecnico Hidrulico
Atividades/Semanas


Meses
Matriz de
Responsabilidades
Maro/14 Abril/14
S1 S2 S3 S4 S5 S1 S2 S3 S4
Reunio para diviso das tarefas Grupo
Visita tcnica Maurcio/Ailton
Oramento do Projeto Rodrigo Isensee
Desenv.terico Frank Mavigner/ Rodrigo Zanini
Desenvolvimento do projeto Maurcio/Hiury
Digitao do trabalho terico Marcos
Entrega trabalho Grupo
Tabela 02: Cronograma das Atividades
Fonte: Prpria, 2014.











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Na tabela 03 abaixo, explanada o oramento do projeto.
BRAO MECNICO HIDRULICO
QTD ESPECIFICAO MATERIAL Valor unit. TOTAL
4 Seringas 20 ml Polipropileno 5,38 21,52
6 Seringas 10 ml Polipropileno 2,45 14,7
0,50 m Madeira Mdf 6mm/9mm 0 0
2 Guia para garra Alumnio 0,057 0,114
4 Pinos e Contra- pinos Madeira 0 0
06 m Mangueira int 4mm Borracha lonada 5,2 31,2
6 Parafuso auto-tarraxante Alumnio 0,027 0,162
17 Abraadeira Nylon 4,8x 30mm Nylon 0,16 2,72
1 Cola para madeira 0 0
1 Tinta Verde base gua
0 0
1 tinta laranja base gua
0 0
1 tinta amarelo base gua
0 0
1 tinta cinza base gua
0 0
TOTAL R$ 70,42
Tabela 03: Oramento do projeto
Fonte: Prpria, 2014

2.4 SISTEMAS DE ADERNCIA E ACOPLAMENTO DE DISPOSITIVO
TRANSMISSIVO DE FLUDO

Pode ser utilizados dutos de gua, tubos de PVC ou mangueiras de borracha. Pois
esses tipos de materiais so flexveis e suportam presso suficiente para que o fluido ocorra
entre elas e assim funcionar o brao mecnico hidrulico.








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3 DEFINIO E PROPRIEDADES DOS FLUDOS
3.1 BRAO MECNICO DE TRANSMISSO HIDRULICA

Com base nas pesquisas e nos vdeos vistos, esses tipos de braos mecnicos
utilizando seringas tm varias funcionalidades tm como, por exemplo, erguer objetos,
pegar objetos ou ate mesmo serve de escavadeira, tudo isso depende do modo de
montagem e do tipo de material, quanto maior for a rea de sada mais pesado o brao
conseguira erguer o objeto. O Brao Mecnico que desenvolveremos, ira conseguir
movimentar objetos tanto na vertical como tambm na horizontal, aplicando uma fora na
seringa com dimetro menor , assim transmitindo a fora atravs do fluido (gua) para a
seringa de dimetro maior para que o movimento se complete.

3.2 CROQUI DO PROJETO

Para uma melhor visualizao do projeto, na figura 01, foi elaborado um croqui
bem como uma tabela com os detalhes das peas separadas para o projeto.


Vista Frontal Vista Superior
Figura 01: Croqui das peas do projeto
Fonte: Prpria, 2014

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3.3 PRENSA HIDRULICA DE PASCAL

No principio de Pascal o acrscimo de presso produzido num lquido em equilbrio
transmite-se integralmente a todos os pontos do lquido, sendo assim, ao adicionar presso
no liquido (fluido) todos os pontos do liquido sofre o mesmo acrscimo de presso.
Segundo o princpio de Pascal, que fora enunciado em 1652 por Blaise Pascal
(1623- 1662), demonstra que uma variao na presso aplicada em um fludo ideal
(incompressvel) confinado transmitida integralmente para todas as posies do fludo e
para as paredes do recipiente que o contm.
No brao mecnico cada articulao e montado com dois cilindros, a fora (Newton)
feita na menor proporcional sua rea, ou seja, bem pequena. Quando o fluido (gua)
pressionado para o outro mbolo, ele produz uma fora (Newton) tambm proporcional a
esta rea, de modo que a fora ser tanto maior quanto maior for a tal rea.
Quando se pressiona o mbolo pequeno (do cilindro), extremamente difcil de
impedir que o mbolo maior suba, pois, como j foi explicada, a fora nele muito maior.
O sistema explica os Princpios de Pascal e Stevin e simula o funcionamento de
qualquer dispositivo hidrulico, como freios de automveis, direo hidrulica e brao
mecnico hidrulico, por exemplo.
O Princpio de Pascal uma das aplicaes tecnolgicas mais interessantes na
Fsica. Com ele, podemos aplicar uma fora em uma situao, e a fora pode ser
multiplicada muitas vezes, dependendo da rea de sua aplicao.










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4.ESTTICA DOS FLUDOS
4.1 EQUAO DE BERNOULLI

Daniel Bernoulli nasceu em Groningen em 1700 e morreu na Basilia, em 1782,foi um
matemtico holands, membro de uma famlia de matemticos, fsicos;em dinmica dos
fluidos, a equao de Bernoulli, atribuda a Daniel Bernoulli, descreve o comportamento de
um fluido que se move ao longo de uma tubulao.
A descoberta efetuada por Bernoulli, afirma que para um fluxo sem viscosidade, um
aumento na velocidade do fluido ocorre simultaneamente com uma diminuio na presso ou
uma diminuio na energia potencial do fluido.

Sendo basicamente duas formulas de se descrever; uma para fluidos compressveis e
outra para fluidos incompressveis.
A forma original, que para um fluxo incompressvel sob um campo gravitacional
uniforme (como o encontrado na Terra em pequenas altitudes), :

Constante ou

constante, onde:
v = velocidade do fluido ao longo do conduto
g = acelerao da gravidade
h = altura com relao a um referencial
p = presso ao longo do recipiente
= densidade do fluido
As seguintes convenes precisam ser satisfeitas para que a equao se aplique:
Escoamento sem viscosidade ("frico" interna = 0);
Escoamento em estado estacionrio;
Escoamento incompressvel ( constante em todo o escoamento);
Geralmente, a equao vale a um conduto como um todo. Para fluxos de potencial de
densidade constante, ela se aplica a todo o campo de fluxo.
A reduo na presso ocorre em conjunto com um aumento na velocidade, como
previsvel pela equao, denominado de princpio de Bernoulli.
A equao dedicada a Daniel Bernoulli, embora Leonhard Euler foi o que a
apresentou pela primeira vez.
De uma forma geral, tm-se uma segunda forma descrita para fludos compressveis:

= Constante onde:
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= energia potencial gravitacional por unidade de massa, onde para campo
gravitacional uniforme vale apenas = gh,
w a entalpia do fluido por unidade de massa.

4.1.1 aplicaes da equao de bernoulli

Avies: A asa de um avio mais oblqua na parte de cima. Isto faz com que o ar se
desloque com maior velocidade na parte de cima do que na de baixo. De acordo com a
equao de Bernoulli, a presso do ar exercida sobre a rea da asa na parte superior; ser
menor do que na parte inferior, devido a velocidade e presso serem inversamente
proporcionais, criando uma fora de empuxo que sustenta o avio no ar.

Figura 02: Asa de um avio
Fonte: site ebah.com. BR

Vaporizadores: Uma bomba de ar faz com que o ar seja empurrado paralelamente ao
extremo de um tubo que est imerso em um lquido. A presso nesse ponto diminui, e a
diferena de presso com o outro extremo do tubo empurra o fluido para cima. O ar rpido
tambm divide o fluido em pequenas gotas, que so empurradas para frente.

Figura 03: Vaporizador
Fonte: site if.ufrj.br
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Chamin: O movimento climtico do ar do lado externo da residncia ajuda a criar
uma diferena de presso, devido o ar do lado externo ser mais denso e o ar quente no interior
da chamin ser mais leve, fazendo com que o ar quente suba e seja expulso para o lado
externo atravs da chamin.


Figura 04: Chamin
Fonte: site if.ufrj.br

Medidores de velocidade de um fluido: Na figura (a) abaixo, se existir ar na
tubulao, a presso P menor do que P
0
, ocorrendo uma diferena na coluna de fluido do
medidor.
O medidor da figura (b) abaixo pode determinar a diferena de velocidade entre duas
referncias de um fluido pelo mesmo princpio, ou seja, o princpio de Bernoulli.


Figura 04: Medidores de velocidade
Fonte: site ebah.com.br

Medidor Venturi: Dispositivo empregado a medies de vazes no interior de
tubulaes, cuja frmula :
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Figura 05: Medidor Venturi
Fonte: site ebah.com. br

Tubo de Pitot: Dispositivo empregado a medies de velocidade de escoamento de
gazes, cuja frmula :

, onde:
K e n so constantes onde dependem da calibrao do tubo de Pitot

Figura 06: Tubo de Pitot
Fonte: site ebah.com. br

4.2 SIMULAO DAS DIMENSES DOS CILINDROS

Para a realizao da simulao dos cilindros, faz-se necessrio os clculos da rea,
bem como a presso que os cilindros estaro submetendo o fludo para o correto escoamento
do fludo ( nesta caso, gua) nas tubulaes ( neste caso, nas mangueiras).
A seguir, na tabela 4, ser explanada os dados tcnicos do projeto
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Detalhe Denominao Material Quantidade Medida (mm)
01 Base horizontal Madeira 1 395x295
02 Base giratria Madeira 1 90
03 Base vertical Madeira 1 180x70
04 Brao Madeira 1 120x30
05 Antebrao Madeira 1 180x40
06 Garra Madeira 2 120x10
07 Seringas Polipropileno 4 20 ml
08 Seringas Polipropileno 6 10 ml
08 Mangueira Borracha Lonada 6000
09 Abraadeira Nylon 17 4,8x 30
Tabela 04: Dados tcnicos
Fonte: Prpria, 2014

Frmula da Presso:

P= Presso (Pa)
F= Fora (N)
A=rea (m)

Frmula da rea de um cilindro:

A= rea
d= Dimetro











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Clculo da presso no cilindro (movimento vertical do brao).


Figura 02: Cilindro movimento vertical
Fonte: Prpria, 2014
Cilindro 20ml fixo no brao
d=21,80mm =0,0218m

A= 373,25 x10
-6
m
2

Cilindro 20ml controlado pelo operador
d=21,80mm = 0,0218m

A = 373,25 x10
-6
m
2
Obs.: usaremos como base para calcular a presso e a fora exercida pelos cilindros para
movimentar o Brao Mecnico uma fora de 9N (0,918kgf),para simular o acrscimo de
fora produzido pelos cilindros de diferentes dimetros , pelo fato da fora aplicada pelo
operador ser diferente dependendo do peso do objeto a ser levantado.
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P = 24,11 KN/m ( presso exercida pelo cilindro do operador )
F= A.P
F=

F= 9 N ( fora transmitida para o cilindro fixo no brao).

Clculo da presso no cilindro (movimento vertical do antebrao)


Figura 03: Cilindro Ante brao
Fonte: Prpria, 2014
Cilindro 10ml fixo no brao
Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10
-6
m
2

Cilindro 10ml controlado pelo operador
Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10
-6
m
2

18

P = 54,5 KN/m ( presso exercida pelo cilindro do operador )

F= A.P
F=54,5 KN/m 165,13 x10
-6
m
2

F=9 N ( fora transmitida para o cilindro fixo no brao).

Clculo da presso no cilindro (movimento vertical do suporte da garra)


Figura 04: Cilindro Suporte da garra
Fonte: Prpria, 2014
Cilindro 10ml fixo no brao
Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10
-6
m
2
Cilindro 10ml controlado pelo operador
Dimetro = 14,50 =0,0145 m

19

A = 165,13 x10
-6
m
2

P = 54,5 KN/m ( presso exercida pelo cilindro do operador )
F= A.P
F=54,5 KN/m165,13 x10
-6
m
2

F=9 N ( fora transmitida para o cilindro fixo no brao).

Clculo da presso no cilindro (abrir e fechar a garra)
Cilindro 10ml fixo no brao
Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10
-6
m
2
Cilindro 10ml controlado pelo operador
Dimetro = 14,50 =0,0145 m

A = 165,13 x10
-6
m
2

P = 54,5 KN/m ( presso exercida pelo cilindro do operador )

F= A.P
F=54,5 KN/m165,13 x10
-6
m
2

F=9 N ( fora transmitida para o cilindro fixo no brao).
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Obs.: todos os resultados foram arredondados para 2 casas depois da virgula.

Dimenses Criticas por flexo

P = Carga Mxima (1 kgf )
X = Distncia entre os pinos (x2 = 0,14m) (x3 = 0,11m)
M
fmax
= Momento fletor mximo
M
f
= P.X

Figura 05: Detalhes 1, 2 e 3
Fonte: Prpria, 2014
Momento fletor do ante-brao (Detalhe 3)
M
fmax3
= P. (x
3
)
M
fmax3
= 1*0,11
M
fmax3
=0,11 kgf x m

Momento fletor do brao ( Detalhe 2+3)
M
fmax2
= P. (x
2
+x
3
)
Mfmax2 = 1*(0,14+0,11)
Mfmax2 = 0,25 kgf x m
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Tenso de ruptura
F
rup
madeira mdf =E= 32,6MPa
F.S. = 3

F
adm
=10,86 MPa

Modulo de resistncia cartesiana
b = 3
h = 0,2m

W
y
=0,3m
3

m
3
OBS: W
y
maior que W
y
1
, portanto, a estrutura resistir a carga sofrida.

4.3 ESCOAMENTO DE MASSA ENTRE OS CILINDROS

Para que ocorra o escoamento de massa entre os cilindros ( que neste trabalho,
utilizou-se seringas), para uma presso mdia de 9 N, faz-se necessrio o clculo do volume
em cada cilindro.

Onde :

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Clculo do volume no cilindro (movimento vertical do brao).
Cilindro 20ml fixo no brao
d=21,80mm =0,0218m
r=0,0109m
h=200mm = 0,2m

V=

m
3

Cilindro 20ml controlado pelo operador
d=21,80mm = 0,0218m
r=0,0109m
h=200mm = 0,2m

V=

m
3


Clculo do volume no cilindro (movimento vertical do antebrao)
Cilindro 10ml fixo no brao
Dimetro = 14,50 =0,0145 m
r=0,00725m
h=210mm = 0,21m

V=

m
3
Cilindro 10ml controlado pelo operador
Dimetro = 14,50 =0,0145 m
r=0,00725m
h=210mm = 0,21m

23



V=

m
3

Clculo do volume no cilindro (movimento vertical do suporte da garra)
Cilindro 10ml fixo no brao
Dimetro = 14,50 =0,0145 m
r=0,00725m
h=210mm = 0,21m

V=

m
3
Cilindro 10ml controlado pelo operador
Dimetro = 14,50 =0,0145 m
r=0,00725m
h=210mm = 0,21m

V=

m
3

Clculo do volume no cilindro (abrir e fechar a garra)
Cilindro 10ml fixo no brao
Dimetro = 14,50 =0,0145 m
r=0,00725m
h=130mm = 0,13m

V=

m
3


24



Cilindro 10ml controlado pelo operador
Dimetro = 14,50 =0,0145 m
r=0,00725m
h=130mm = 0,13m

V=

m
3

4.4 TORQUE DAS ALAVANCAS

Para calcular o torque em cada alavanca do projeto, partimos da posio 0, com um
ngulo de 90 para facilitar os clculos, caso contrrio,teria que ser calculado cada ngulo
numa escala logartmica e seu devido torque. A frmula do torque dada por:
= Fr sen , cuja unidade no SI o Nm
o torque;
r a distncia da fora aplicada at o ponto fixo;
F a fora aplicada;
sen o seno do ngulo entre a fora e o brao de alavanca d.
Clculo do torque no cilindro (movimento vertical do brao).
r=180mm = 0,18m

= Fr sen
=9 sen90

=1,62 Nm

Clculo do torque no cilindro (movimento vertical do antebrao)
r=180mm = 0,18m
= Fr sen

=9 sen90

=1,62 Nm


Clculo do torque no cilindro (movimento vertical do suporte da garra)
r=130mm= 0,13m

25



= Fr sen

=9 sen90

=1,17 Nm


Clculo do volume no cilindro (abrir e fechar a garra)
r=120mm=0,12m

= Fr sen

=9 sen90

=1,08 Nm
























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5.REVESTIMENTOS DAS ALAVANCAS

Dentre os diversos tipos de matrias existentes no mercado, neste trabalho ser
explanado as lixas e a borracha, sendo a borracha ainda um dos materiais mais acessveis e
mais eficientes para este tipo de aplicao, sendo este o escolhido para fazer este
revestimento, mas como no existe somente um tipo de borracha aqui demonstramos as
caractersticas da borracha natural e as das sintticas.

5.1 LIXAS

Os abrasivos revestidos, tambm conhecidos como lixas, so utilizados para executar
desde desbastes at trabalhos de polimento. As lixas so constitudas basicamente de um
costado que a base da ferramenta abrasiva, por gros abrasivos e por adesivos de fixao e
de revestimento dos gros abrasivos.

Figura 06: Fabricao do abrasivo
Fonte: site promaquina-abrasivos.com.br
A maioria das empresas utiliza em seus produtos vrios tipos de gros abrasivos.
Porm os mais comuns e mais frequentemente utilizados so:
a) xido de Alumnio Al2O
3
: Este gro extremamente forte e sua forma de cunha
permite a penetrao rpida em materiais duros. usado em materiais como ao carbono,
ligas de ao, bronze duro ou madeiras duras.
b) Carbeto de Silcio - SiC: o mais robusto e o mais afiado dos materiais usados em
abrasivos revestidos, sendo mais utilizado na rea de acabamento em materiais no ferrosos
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como: alumnio, lato, magnsio, titnio, borracha, vidro, plsticos, madeiras fibrosas,
esmaltados e outros materiais moles.
c) xido de Alumnio Cermico - Seeded Gel: Produzido atravs de um processo qumico e
cermico, cujo resultado um material denso, duro e robusto. O processo de fabricao
produz um gro de xido de alumnio de excepcional pureza, onde fornece um abrasivo
afiado, micro-cristalino que produz resultados superiores em uma grande gama de aos-
carbono, ligas aeroespaciais, ligas base de nquel, madeiras duras, aglomerados,
compensados e alguns aos inoxidveis.
d) xido de Alumnio Zirconado: Este gro, apresenta-se como caracterstica principal, o
poder de auto afiao, o que certifica, vida longa em operaes onde se necessite uma
remoo de material maior,como por exemplo, em operaes de desbaste pesado em metais e
madeiras, devido ao fratura-se os gros dos abrasivos, produz-se novas pontas abrasivas e
cortantes.

5.1.1 estrutura de uma lixa

Em determinadas aplicaes de abrasivos revestidos interessante um certo
espaamento entre os gros, para que se possa evitar a reteno de cavacos provenientes da
pea-obra, reduzindo assim, o excessivo empastamento das lixas.
As lixas so, geralmente, fabricadas em dois tipos de densidade superficial de gros
abrasivos.
Camada Aberta (Opened Cloth Coat): Significa uma menor quantidade de gros por
unidade de rea. utilizada para evitar empastamento de operaes de materiais onde
gerada muita poeira,como por exemplo, madeira, metais moles e fibra de vidro ;
Camada Fechada (Closed Cloth Coat): Significa uma maior quantidade de gros por
unidade de rea. indicada em operaes de acabamento e para lixas de gros finos,
oferecendo uma maior uniformidade no acabamento do material..
Nas figuras 2 e 3 mostraremos a lixa de camada aberta e lixa de camada fechada.

Figura 07: lixa de camada aberta
28



Fonte: site promaquina-abrasivos.com.br

Figura 08: lixa de camada fechada
Fonte: site promaquina-abrasivos.com.br

5.1.2 tipos de costatos

Existem basicamente quatro tipos de costados, a saber:
Costado de Papel: As lixas com costado de papel leve possuem espessura que variam
entre 70 e 150 g/m
2
, sendo sua caracterstica principal sua flexibilidade, sendo sua
aplicao em operaes manuais e lixadeiras portteis, a seco ou refrigeradas.
J as lixas com costado de papel pesado possuem espessura que variam entre 180 e
280 g/m
2
, sendo sua aplicao, em operaes leves de desbaste, semi-acabamento e
acabamento. So aplicadas em lixas nos formatos de cintas ou fitas;
Combinao: obtido atravs de pano e papel ligados entre si por um adesivo de
grande resistncia, onde este tipo de lixa empregado nas indstrias madereiras pesadas, para
assoalhos e em lixadeiras de cilindros no formato de folhas grandes;
Costado de Tecido: O costado de pano empregado em lixas para operaes
manuais e mecnicas, inclusive aquelas que necessitam de grandes esforos. Os costados de
pano recebem tratamentos de acordo com o tipo de lixa a que se destinam.
Os tecidos comumente usados so: Lonita, Jeans, Drill, Cetim e Poliester;
Costado de Fibra: O costado de fibra (fibra de algodo + papel) o que apresenta a
maior resistncia mecnica, sendo sua aplicao mais usual em discos para lixadeiras
portteis.
A seguir, na tabela 05, ser demonstrado um exemplo das lixas Norton, onde so
codificadas por 4 caracteres, sendo o primeiro uma letra e os sucessores numricos.
Trataremos do significado de cada caracter.




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Posio 1: Costado
e Adesivo principal
Posio 2: Gro
abrasivo
Posio 3:
Camada
Posio 4:
Diferenciador
A - Papel leve com
pesos de A a D

1 - xido de
alumnio branco

Nmero par -
Indicativo de
camada fechada

Designa
produtos
pertencentes a
um mesmo
grupo, porm
com algumas
diferenas, tais
como costado,
adesivo, etc.

G - Papel pesado
com pesos E e F

2 - xido de
alumnio marrom

Nmero impar -
Indicativo de
camada aberta


H - Papel pesado
com pesos E e F e
adesivo de resina

4 - Carbureto de
Silcio


T - Papel a prova
d'gua

8 NorZon


K - Pano com
adesivo de cola

9 - Seeded Gel


R - Pano com
adesivo de resina


S - Combinao
papel e pano


W - Pano a prova
d'gua


F Fibra


Tabela 05: codificao dos costados
Fonte: www.norton.com.br
Para exemplificar a tabela acima descrita, vejamos o cdigo abaixo:
A 4 3 7 : Podemos dizer que se trata de uma lixa com costado de papel leve, com gros
de carbureto de silcio e com camada aberta


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5.1.3 tipos de tratamentos

Para determinados tipos de lixas, os gros so submetidos a tratamentos, cuja
finalidade a remoo de contaminaes de superfcies, assim sendo, adequando-se s
necessidades de determinadas aplicaes:
Tratamento Antiempastante (NO-FIL): Neste tipo de tratamento acrescentado ao
produto um recobrimento especial, onde o abrasivo, no lixamento gera calor e o recobrimento
atua como lubrificante fundido ao material. Estes produtos so aplicados em vedaes em
mveis, lixamentos aps aplicao de primers em automveis, remoo e acabamento de
verniz e seladores de madeira;
Tratamento Supersizer: Neste tipo de tratamento aplicado uma terceira camada,
com a inteno da diminuio do calor gerado pela operao, reduzindo assim, uma possvel
queima da pea e aumentando a vida til do produto;
Tratamento Antiesttico: Neste tratamento, as partculas criadas pelo sistema de
lixamento adquirem a mesma carga esttica, consequentemente, so atradas por um segundo
material que possua a carga oposta, gerando um excesso de resduos nas lixadeiras e o
empastamento das cintas de lixa.
Para que seja eliminada a formao de eletricidade esttica em mquinas de lixamento
de madeira e na prpria pea, incorporado agentes especiais em alguns produtos abrasivos,
resultando assim, na preveno do empastamento prematuro do produto abrasivo, no controle
do depsito de fuligem de serragem na pea e, consequentemente, na reduo do p da
madeira no ar.

5.2 BORRACHA

De acordo com pesquisas realizadas para a realizao deste trabalho, verificou-se que
existem mais de 500 tipos e variedades de borrachas existentes no mercado, podendo ser
classificadas em 20 grupos principais, identificados por siglas ou nomes comerciais, conforme
apresentados na tabela 06 a seguir:



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SIGLA/ NOME DESCRIO
ACM Borrachas Acrlicas (Outra Sigla AEM)
BR Polibutadieno
CFM Borrachas Fluoradas (Viton da DuPont) ou FPM, FKM
CR Policloropreno (Neoprene da DuPont)
CSM Polietilenos Cloro Sulfonados (Hypalon da DuPont)
ECO Borracha de Epicloridrina (Outra Sigla CO)
EPDM Borracha de Etileno-Propileno Dieno
EPR Borrachas de Etileno-Propileno
FMVQ Borrachas de Silicone Fluoradas
GPO Elastmeros de xido de Propeno
HNBR Borracha Nitrlica Hidrogenada
IIR Borracha Butlica Poliisobutileno
IR Poliisopreno
MVQ Borrachas de Silicone (Outra Sigla Si)
NBR Borracha Nitrlica (Acrilonitrila - Butadieno)
NR Borracha Natural
PUR Borrachas de Poliuretano (Outras Siglas AU, EU, PU)
SBR Borracha de Estireno-Butadieno
T Polissulfetos (Thiokol)
TPE Borrachas Termoplsticas (Outras Siglas TPR ou TR)
Tabela 06: descrio dos tipos de borrachas e siglas
Fonte:http://www.ced.ufsc.br/
Na tabela 07, explanada algumas aplicaes da borracha, que at a dcada de
1940, era praticamente inexistente as borrachas sintticas, e durante a Segunda Guerra Mundial,
elevou-se rapidamente seu uso, chegando em 1979, atingindo o patamar mximo de 79%,
quando comeou haver um declnio at chegar em 1995 em 62%.



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SIGLA/ NOME APLICAES
BR Alm da utilizao em pneus, o BR vem encontrando um mercado
crescente como modificador de resistncia ao impacto do poliestireno
na produo do High Impact Polystyrene (HIPS) ou PSAI.
EPDM Devido a sua especial resistncia ao envelhecimento aplicado
preferencialmente em peas externas de automveis, como molduras
de vedao de janelas e portas de veculos, batentes, frisos e palhetas
de limpador de pra-brisas. Aplica-se, tambm, como modificador do
polipropileno nos TPOs (ver item de borrachas termoplsticas).
NBR Devido a sua excelente resistncia aos derivados de petrleo,
especialmente recomendada para fabricao de peas e componentes
das indstrias automobilstica, grfica, de petrleo e petroqumica que
tenham contato com aqueles produtos, tais como mangueiras para
leos e solventes, retentores, gaxetas, juntas, anis de vedao e
revestimento de cilindros de impresso, vasos e tanques industriais. A
NBR tem sido utilizada tambm como aditivo de PVC, para melhorar
as propriedades de artefatos que necessitam de resistncia a leo,
oznio, intempries e abraso, como coberturas de mangueiras, fios e
cabos, solados e botas industriais.
NR A borracha natural no pode ser inteiramente substituda por
borrachas sintticas em pneus, porque aquela possui uma gerao de
calor mais baixa. Devido a esta caracterstica, a NR precisa ser
utilizada em maiores propores nos pneus de carga, submetidos a
maior esforo como os de caminhes e nibus.
Borrachas
especiais
Exemplos de aplicaes onde estes materiais so requeridos:
isolamento de fios e cabos eltricos submetidos a condies de
temperatura extremas: muito baixas em aeronaves e foguetes, e
elevadas em fornos eltricos;
fabricao de artigos mdicos que precisam ser incuos e inertes;
revestimento de mquinas e equipamentos, e peas de vedao -
anis, gaxetas etc. - submetidos a contato com ambientes muito
agressivos, assim como:
oxidantes (perxidos e cido crmico);
cidos e bases fortes (soda custica, cido sulfrico); e
thinners para tintas em cilindros de impresso grfica.
Tabela 07: descrio das aplicaes dos tipos de borrachas
Fonte: http://www.ced.ufsc.br/
Na tabela 08, demonstra as caractersticas das famlias de Neoprene.





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GRAU G GRAU W GRAU T
Elastmero
bsico no estado
cru ( no
vulcanizado)
Estabilidade de
estocagem
limitada;
Necessidade de
pepitizante no
incio da
mastigao(exc
eto o tipo GW);
Cura rpida
devendo-se
observar a
temperatura na
mistura devido
a segurana a
pr-cura.
tima
estabilidade
de estocagem
;
No necessita
ecessidade de
pepitizante ;
Necessita de
aceleradores

tima
estabilidade de
estocagem ;
Menor nervo;
No necessita
ecessidade de
pepitizante ;
timas
propriedades
para extruso e
calandragem.

Elastmero aps
vulcanizado
Alta tenso de
ruptura e
rasgamento;
tima
resistncia
flexo
dinmica;
Alta resilincia
timas
propriedades
de baixa
deformao
permanente
compresso.

Propriedades
aps
vulcanizados ,
similar ao
neopremeW;
Artigos
calandrados e
extrusados com
superfcie mais
lisa,
Tabela 08: caractersticas das famlias de Neoprene.
Fonte: http://www.borrachaatual.com.br/












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Na tabela 09, mostra a famlia, tipo, viscosidade, bem como a velocidade de
vulcanizao.

Tabela 09: viscosidade de Mooney e velocidade de vulcanizao.
Fonte: http://www.borrachaatual.com.br/


















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6.0. CONSIDERAES FINAIS

O ATPS Atividade Prtica Supervisionada da matria MECANICA DOS
FLUIDOS proporcionou explorar a criatividade, o desenvolvimento da capacidade de
relacionamento interpessoal, interao para realizar um excelente trabalho em equipe, foram
algumas das metas alcanadas pelo grupo.
Sobre o brao mecnico, podemos dizer que foi de suma importncia, pois
aprendemos calcular as reas dos cilindros (seringas), bem como suas foras de
movimentao, aprendemos tambm a lei de Pascal, e a fabricao da maquete de um brao
mecnico hidrulico que faz movimentos tanto horizontais quanto verticais.
Sendo assim, este assunto no deve ser encerrado com este trabalho, e ao contrrio,
seja motivador para estudos complementares futuros com a pesquisa constante, novos
sistemas e equipamentos devem surgir para este assunto relacionado aos braos mecnicos.




















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7.0. REFERENCIAS

Bibliogrficas:
BRUNETTI, Franco. Mecnica dos Fludos. 2 ed. So Paulo:Pearson Prentice Hall, 2008.

Sites pesquisados:

Como funcionam as escavadeiras Caterpillar
http://ciencia.hsw.uol.com.br/escavadeiras-caterpillar5.htm acessado em 02/04/2014.

Brao mecnico
www.bracohidraulico.blogspot.com acessado em 30/03/2014.

Npn Parafusos
http://www.npnparafusos.com.br/page002.html . Acesso em: 30/03/2014.

Princpio de Pascal
http://www.algosobre.com.br/fisica/principio-de-pascal.html . Acesso em: 28/03/2014

Aplicaes de Bernoulli
http://www.ebah.com.br/content/ABAAABU4EAH/mecnica-dos-fluidos-aula-5-aplicaes-
Bernoulli. Acesso em: 28/05/2014
http://www.if.ufrj.br/~bertu/fis2/hidrodinamica/hidrodin.html. Acesso em: 28/05/2014

tenso de ruptura dos materiais
http://www.ufv.br/dea/ambiagro/arquivos/resistencia.pdf. Acesso em: 28/05/2014

torque
http://www.infoescola.com/mecanica/torque-ou-momento-de-uma-forca. Acesso em:
30/05/2014

lixas
http://www.promaquina-abrasivos.com.br/a-Conceitos%20Gerais.html. Acesso em: 01/06/2014

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calculo de volume de um cilindro

http://www.brasilescola.com/matematica/volume-cilindro.htm. Acesso em: 01/06/2014


borrachas

http://www.ced.ufsc.br/emt/trabalhos/borracha/borracha/sintetica_arquivos/aplica2.htm
Acesso em: 03/06/2014
http://www.ced.ufsc.br/emt/trabalhos/borracha/borracha/sintetica_arquivos/classifica.htm
Acesso em: 05/06/2014
http://www.borrachaatual.com.br/adm/materias/5afe6f6a6678938ef11afde6db3aef86.pdf
Acesso em: 05/06/2014.