1

ANLISIS CINEMATICO INVERSO PARA UN

MECANISMO PARALELO 3-PRS








Resumen







Abstract
Una de las principales dificultades que presentan
los mecanismos paralelos es que el anlisis
cinemtico y dinmico es ms complejo que en los
mecanismos serie. En el presente artculo se realiza
el analisis cinemtico inverso para una mquina
herramienta en un proceso de micromecanizado de
filo nico. Los mecanismos paralelos son una
solucin que se ha estudiado en los ltimos aos
por las ventajas que presentan en comparacin con
los mecanismos serie para los procesos de
micromecanizado que se han desarrollado.


Palabras Clave: Anlisis cinemtico, cinemtica
inversa, mecanismo paralelo, 3-PRS,
micromecanizado.

One of the main difficulties presented by the parallel
mechanisms is that the kinematic and dynamic
analysis is more complex than serial mechanisms. In
this paper the inverse kinematic analysis for a
machine tool in a micromachining process with a
single point cutting tool is presented. Parallel
mechanisms are a solution that has been studied in
recent years by the advantages offered compared to
serial mechanisms in micromachining processes that
have been developed in recent years.



Keywords: Kinematics analysis, inverse kinematics,
parallel mechanism, 3-PRS, micromachining.



2

1. Introduccin
Se ha desarrollado una mquina herramienta para
realizar un proceso de microlimado, esta mquina
est compuesta de un mecanismo paralelo
encargado de llevar el cabezal portaherramienta y
de una mesa X-Y para aumentar el espacio de
trabajo restringido por las caractersticas propias
de los mecanismos paralelos (Figura 1).

Figura 1. Microlimadora
Los mecanismos paralelos comparados con los
mecanismos serie tienen ventajas como: baja
inercia, alta rigidez estructural, estructuras
mecnicamente equilibradas sin grandes masas
suspendidas, mecanismos compactos; y por otro
lado desventajas como: espacio de trabajo
reducido, pobre destreza, cinemtica y dinmica
no lineal y que el problema cinemtico es ms
complejo [1].
2. Anlisis Cinemtico
La microlimadora est formada por un mecanismo
3-PRS para orientar el cabezal portaherramienta y
posicionarlo en la direccin Z y por una mesa para
los movimientos en los ejes X e Y (Figura 2). Esta
mesa debe compensar los movimientos parsitos
generados en la punta de la herramientay seguir
las trayectoria a generar en la pieza de trabajo.



Figura 2. Esquema Microlimadora
2.1. Movilidad y GDL
La descripcin del mecanismo 3-PRS se puede
apreciar en la figura 3. Como la mayora de
mecanismos paralelos, este se encuentra
compuesto de una plataforma fija y una
plataforma mvil. En este mecanismo ambas
plataformas se conectan mediante tres lazos
cinemticos idnticos, cada uno de estos constan
de una junta prismatica P, una junta de revolucin
R y una junta esfrica S. La junta prismtica es
actuada mientras las juntas R
i
y S
i
son pasivas. El
mecanismo tiene 3 GDL que son, 2 rotaciones; en
los ejes x
1
e y
1
y el desplazamiento en z
1
. Los
grados de libertad se calculan usando la siguiente
formula [2].
( )

( )

(1)


y
1


x
1

z
1


y
2
x
2
z
2
A
o
2

S
1

S
2
S
3

R
2

R
1

P
3

P
1

P
2

y
6
z
6
y
5
x
5
z
5
y
4
x
4
z
4
o
1

R
3

x
6
x
3
y
3
z
3
o
3

Mesa X-Y
Y
X
Z
Mecanismo
3-PRS
Mecanismo
Paralelo
Mesa X-Y
Apellido Autor et al / Titulo del Articulo
3


Figura 3. Mecanismo 3-PRS
2.1. Cinematica Inversa
Para determinar la posicin del punto A
i
que
representa la punta de la herramienta se realiza el
clculo cinemtico inverso. Cada uno de los lazos
PRS est restringido en su movimiento a un plano
definido por o
1
R
i
S
i
como se puede apreciar en la
figura 4.

Figura 4. Mecanismo 3-PRS

En la plataforma fija se coloca un sistema de
referencia fijo o
1
(x
1
,y
1
,z
1
), con el eje z
1
normal a la
plataforma fija. En la plataforma mvil se coloca
un sistema de referencia o
2
(x
2
,y
2
,z
2
) situado en el
punto central y un sistema de referencia en el
punto o
3
(x
3
,y
2
,z
3
) que representa la punta de la
herramienta.
La orientacin de la plataforma mvil y de la
punta de la herramienta de corte con un sistema de
referencia asociado o
2
(x
2
,y
2
,z
2
) y o
3
(x
3
,y
2
,z
3
)
respectivamente respecto a la plataforma fija se
determina por medio de la matriz de rotacin R.
[



]
(2)
Donde s, s, s representa la funcin seno
de los ngulos de euler y c, c, c la funcin
coseno.
Siendo |

| |

| |

| corresponde al
mdulo del vector correspondiente

que se
obtiene de la distancia del lado del tringulo de la
plataforma fija

(3)
Las posiciones de los puntos P
i
respecto al
sistema o
1
(x
1
,y
1
,z
1
) son:

[

]

(4)
Las posiciones de los puntos R
i
respecto al
sistema o
1
(x
1
,y
1
,z
1
) donde |

es el mdulo
del vector

y corresponde a la posicin de cada

una de las correderas en la direccin Z negativa
son:

(5)

y
1


x
1

z
1


y
2
x
2
z
2
A
o
2

S
1

S
2
S
3

R
2

R
1

P
3

P
1

P
2

Plataforma
Fija
Plataforma
Mvil
Junta
Prismtica
Junta
Rotatoria
Junta
Esfrica
Lazo PRS
y
6
z
6
y
5
x
5
z
5
y
4
x
4
z
4
o
1

Brazo R
3

x
6
x
3
y
3
z
3
o
3


y
1

x
1
z
1

y
2
z
2
A
o
2

S
1

S
2
S
3

P
3

P
1

o
1
P
2

R
1

R
2

R
3

z
3
x
3

x
2

o
3

y
3
L
l

4

|

| |

| |

| corresponde al mdulo de
los vectores correspondientes

el cual se obtiene
de la distancia del lado del tringulo de la
plataforma mvil

(6)
Si |

| es la distancia desde la punta de la

herramienta de corte hasta el centro del tringulo
de la plataforma mvil o
2
(x
2
,y
2
,z
2
), la posicin de
las rtulas en el sistema de coordenadas en
o
3
(x
3
,y
2
,z
3
).

[ ]

(7)
Para continuar se emplea la matriz de
transformacin homognea correspondiente.
*

+
[

] [

]

(8)
R
3x3
corresponde a la matriz de rotacin, los
vectores orientacin [

,
[

, [

,
son los cosenos directores de los ejes u, v, w con
respecto al sistema de coordenadas XYZ.

corresponde al vector de
traslacin, f
1x3
representa la matriz de cambio de
perspectiva y w
1x1
representa un escalado global.
Para efectos prcticos solo interesa conocer el
valor de R
3x3
y

, considerndose las
componentes de f nulas y la de w
1x1
igual a la
unidad. Por lo tanto las coordenadas de las juntas
esfricas en el sistema de referencia fijo
o
1
(x
1
,y
1
,z
1
) son:

*

+ [

] [

] [] [

] (9)
Sustituyendo (7) en (9) se obtiene:
[

] (10)
[

(11)
[

(12)
Las restricciones de los planos o
1
R
i
S
i
que son
los planos en los cuales se mueve cada uno de los
lazos PRS en el sistema o
1
(x
1
,y
1
,z
1
).

Empleando las ecuaciones (10), (11), (12) de
la posicin de las juntas esfricas.

(13)

)

(14)
Apellido Autor et al / Titulo del Articulo
5

)

(15)
Sumando las ecuaciones (14) y (15) y
reemplazando en (13) se obtienen:

(16)
Restando (14) y (15):

(17)
Reemplazando (2) en (16):
(


) (18)
En (18) se muestra que es funcin de y ,
en (13) y (17) se aprecia que

son funcin
de los cosenos directores por lo que se pueden
expresar como funcin de los ngulos de Euler.

(19)

(
)
(20)
Considerando que , y

son datos se
puede determinar

. Conociendo que el
modulo del vector

| es constante y
corresponde a la longitud del brazo se puede
determinar los mdulos de los vectores

(21)
Empleando (21) se determina als posiciones
de las 3 correderas del mecanismo 3-PRS,
conocidos los ngulos , y la posicin

de la
herramienta de corte. Se determina los
movimientos parsitos

con (19) y (20)

que deben ser compensados por la mesa X-Y. En
el cabezal portaherramienta se coloca un motor de
pasos que oriente la herramienta.
Considerando las dimensiones de la mquina
construida se presentan los resultados de las
figuras siguientes. En la figura 5 se observa la
relacin entre los movimientos parsitos A
x
y A
y

cuando H=50 [mm] y A
z
=150[mm].

Figura 5. Movimientos Parsitos
En la figura 6, se observa el comportamiento
del ngulo como funcin de y para un
intervalo de -30,30.

Figura 6. ngulos de Euler

6

En la figura 7 se observa la relacin entre la
posicin de las tres correderas actuadas por
husillos; D
1
, D
2
, D
3
para el mecanismo indicado.

Figura 7. Posicin correderas lineales para A
z
=150[mm]
3. Conclusiones
El anlisis cinemtico inverso permite
determinar las posiciones de las juntas actuadas
para obtener unas condiciones determinadas
tomadas como variables de entrada.
Las variables dependientes infieren
movimientos parsitos que deben considerarse
para obtener el resultado deseado y que se pueden
compensar mediante otros dispositivos,
mecanismos o elementos.
4. Referencias
[1] Qing Yao, Dong, J., Ferreira, P.M., Design,
analysis, fabrication and testing of a parallel-
kinematic micropositioning XY stage,
International Journal of Machine Tools and
Manufacture, vol. 46, no. 6, pp. 946 961,
2007.
[2] Meng-Shiun Tsaia, Ting-Nung Shiaua, Yi-Jeng
Tsaia, Tsann-Huei Chang, Direct kinematic
analysis of a 3-PRS parallel mechanism,
Mechanism and Machine Theory, vol. 38, no.
1, pp. 71 83, 2003.