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Vibraciones Aleatorias
VIBRACIONES MECNICAS Y
DINMICA DE MQUINAS
Departamento de Estructuras
Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales
Universidad Nacional de Crdoba
Vibraciones Aleatorias
1. Variable aleatoria y proceso aleatorio.
Distribucin de probabilidad y densidad de probabilidad.
Valor medio, varianza y desviacin estndar.
2. Distribucin bivariante. Covarianza. Funciones de correlacin.
Proceso estacionario. Proceso ergdico.
3. Anlisis de Fourier. Densidad espectral de energa.
Procesos de banda ancha y banda angosta.
4. Respuesta de sistemas de 1 GLD a excitacin aleatoria estacionaria.
Valor medio, autocorrelacin, densidad espectral de energa,
valor medio cuadrtico.
5. Respuesta de sistemas de MGLD, valor medio cuadrtico.
6. Funcin de correlacin cruzada entre la excitacin y la respuesta,
densidad espectral cruzada. Funcin de coherencia experimental.
Estimadores experimentales de funcin de respuesta en frecuencia.
TEMAS DE ESTUDIO
Parcialmente basado en el libro Mechanical Vibrations (Captulo 14) de Singiresu S. Rao.
2
Modelo determinstico: las caractersticas de la respuesta dinmica, tales como desplaza-
mientos, aceleraciones y tensiones, se predicen en forma precisa como funcin del tiempo.
Esto implica tanto un sistema determinstico como cargas determinsticas. Las vibraciones
determinsticas slo existen para un perfecto control sobre todas las variables involucradas.
Modelo aleatorio: se utiliza para fenmenos o procesos cuyos parmetros no pueden defi-
nirse en forma precisa. El aspecto clave es la caracterizacin probabilstica de las variables
aleatorias para la determinacin de la respuesta dinmica descripta probabilsticamente. Ej.:
a. Fluctuacin de presiones durante el vuelo en un punto particular sobre la superficie de
un avin. Los registros de presiones tomados aparentemente bajo las mismas
condiciones (velocidad, altitud, factores de carga, etc.) no son idnticos.
b. Edificio sujeto a aceleraciones del terreno producidas por carga ssmica.
c. Tanque de agua elevado bajo cargas de viento.
d. Automvil desplazndose sobre una superficie rugosa.
Variable aleatoria: parmetro cuya magnitud no pueda describirse en forma precisa. La resis-
tencia a traccin de varias probetas de acero no presenta la misma magnitud aunque flucta
alrededor de un valor medio o promedio. Cada uno de los valores experimentales se designa
punto de muestreo mientras que el rango de valores posibles que puede tomar la variable
aleatoria constituye lo que se conoce como espacio de muestreo.
Proceso aleatorio: fenmeno descripto por una variable aleatoria que vara a su vez en funcin
del tiempo o una coordenada espacial. Cada uno de los registros experimentales se designa
funcin de muestreo mientras que el conjunto de estos registros constituye lo que se conoce
como un ensamble del proceso. Las funciones de muestreo son variables aleatorias para t
i
fijo.
Vibraciones Aleatorias
Variable determinstica vs. variable probabilstica (aleatoria)
Vibraciones Aleatorias
Distribucin probabilstica de una nica variable aleatoria
Los n valores experimentales de una variable aleatoria x son: x
1
, x
2
, , x
n
. La probabilidad de
ocurrencia de un valor de x menor que algn valor especificado x se expresa como:
( )
( ) ( ) ( )
0
lim
A
+ A
= =
A x
P x x P x dP x
p x
x dx
( ) Prob s = x x n n
donde n representa el nmero de valores x
i
que resultan me-
nores o iguales a x. La funcin distribucin de probabilidad se
obtiene cuando el nmero de experimentos tiende a infinito.
Esta definicin puede definirse tambin para una funcin
aleatoria en el tiempo.
( ) ( )
1
lim ; lim

= = A
i
n t
i
n
P x P x t
n t
Propiedades: ( )
( )
0 (evento imposible)
1 (evento cierto)
=
+ =
P
P
La funcin densidad de probabilidad se define como la derivada
de P(x) con respecto a x:
Propiedades: ( ) ( )
( ) ( )
' '
' ' 1

=
= =
}
}
x
P x p x dx
P p x dx
El rea total bajo la
curva de p(x) es igual
a la unidad.
( ) p x
3
Vibraciones Aleatorias
Descriptores: valor medio, varianza y desviacin estndar
El valor esperado de una funcin f(x) de una variable aleatoria x se define como:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
f
E f x f x p f x x dx

= = =
}
El valor medio de x considerando f(x) = x se define como:
( ) [ ]
x
E x x p x dx x

= = =
}
La varianza de x se define como el valor medio cuadrtico de la desviacin (diferencia) en
relacin al valor medio:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2
2 2 2
2 2 2
2
2 2
1
2
2
x
x
x
x
p x dx x xx x p x dx
x p x dx x x p x dx x p x dx x
x x
x
o
o




= = +
= + = =

} }
} } }

La desviacin estndar de x: (x) esla raz cuadrada positiva de la varianza
El valor medio cuadrtico de x considerando f(x) = x
2
se define como:
( ) 2
2 2 2
[ ]
x
x E x x p x dx

= = =
}
Vibraciones Aleatorias
Valor medio, varianza y desviacin estndar
Ejemplo
La excentricidad de un rotor debida a errores de fabricacin presenta la siguiente distribucin:
( )
2
, 0 5mm
0, fuera deesterango
s s
=

kx x
p x
donde k es una constante. Encuentre (a) el valor medio, la desviacin estndar y el valor medio
cuadrtico de la excentricidad y (b) la probabilidad de ocurrencia de x 2 mm.
Solucin
La constante k se encuentra utilizando la normalizacin de la densidad de probabilidades:
( )
5
5 3
2
0 0
3
1
3 125

= = = =
} }
x
p x dx kx dx k k
(a) el valor medio, la desviacin estandar y el valor medio cuadrtico resultan:
( )
5
5 4
0 0
3.75mm
4
= = =
}
x
x x p x dx k
(b) la probabilidad de ocurrencia de x 2 mmresulta:
( )
2
2 2 3
2
0 0 0
8
Prob[ 2] 0.064 Prob[ 2] 6.4%
3 125
s = = = = = s =
} }
x
x p x dx k x dx k x
( )
5
5 5
2 2 2
0 0
15mm
5
= = =
}
x
x x p x dx k
( ) ( ) ( )
5 2 2 2 2 2
0
0.9375mm 0.9682mm o o = = = =
} x x
x x p x dx x x
4
Vibraciones Aleatorias
Distribucin probabilstica de varias variables aleatorias
La funcin de distribucin conj unta describe el comportamiento de dos o ms
variables aleatorias consideradas simultneamente. Por ejemplo, durante el ensayo de resis-
tencia a traccin de probetas de acero puede obtenerse la tensin de fluencia y la tensin de
rotura.
La distribucin de probabilidad de una nica variable se designa distribucin univariante,
aquella que comprende dos variables se denomina distribucin bivariante,
la que involucra a ms de una variable se conoce como distribucin multivariante.
La funcin de densidad bivariante de las variables aleatorias x
1
y x
2
se define como la
probabilidad de ocurrencia de la primer variable entre x
1
y x
1
+dx
1
y de la segunda variable
entre x
2
y x
2
+dx
2
:
( ) ( )
1 2 1 2 1 1 1 1 2 2 2 2 1 2 1 2
, Prob[ < '< + , < '< + ] , 1


= =
} }
p x x dx dx x x x dx x x x dx p x x dx dx
( ) ( )
1 2
1 2 1 1 2 2 1 2 1 2
, Prob[ '< , '< ] ', ' ' '

= =
} }
x x
P x x x x x x p x x dx dx
La funcin de distribucin conj unta de x
1
y x
2
resulta:
( ) ( ) ( ) ( ) , ; ,


= =
} }
p x p x y dy p y p x y dx
Las funciones de densidad individual o marginal se expresan como:
Los valores medios de x e y se determinan en funcin de las densidades marginales como:
( ) ( ) [ ] [ ]
x y
E x x p x dx E y y p y dy


= = = =
} }
Vibraciones Aleatorias
Distribucin probabilstica de varias variables aleatorias
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
1
[( )( )] ( )( ) ,
( ) ,
, ,
, ,
[
xy x y x y
y x x y
y
p x
x x y
p y
xy
E x y x y p x y dxdy
xy x y p x y dxdy
xy p x y dxdy x p x y dydx
y p x y dxdy p x y dxdy
E xy
o


o








= =
= +
=
+
=
} }
} }
} } } }
} } } }


]
x y

La covarianza de x e y se define como el valor esperado del producto de las desviaciones a
partir de los respectivos valores medios de x e y:
1 1
o

o o
= s s
xy
xy xy
x y
que satisface la condicin:
El coeficiente de correlacin entre x e y se define como la covarianza normalizada:
( )
( )
2 2 2
2 2 2
[( ) ] ( )
[( ) ] ( )
o
o

= =
= =
}
}
x x x
y y y
E x x p x dx
E y y p y dy
Las varianzas de x e y se determinan como:
5
Vibraciones Aleatorias
Funciones de correlacin de un proceso aleatorio
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
( , ) [ ] ( , )


= =
} }
R t t E x x x x p x x dx dx
Sean t
1
, t
2
, , t
N
valores fijos de t entonces se utiliza la designacin x
1
, x
2
, , x
N
para denotar
los valores de x(t) para t
1
, t
2
, , t
N
respectivamente.
Las funciones de correlacin describen la conexin estadstica entre los valores de x(t) en
diferentes tiempos t
1
, t
2
, , t
N
.
La funcin de autocorrelacin se define como el valor esperado del producto de las
variables x
1
y x
2
:
La determinacin experimental de la funcin
de autocorrelacin se realiza tomando el
producto de x
i
1
y x
i
2
en el registro i y prome-
diando sobre el ensamble (aproximado):
1 2 1 2
1
1
( , )
=
=

n
i i
i
R t t x x
n
donde n representa el nmero de registros
en el ensamble.
Vibraciones Aleatorias
Proceso aleatorio estacionario
1 1
[ ( )] [ ( )] = + E x t E x t t t para cualquier
Un proceso aleatorio es estacionario si:
las distribuciones probabilsticas permanecen invariantes ante un corrimiento en el eje del tiempo.
Entonces
La funcin densidad de probabilidad p(x
1
)
se torna una funcin de densidad universal p(x) independiente del tiempo
La funcin de distribucin conjunta p(x
1
,x
2
)
slo depende de la separacin temporal =t
1
- t
2
pero no de los valores individuales t
1
y t
2
.
El valor esperado de un proceso aleatorio estacionario es:
1 2 1 2
( , ) [ ] [ ( ) ( )] ( ) t t = = + = R t t E x x E x t x t R t para cualquier
mientras que la funcin de autocorrelacin se torna independiente del tiempo absoluto t depen-
diendo slo del tiempo de separacin :
En el caso que se encuentren involucrados dos o ms procesos aleatorios se utilizan subndices
para identificar estas funciones: R
x
() y R
y
() son las autocorrelaciones de los procesos x e y.
6
Vibraciones Aleatorias
Proceso aleatorio estacionario
Propiedades de las funciones de autocorrelacin
1. La autocorrelacin para =0 representa el valor medio cuadrtico de x(t): R(0) =E [x
2
].
2. La autocorrelacin de un proceso x(t) extremadamente irregular (casi ruido blanco) con
valor medio nulo presenta valores pequeos excepto para =0 (ver figura).
3. La autocorrelacin de un proceso en el que x(t) x(t +) presenta valores casi constantes.
Vibraciones Aleatorias
Proceso aleatorio estacionario
Propiedades de las funciones de autocorrelacin (cont.)
4. Debido a que el valor medio y la desviacin estndar de un proceso estacionario x(t) es
independiente de t.
( ) ( )
[ ( )] [ ( )] y
t
t o o o
+
= = + = =
x t x t
E x t E x t
el coeficiente de correlacin entre x(t) y x(t +) resulta:
2 2
2 2 2
[{ ( ) }{ ( ) }] [ ( ) ( )] [ ( )] [ ( )] ( )
( )
t t t t
t
o o o
+ + + +
= = =
E x t x t E x t x t E x t E x t R
de esta forma:
2 2
( ) t o = + R
Dado que | | 1 se obtiene:
2 2 2 2
( ) o t o + s s + R
lo que implica que la autocorrelacin no ser mayor al valor medio cuadrtico, ya que (de la
expresin de la varianza) :
2 2 2 2
( ) [ ] [ ] R E x E x t o s + =
7
Vibraciones Aleatorias
Proceso aleatorio estacionario
Caractersticas de las funciones de autocorrelacin (cont.)
5. Dado que la autocorrelacin slo depende de
la separacin y no del tiempo absoluto t:
( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )] ( ) t t t t = + = = R E x t x t E x t x t R
6. El coeficiente de correlacin 0 si
dado que se pierde la correlacin entre x(t)
y x(t +):
2
( ) R t = ver propiedad (4)
resultando R() una funcin par de .
Proceso ergdico
Un proceso ergdico es un proceso aleatorio estacionario que se caracteriza por contener toda la
informacin probabilstica en un nico registro que resulta aplicable al ensamble completo. De
esta forma, los valores esperados pueden obtenerse a travs del promedio en el tiempo (prome-
dio temporal) de registros tpicos x
i
(t) de duracin T.

2 2
2 2 2
2 2
prom. temporal prom. temporal
2
2
promediotemporal
1 1
[ ] ( ) lim ( ) ; [ ] ( ) lim [ ( )]
1
( ) [ ( ) ( )] ( ) ( ) lim ( ) ( ) t t t t


= ( ) = = ( ) =
= + = ( + ) = +
} }
}

T T
i i
T T T T
T
i i
T T
E x x t x t dt E x x t x t dt
T T
R E x t x t x t x t x t x t dt
T
Vibraciones Aleatorias
Proceso aleatorio gaussiano
El proceso normal o gaussiano es el ms utilizado para modelar procesos aleatorios fsicos dado
que posee importantes propiedades que permite computar las caractersticas probabilsticas de
una manera simple. La funcin de densidad de probabilidad de un proceso gaussiano x(t) es:
2 2
( ) 2
:
( )
: 2
o
o to


=

x
x x
x x
x x e
p x
x
valor medio de
desviacin estndar de
Una propiedad muy importante del proceso gaussiano es que
la forma de las distribuciones de probabilidad son invariantes con respecto a operaciones lineales:
la respuesta de un sistema lineal sometido a una excitacin con distribucin normal presenta
tambin distribucin normal.
La funcin de densidad normal tiene forma de campana y
es simtrica respecto al valor medio. Esta densidad en fun-
cin de una variable normal estndar z resulta:
2
2
( )
2 o t

= =
z
x
e x x
p x z donde:
La probabilidad para valor medio nulo que x(t) se encuentre
en el intervalo - c y +c, o fuera del rango c, resultan:
2 2
2 2
(2 )
(2 )
1
Prob[ ( ) ]
2
2
Prob[| ( )| ]
2
o
o
o
o
o
o o
to
o
to


s s =
> =
}
}
x
x
c
x
c
x
x
c
x
c x t c e dx
x t c e dx
8
Vibraciones Aleatorias
Anlisis de Fourier
Una funcin peridica x(t) de perodo puede expresarse como una suma de un nmero infinito
de armnicas a travs de la serie compleja de Fourier:
0
0
2
( )
e
t
e
t

=
= =

in t
n
n
x t c e donde: es la frecuencia fundamental
Los coeficientes complejos de Fourier que representan las amplitudes de las armnicas resultan:
0
2
2
1 ( ) ( )
t
e
t
t
-

= =
}
in t
n n n
c x t e dt x t c c Si es real :
El valor medio cuadrtico de x(t) resulta igual a la suma de los cuadrados de los valores absolu-
tos de los coeficientes de Fourier (frmula de Parseval para funciones peridicas):
0
2
2 2
2 2 2
2 2
1 1
( ) ( )
t t
e
t t
t t


= =
| |
= = = =
|
\ .
} }

in t
n n
n n
x t x t dt c e dt c
Serie de Fourier
Ej emplo
( )
( )
( )
1 , 2 0
1 , 0 2
t
t
=
+ s s

s s +

x t
A t a t
A t a t
2 2
2, 0
2 ( ), 1,3,
0, 2,4,
t
=
=

n
c
A n
A n n
n
Vibraciones Aleatorias
Anlisis de Fourier
La funcin no-peridica de lnea contnua de la figura puede
tratarse como una funcin peridica de perodo infinito .
De esta forma, el espectro se vuelve contnuo dado que la fre-
cuencia fundamental se torna infinitesimal resultando n
0
.
Estas integrales constituyen el par de transformacin de Fourier de una funcin no-peridica x(t).
El valor medio cuadrtico de esta funcin puede expresarse como:
2
2
( ) lim lim ( ) ( )
( ) 12 ( )
t
e e
t t t
e
e t
t e e

= = =
=
} }
}
i t i t
n
i t
X c x t e dt x t e dt
x t X e d
I ntegral de Fourier
2
2
2 2
2
1 | ( )|
( ) lim ( )
2
t
t t
e
e
t tt


= =
} }
X
x t x t dt d
Ej emplo
( )
( )
1 | | ,| |
0,
=
s

x t
A t a t a
en otro lado
2
2
4
( ) sin
2
e
e
e
| |
=
|
\ .
A a
X
a
Frmula de Parseval para funciones no-peridicas
9
Vibraciones Aleatorias
Densidad espectral de energa
La densidad espectral de energa S() de un proceso aleatorio estacionario se define como:
1
( ) ( )
2
( ) ( )
i
i
S R e d
R S e d
et
et
e t t
t
t e e

=

`

=
)
}
}
Frmulas de Wiener -Khintchine
Propiedades:
1. El valor medio cuadrtico de x(t) se obtiene como:
2
(0) [ ] ( ) e e

= =
}
R E x S d
2. S() es una funcin par y real dado que R() es una funcin par:
( ) ( ) e e = S S
3. La utilizacin del espectro equivalente
de un lado W
x
(f) definido en Hz
presenta ventajas prcticas respecto al espectro convencional
de dos lados S() definido en rad/seg.
La relacin entre ambos espectros se encuentra igualando las
reas de las figuras a la derecha:
2 ( ) ( ) e e =
x x
S d W f df
( ) 2 ( ) 2 ( ) 4 ( )
2
e e
e e t e
e t
= = =
x x x x
d d
W f S S S
df d
Un proceso de banda ancha es un proceso aleatorio estacionario cuya densidad espectral
S() presenta valores significativos en un amplio rango de frecuencias del mismo orden
de magnitud de la frecuencia central de la banda.
Un proceso de banda angosta es un proceso aleatorio estacionario cuya densidad espectral
S() presenta valores significativos slo en una pequea banda de frecuencias
Un proceso aleatorio cuya densidad espectral es constante sobre todo el rango de frecuencias
de anlisis se designa ruido blanco.
Vibraciones Aleatorias
Procesos de banda ancha y banda angosta
10
Vibraciones Aleatorias
Procesos de banda ancha y banda angosta
Ej emplo: Calcule el valor medio cuadrtico y la funcin de autocorrelacin
del proceso de banda limitada con densidad espectral S
x
() como sigue:
2
1
2
0 0 2 1
[ ] ( ) 2 2 ( )
e
e
e e e e e

= = =
} } x
E x S d S d S
( ) ( )
2
1
0
0
0 2 1 2 1
( ) ( ) 2 ( )cos( )
2 cos( )
4 cos ( ) 2 sin ( ) 2
i
x
R S e d S d
S d
S
et
e
e
t e e e et e
et e
t e e t e e t

= =
=
= +
} }
}
en este caso: cos ( es funcin par)
i t
x
e t S
e
e =
2
Aplicamos
[ ] ( ) ( ) ( )
i
x
E x S d y R S e d
et
e e t e e


= =
} }
Vibraciones Aleatorias
Respuesta de sistemas de un grado de libertad (repaso)
La ecuacin de movimiento del sistema en trminos de parmetros modales se expresa como:
2
2
( ) 2 ( ) ( ) ( )
( ) ( ) , , 1 (2 )
n n
n d n
y t y t y t x t
x t F t m k m c km
,e e
e e e , ,
+ + =
= = = =
donde:
y
La solucin en el dominio del tiempo se obtiene a travs de la funcin de respuesta a impulso:
( ) ( ) ( ) ( ) 1 sin( )
,e t
t t t t e e t

= =
}
n
t
d d
y t h x t d h m e donde:
La transformada de Fourier de la funcin de respuesta a impulso produce la funcin de respues-
ta en frecuencia de naturaleza compleja:
si 0 (0) ( )
1
( ) ( ) ( ) ( )
2
i t i t
H h t dt H h t e dt h t H e d
e e
e e e
t
e


= = = =
} } }
mientras:
Por otra parte, la transformada de Fourier de la excitacin resulta:
La solucin en el dominio de la frecuencia resulta entonces:
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
i t
y t Y e d Y H X
e
e e e e e
t

= =
}
donde:
1
( ) ( ) ( ) ( )
2
i t i t
X x t e dt x t X e d
e e
e e e
t


= =
} }
mientras:
El aspecto ms relevante de esta ltima expresin es que la convolucin en el dominio del
tiempo se convierte en un producto en el dominio de la frecuencia.
( ) x t ( ) y t
( ) ( ) h t H e
11
Vibraciones Aleatorias
Respuesta debida a una excitacin aleatoria estacionaria
Una excitacin aleatoria estacionaria aplicada al sistema produce que la respuesta sea tambin
un proceso aleatorio estacionario.
[ ( )] ( ) ( ) [ ( )] ( ) u u u u u u


(
= =
(

} }
E y t E x t h d E x t h d
( ) [ ( )] [ ( )] [ ( )] (0) h d E y t E x t E x t H u u

= =
}
Valor medio
El valor medio de la respuesta puede expresarse en funcin del valor medio de la excitacin:
Dado que la excitacin resulta independiente del tiempo por considerarse estacionaria:
donde la flexibilidad esttica H(0) es la transformada de Fourier de h() para =0.
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2
( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )] ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t t u t u u u u u
t u u u u u u




= + = +
= +
} }
} }
y
x
R E y t y t E x t x t h h d d
R h h d d
Autocorrelacin
La relacin entre la autocorrelacin de la respuesta y la de la excitacin surge de:
[ ( )] [ ( )] (0) E y t E x t H =
Vibraciones Aleatorias
Respuesta debida a una excitacin aleatoria estacionaria
1 2 1 2
1 2 1 2 1 2
( ) 2
1 1 2 2 1 2
( ) ( ) ( )
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1
( ) ( ) ( ) | ( )|
2
x
i i
y y x
i i i
x
H H S
S R e d e R h h d d d
h e d h e d R e d H S
et et
eu eu e t u u
e e e
e t t t u u u u u u t
t t
u u u u t u u t e
t
-




+

= = +
= + =
} } } }
} } }


( )
x
e
Densidad espectral de energa
La relacin entre la densidad espectral de la respuesta y la de la excitacin surge de:
1 2 1 2
( )
1
eu eu e u u
=
i i i
e e e
2
( ) | ( ) | ( ) (F1)
y x
S H S e e e =
2
1 2 1 2 1 2
2 2
[ ] (0) ( ) ( ) ( )
[ ] ( ) | ( )| ( )
u u u u u u
e e e e e




= =
= =
} }
} }
y x
y x
E y R R h h d d
E y S d H S d
Valor medio cuadrtico
El valor medio cuadrtico puede obtenerse con la autocorrelacin o con la densidad espectral.
Las expresiones de densidad espectral de valor medio cuadrtico constituyen la base
del anlisis de vibraciones aleatorias de sistemas de 1 o mltiples GL.
2 2
[ ] | ( )| ( )
x
E y H S d e e e

=
}
12
Vibraciones Aleatorias
Respuesta debida a una excitacin aleatoria estacionaria
Ej emplo 1 Determinar la funcin de respuesta en frecuencia, la densidad espectral y el
valor medio cuadrtico de la respuesta de un oscilador simple sometido a un ruido
blanco.
2
2
( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
e e
e e
e
e e e e
e e
+ + = = =
+ + = =
+ +

i t i t
i t i t
my t cy t ky t x t x t e y t H e
m ic k H e e H
m ic k
si :
2
2
0 2
1
( ) | ( ) | ( ) e e e
e e
= =
+ +
y x
S H S S
m ic k
2
2 0
0 2
1
[ ] ( )
t
e e e
e e


= = =
+ +
} } y
S
E y S d S d
kc m ic k
Funcin de respuesta en frecuencia (compleja)
Densidad espectral de salida (respuesta)
Valor medio cuadrtico
Densidad espectral de entrada
0
( )
x
S S e =
Vibraciones Aleatorias
Respuesta debida a una excitacin aleatoria estacionaria
( )
4 4 4
4
3 3
0.03966
64
3 0.47592
4
t
= = =
| |
= =
|
\ .

e i
I d d d
EI Ed
k
h h
Ej emplo 2
Un entrepiso con cuatro columnas idnticas de seccin anular empotradas en el suelo y
articuladas en la losa se somete a una aceleracin ssmica de base con espectro uniforme S
0
.
Disear las columnas de forma que la desviacin estndar de los desplazamientos relativos al
suelo no exceda un valor especificado . La relacin espesor/dimetro de las columnas es
t/d = 0.1:
La ecuacin de movimiento en trminos del desplazamiento relativo se expresa como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
e e
e + + = = =
i t i t
z t c m z t k m z t x t x t e z t H e donde se asume:
La funcin de respuesta en frecuencia y la densidad espectral de la respuesta z(t) resultan:
2
2 2 2
0
( ) 1 ( ) ( ) | ( )| ( ) 1 ( ) e e e e e e e e = + + = = + +
z x
H i c m k m S H S S i c m k m
El valor medio cuadrtico y la desviacin estndar de la respuesta z(t) se obtienen como:
2 2 2 3 4 2 2
0 0
*
[ ] ( ) ( ) (0.47592 ) [ ]
z z
E z S d m S kc W h S Ed cg E z e e t t o

= = = =
}
(valor medio nulo )
El dimetro requerido de las columnas surge considerando que
z
:
14
2 3 2 3
2 0 0
4 2 2 2
0.47592 0.47592
t t
o
o
| |
s >
|
\ .
W h S W h S
d
Ed cg E cg
= m W g
* 2 2 2
Recordar: [ ( ) ] E x t o = +
13
Vibraciones Aleatorias
Respuesta de sistemas de mltiples grados de libertad
2
( ) 2 ( ) ( ) ( ) 1, 2, , , e e + + = =
i i i i i i i
q t q t q t Q t i n
donde n es el nmero de GL,
i
es la frecuencia natural del modo i, q
i
(t) es la coordenada gene-
ralizada y Q
i
(t) es la fuerza generalizada.
Las coordenadas fsicas y la fuerza generalizada se obtienen a travs de la matriz modal:
1 1
{ ( )} [ ]{ ( )} ( ) ( ) ; { ( )} [ ] { ( )} ( ) ( )
n n
j T i
i i j i j j
j j
x t X q t x t X q t Q t X F t Q t X F t
= =
= = = =

2 2 2
2
( ) ( ) 1
( ) ( ) para ( )
1 2
i t i i
i i i i
i i
i
i i
H H
q t Q t N e H
i
e
e e
e
e e e e
,
e e
= = =
(
+
(

Las ecuaciones de movimiento de un sistema de mltiples grados de libertad con
amortiguamiento proporcional utilizando descomposicin modal pueden expresarse como:
1 1
( ) se escribe ( ) ( )
por lo que ( ) donde
i t i t
j j j
n n
i i t i t i
i j j i i j j
j j
t e F t f t f e
Q t X f e N e N X f
e e
e e
t t
= =
= = =
= = =

Vibraciones Aleatorias
Respuesta de sistemas de mltiples grados de libertad
El valor medio cuadrtico del desplazamiento se obtiene como:
( )
( )
2
2
2 2
1 1
2
2
2
4
1
modosbien separados: | ( )| | ( )|| ( )|
2
2
4
1
modosbien s
( ) | ( )|| ( )| ( )
| ( )| ( )
( )
2
r r s
n n
r s s r
i i i r s
r s r s
n
r r
i r
r r
H H H
n
r r r r
i
r r r
N N
x t X X H H S d
N
X H S d
S N
X
t
t
e e e
t
e e e e
e e
e e e
e
te e
, e

= =

=
~
=
~
~ ~
| |
~
|
\ .
}
}

eparados sistemas poco amortiguados +

14
Vibraciones Aleatorias
Funciones cruzadas entre excitacin y respuesta
La funcin de correlacin cruzada entre la carga y la respuesta se define como:
( ) [ ( ) ( )] ( ) ( ) ( )
[ ( ) ( )] ( ) ( ) ( )
xy
xx
R E x t y t E x t x t h d
E x t x t h d R h d
t t t u u u
t u u u t u u u



(
= + = +
(

= + =
}
} }
que resulta igual a la convolucin entre la autocorrelacin de la carga y la funcin de respuesta
a impulso del sistema.
Recordando la propiedad:
y siendo la funcin de autocorrelacin par resulta
1
( ) ( ) ( ) ( )
2
i i
xy xy xy xy
S R e d R S e d
et et
e t t t e e
t


= =
} }
( ) ( )
yx xy
R R t t =
En el dominio de la frecuencia, la densidad espectral cruzada resulta la
Transformada de Fourier de la funcin de correlacin cruzada:
( ) ( ) ( )
yx xx
R R h d t t u u u

= +
}
Vibraciones Aleatorias
Funciones cruzadas entre excitacin y respuesta
Propiedades de la funcin densidad espectral cruzada:
2. El intercambio de ndices produce densidades complejas conjugadas :
1 1
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1
( ) ( )
2
i i
xy yx yx
i
yx yx
S R e d R e d
R e d S
et et
et
e t t t t
t t
t t e
t

= =
= =
} }
}
3. Las densidades espectrales pueden expresarse con la funcin de respuesta en frecuencia:
( ) ( ) ( )
F.2
( ) ( ) ( )
xy xx
yx xx
S H S
S H S
e e e
e e e
-
=

`
=
)
1. A diferencia de las funciones de densidad espectral normal (auto), las funciones de densidad
espectral cruzada NO son necesariamente funciones reales, ni pares, ni positivas.
( ) ( )
xy yx
S S e e
-
=
cambiandoorden deintegracin multiplicandopor: 1
( )
( )
( ) 12 ( ) ( ) 12 ( ) ( )
12 ( ) ( )
i i
xx
i i
xy xx xx
e e
i
xx
S
S R h d e d R e d h d
R e d
eu eu
et et
e t u
e
e t t u u u t t t u t u u
t t u t u

= =
=
} } } }
}


( )
( ) ( ) ( )
i i
xx
H
e h d S e h d
eu eu
e
u u e u u



=
} }

15
Vibraciones Aleatorias
Funciones cruzadas entre excitacin y respuesta
4. Una propiedad comn a la transformada de Fourier de cualquier funcin real (que a su vez
permite que la transformada inversa sea tambin real) se describe como sigue:
Re ( ) es ; Im ( ) es
xy xy
S S e e ( (

funcin par funcin impar
5. La funcin de coherencia es una funcin anloga al coef. de correlacin pero en frecuencia:
( )
2
2
COH( ) ( ) ( ) ( ) ( )
xy xy xx yy
S S S e e e e e = =
dado que:
2
2
( ) ( ) ( ) 0 ( ) 1
xy xx yy xy
S S S e e e e s s s
En sistemas ideales lineales se demuestra que la funcin de coherencia es igual a la unidad:
( ) ( )
( )
2 2
2
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) 1
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
e e e e e e e e e e
e
e e e e
e e e e e
- -
= = = = =
xx xx
xy xy xy yx xx
xy
xx yy xx yy
xx xx xx
H S H S S S S S H S
S S S S
H S S H S
En los sistemas reales existen factores que producen que la coherencia tome valores menores
que la unidad en determinados rangos de frecuencias, a saber:
a) Introduccin de ruidos extraos en la cadena de medicin
b) La respuesta y(t) no slo se debe a x(t) sino tambin a otras fuentes extraas no
consideradas.
c) No linealidades propias del sistema.
La funcin de coherencia juega un rol muy importante en el anlisis de seales experimentales
dado que permite definir rangos de frecuencias confiables a los efectos de aplicar tcnicas de
ajuste de modelos como las utilizadas durante la estimacin de parmetros de sistemas o
en el anlisis modal experimental.
Vibraciones Aleatorias
Estimadores experimentales de funcin de respuesta en frecuencia
Un modelo de la cadena de medicin de un sistema real se muestra a continuacin:
1 ' ' ' '
2 ' ' ' '
2
' ' ' ' ' ' 2 1
' '
2 ' ' ' ' ' ' ' '
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x y x x
y y y x
x y x y y x
x y
x x y y x x y y
H S S
H S S
S S S
H
H S S S S
e e e
e e e
e e e
e
e
e e e e e
=
=
= = =
Estimador 1: de F.2
Estimador 2: de F.3
h(t)
H()
y(t)
Y()
y(t)
Y()
n(t)
N() =ruido desalida
x(t)
X()
x(t)
X()
m(t)
M() =ruido deentrada
respuesta excitacin
Los estimadores H
1
() y H
2
() que se utilizan para la obtencin de la funcin de respuesta real
H() se calculan a partir de:
'( ) ( ) ( )
'( ) ( ) ( ) ( )
X X M
Y X H N
e e e
e e e e
= +
= +
Sistema dinmico
*
' ' ' ' ' ' '
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) F.3
y y y x x y x
S S H H S H S e e e e e e = = =
F.2
F.1
F.2
16
Vibraciones Aleatorias
Estimadores experimentales de funcin de respuesta en frecuencia
donde las densidades espectrales se obtienen promediando los registros de muestras.
Adems las densidades espectrales pueden calcularse como (*):
' '
( ) '( ) ' ( )
p q
S P Q e e e
-
=
_________________________________________________________________________
(*) Demostracin:
A partir del teorema de Parseval generalizado se escribe
* *
2 *
/2
2 2
/2
*
*
( ) ( ) ( ) ( ) si ( ) ( ) es
( ) ( ) ( ) y siendo
E[ ]=lim ( ) ( ) resulta
( ) ( ) ( ) y por lo tanto
( ) ( ) ( )
T
T T
f t g t dt F f G f df g t f t
f t dt F f F f df
x x t dt S f df
F f F f df S f df
S f F f F f








= =
=
=
=
=
} }
} }
} }
} }
Vibraciones Aleatorias
Estimadores experimentales de funcin de respuesta en frecuencia
( )( )
* * * * * *
' '
sincorrelacin 0
' '
( ) ( ) ( ) (
( ) ( ) ( )
) ( )
x x xx xm mx mm
x x xx mm
S X X X M X M X X XM M
S S
X MM S S S S
S e e
e
e
e e e e
~
= = + + = + + + = + + +
= +

Los ruidos M() y N() producen las siguientes distorsiones en las densidades experimentales:
por lo que:
2
' '
' '
2
0 0
0 0
0
'

'
0
( ) ( ) ( ) ( )
(
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ) ) (
( )
(
y y xx nn
x y x
xx xn nx n
x
y x
n
xx mx xn mn
xx xm nx
S S H S H S H S
S
S H S
S S H H S H S S
S S H S H S
e e e e e e e
e e e e e e
e e e
e e e e
e e e
e e e
-
~ ~
~ ~ ~
- -
~ ~
+ + + =
+ + +
= +
=
=
=
+ +

0 0
( ) ( ) ( )
nm xx
S H S e e e
~
-
= +

y de la misma forma es
17
Vibraciones Aleatorias
Estimadores experimentales de funcin de respuesta en frecuencia
' '
1
' '
2
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) 1
( ) ( ) ( )
x y xx
x x xx mm mm
xx
xx nn nn
yy xx
S S H H
H
S S S S
S
S H H S S
H H
S S H
e e e e
e
e e e e
e
e e e e e
e e
e e e
-
-
= = =
+ | |
+
|
\ .
| |
+
= = + |
|
\ .
(cota inferior)
(cota superior)
1
2
H ( ) H( ) slo si no hay mucho ruido en la entrada
H ( ) H( ) slo si no hay mucho ruido en la salida
e e
e e
~
~
Uso de los estimadores
Finalmente