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INTRODUCCI ON

El principal propsito de este captulo es presentarle al lector la necesidad del control


automtico de procesos y motivarlo al estudio de ellos. El control automtico de un proceso
est relacionado con el mantenimiento de las variables de ste: temperaturas, presiones,
flujos, composiciones, etc. a un cierto valor deseado de operacin. Como podremos ver en las
pginas siguientes, los procesos son dinmicos por naturaleza. Los cambios en el proceso y
su entorno estn siempre ocurriendo, y si l as acciones no son tomadas, las variables
importantes del proceso (aquellas relacionadas con la seguridad, calidad del producto, y
velocidad de produccin) no alcanzarn las condiciones de diseo

1.1. SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS

Una clase especial de sistemas de contr ol est compuesta de aquellos que usan
retroalimentacin. Esta clase se caracteriza por el hecho de que la variable controlada (sea
temperatura, velocidad o presin) se mide por un sensor y la informacin se retroalimenta para
influir en la variable controlada.

El principio se ilustra fcilmente con un sistema muy comn, la caldera de una casa controlada
por un termostato. Una descripcin de los componentes aparece en el dibujo de la figura 1.1.
A dicha descripcin podemos llamarla diagrama de bloques de los componentes. Este identifica
los principales componentes como bloques en el sistema, omitiendo detalles y mostrando la
dileccin principal de la informacin y flujo de energa desde un componente a otro.
Figura l.l. Diagrama de bloques de un sistema de control de temperatura de una sala

Podemos analizar cualitativamente y de una manera muy sencilla este sistema. Supngase
que inicialmente la temperatura de la casa donde est ubicado el termostato y la del ambiente
externo estn muy por debajo del valor deseado, cuando el sistema entra en funcionamiento.
El termostato estar en activo, transmitiendo energa a la vlvula de gas de la caldera, que se
abrir haciendo que se encienda la caldera, que funcione el ventilador y que entre calor en la
casa. Si la caldera est bien diseada para el caso, la cantidad de calor que entra ser mucho
mayor que las prdidas de calor Q
sal
y la temperatura aumentar gradualmente hasta que
exceda el punto de operacin del termostato. En ese momento el termostato se desactivar y
se apagar la caldera. La temperatura de la sala entonces tender a tomar el valor del
ambiente externo. Cuando adquiera un valor por debajo del punto de operacin del termostato,
ste se activar de nuevo y as el ciclo se repite.
A fui de que el lector tenga una idea ms clara de lo que se pretende explicar, nos permitimos
considerar el siguiente intercambiador de calor, mostrado en la Figura 1.2. En ste, un flujo es
calentado por medio de vapor saturado.

2
El propsito de esta unidad es calentar el fluido de proceso desde una temperatura de ingreso
T
i
(t), hasta una cierta temperatura deseada de salida, T(t). Como se mencion, el medio de
calentamiento es vapor saturado. La energa ganada por el fluido de proceso es igual que la
entregada por el vapor, de manera que no existen prdidas de calor hacia los alrededores, es
decir, el intercambiador est perfectamente aislado. En este caso el calor entregado es el
calor latente de condensacin del vapor

Figura 1.2 Intercambiador de calor

En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar, tales como: el caudal del fl uido
q(t), la temperatura de ingreso del flujo T
i
(t), la temperatura del ambient e, etc. Estos cambios
se dan causando una desviacin de la temperatura de salida respecto de su valor deseado Si
esto ocurre, alguna accin debe ser tomada para corregir esta desviacin. Esto es, el objetivo
es controlar la temperatura de salida del proceso para mantener su valor deseado.

Una manera de lograr este objetivo es la medicin de la temperatura T(t), luego la
comparacin de sta con el valor deseado, y luego, basndose en esa comparacin, decidir
qu hacer para corregir esta desviacin. El flujo de vapor puede ser usado para corregir esta
desviacin. Esto es, si la temperatura est por encima del valor deseado, la vlvula de vapor
debe ser cerrada a fin de cortar el flujo de vapor (energa) hacia el intercambiador de calor. Si
la temperatura est por debajo del valor deseado, la vlvula de vapor debe ser abierta algo
ms a fin de incrementar el flujo de vapor (energa) hacia el intercambiador. Todo esto puede
ser hecho manualmente por el operador, y el procedimiento es confiable, no podra presentar
problemas. Sin embargo, en muchas plantas hay cientos de variables que deben ser
mantenidas a ciertos valores deseados, por lo que la correccin requerida de un inmenso
nmero de operadores Consecuentemente, nosotros podramos equipar este control
automticamente. Esto es, nosotros queremos tener instrumentos que controlen las variables
sin que se requi era intervencin del operador. Esto es lo que entendemos por control
automtico de un proceso.

Para lograr este objetivo debe ser diseado e implementado un sistema de control.
Un posible sistema de control y sus componentes bsicos se muestran en la Figura 1.3. La
primera cosa a hacer es medir la temperatura de salida del flujo del proceso.
Esto es hecho por un sensor (termocupla, dispositivo de temperatura por resistencia, sistema
de termmetros por llenado, termistores, etc.).
Este sensor est conectado fsicamente a un transmisor, el cual toma la salida del sensor y lo
convierte en una seal lo suficientemente fuerte para ser transmitida a un controlador.

El controlador recibe entonces la seal, la cual est relacionada a la temperatura, y la
compara con el valor deseado. Dependiendo de esta comparacin, el controlador decide qu
hacer para mantener la temperatura a su valor deseado.
Basado en esta decisin, el controlador enva otra seal al elemento final de control o actuador,
el cual manipula el flujo de vapor.


Figura 1.3. Sistema de control de un intercambiador de calor

El prrafo precedente presenta los cuatro componentes bsicos de todo sistema de control.
Ellos son:

1. Sensor, llamado tambin a menudo elemento primario.
2. Transmisor, llamado tambin elemento secundario.
3. Controlador, el cerebro del sistema de control.
4. Elemento final de control o actuador, a menudo una vlvula, pero no siempre. Otros
actuadores comunes son bombas de velocidad variable, y motores elctricos.

La importancia de estos componentes es que ellos realizan las tres operaciones bsicas que
deben estar presentes en lodo sistema de control. Estas operaciones son:

1. Medicin (M): la medicin de la variable a ser controlada es usualmente hecha por la
combinacin de sensor y transmisor

2. Decisin (D): Basado en la medicin, el controlador debe decidir qu hacer para mantener
la variable en su valor deseado

3. Accin (A): Como resultado de la decisin del controlador, el sistema debe tomar una
accin. Esta es finalmente realizada el actuador.

Como se mencion, estas tres operaciones, M, I y A deben estar presentes en todo sistema de
control. El ingeniero diseador de un si stema de control debe estar seguro que la accin
tomada afecte la variable a ser controlada, esto es, que la accin tomada afecte el valor
medido. De otro modo, el sistema es no controlable y probablemente daar al sistema.

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1. 2. RESEA HI STORI CA

Desde la antigedad se han utilizado mecanismos de control retroalimentados. Precisamente,
Mayr, en 1970 escribe una interesante historia sobre ellos. Describe alguno de los primeros
ejemplos, tales como el control de la tasa de flujo para regular un reloj de agua y el control del
nivel de lquido en una lmpara de aceite y en un recipiente de vino, que se mantiene lleno a
pesar de las muchas tazas que se sacan.

Un caso ms moderno de retroalimentacin descrito por Mayrs es el control de temperatura de
un homo para calentar una incubadora, sistema que fue diseado por Drebbel hacia 1620.

Sin embargo, el problema del control de la velocidad de rotacin de un eje fue importante en
las crnicas del control automtico. El dispositivo del pndulo cnico o regulador de bola
flotante fue una solucin prometedora que adquiri especial trascendencia cuando se adapt a
la mquina de vapor en los laboratorios de James Watt, alrededor de 1788.
Fuller (1976) investig los inicios de la teora de control, desde 1673 a partir de los estudios
de Huygens a Maxwell en 1868. Fuller da especial crdito a las contribuciones de G. B. Airy, al
cual atribuye la primera exposicin de la inestabilidad en un sistema de control, el anlisis de
un sistema a travs de ecuaciones diferenciales y por lo tanto, los comienzos del estudio de la
dinmica del control con retroalimentacin.
En 1877 E.J. Routh gana el Premio Adams por su criterio de estabilidad sobre la base del
anlisis de la ecuacin caracterstica. Despus de la publicacin del trabajo de Routh, el
matemtico ruso A. M. Lyapunov comenz a estudiar la cuestin de la estabilidad del
movimiento; en 1892 utiliz las ecuaciones no lineales del movimiento e incluy res ultados
equivalentes al anlisis de Rout h. Su trabajo fue fundamental, pero no se introdujo en la
literatura de control hasta 1958.
En 1932, H. Nyquist public un artculo describiendo cmo determinar la estabilidad desde un
dibujo grfico de la respuesta de frecuencia del lazo. A partir de esta teora se desarroll una
extensa metodologa de diseo de amplificadores retroalimentados
Durante la dcada de los aos 1950 varios autores, incluyendo Bellman y Kalman en los
Estados Unidos y Pontryagin en la U.R.S.S., comenzaron nuevamente a considerar las
ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) como un modelo para los sistemas de control.
Muchos de estos trabajos fueron estimulados por el nuevo campo de control de satlites
artificiales terrestres (donde las EDO son una forma natural de escribir el modelo) y apoyado
por computadoras digitales, que podan usarse para realizar clculos impensables diez aos
antes.


1. 3. TRMINOS I MP ORTANTE S Y OBJ ETIVOS DE UN SISTEMA AUTOMATI CO DE
CONTROL

A este punto es necesario definir algunos trminos usados en el campo del control automtico
de procesos. Estos son los siguientes:

Variable controlada, Esta es la variable que debe ser mantenida o controlada a algn valor
deseado En el ejemplo mostrado antes en la Fi g 1.3, la temperatura de salida del proceso
T(t) es la variable controlada
Setpoint. Es el valor deseado o valor de referencia al cual se quiere mant ener la variable
controlada

Variable manipulada. Es la variable usada para mantener la variable controlada a su
setpoint. En el ejemplo, el flujo de vapor es la variable manipulada.
Disturbio Es alguna variable que puede causar una desviacin de la variable controlada de
su valor de referencia. En la mayora de los procesos hay varios diferentes disturbios.
Refirindonos al intercambiador de calor de la Fig. 1.3, posibles disturbios son la
temperatura de ingreso del proceso T
i
(t), el flujo del proceso q(t), la calidad de la energa
del vapor, las condiciones ambientales, la composicin del fluido del proceso,
obstrucciones, etc. Lo que es importante entender es que en los procesos industriales,
muy a menudo a causa de estos disturbios son necesarios los sistemas automticos de
control. Podramos decir que los disturbios son una de las razones de que existan los SAC.
Lazo abierto Se refiere a la condicin en que el controlador se desconecta del proceso.
Esto es, el controlador no est tomando la decisin de cmo mantener la variable
controlada en su setpoint. Estos lazos abiertos de control existen cuando la acci n (A)
tomada por el controlador no afecta la medida (M)
Lazo cerrado de control Se refiere a la condicin en la cual el controlador est conectado al
proceso ejecutando su tarea de comparacin y determinacin de la accin correctiva.

Definidos ya estos trminos, el objetivo de un sistema automtico de control puede ser
expresado de la siguiente manera:

El objetivo de un sistema automtico de control es usar la variable manipulada para mantener la
variable controlada en su setpoint a pesar de los disturbios.

Es decir, la variable controlada debe seguir a su setpoint en el menor tiempo y el menor
retraso posible.

Un claro ejemplo se muestra en la Fig 1.4. En este, la variable controlada es la velocidad
angular del motor. Suponiendo que esta veloci dad cay debido al acoplamiento imprevisto de
una nueva carga al eje del motor. El controlador ya recibi la seal del transmisor, compar y
verific la existencia de error. Su decisin inmediata a fin de corregir esta diferencia, fue emitir
una seal tipo escaln (u). La respuesta del motor es entonces un aumento de su velocidad
hasta llegar a su valor de referencia.

Durante el tiempo de transicin el comportamiento de la respuesta puede ser de dos maneras:
la variable controlada adquiere su valor de ref erencia luego de ciertas oscilaciones como se
muestra en la curva en lnea continua de la Figura 1.4.b, o la salida sufre el cambio sin
oscilaciones, sino de una manera suave como se muestra en la curva a trazos.
El controlador define la cantidad de energa que se consume
6

Figura 1.4 Control de la velocidad de un motor elctrico

1.4. AUTOMATI ZACI N Y SISTEMA AUTOMTI CO DE CONTROL

Es importante hacer la distincin entre dos tipos de sistemas de uso muy comn en la
industria: automatizacin y sistema automtico de control .
El sistema automatizado es secuencial, es decir, no mide, no compara, slo acta siguiendo
unos pasos ya definidos. Un ejemplo claro es un sistema que pone etiquetas a las botellas, all
no hay ningn parmetro de control.
Un sistema automtico de control en cambio no solo acta, sino que mide y compara la
variable que est controlando a fin de su actuacin est orientada a que el valor de la variable
medida siga al valor de referencia o setpoint

1.5. REGUL ACI N Y SERVOCONTROL

En algunos procesos, la variable controlada se desva de su valor constante de referencia
debido a disturbios. El control regulador hace referencia a estos sistemas diseados par a
compensar estos disturbios. En algunos casos, las variaciones externas ms importantes se
dan en el setpoint mismo. Es decir, el setpoint puede cambiar en funcin del tiempo (tpico de
los procesos por lotes), y por lo tanto la variable controlada debe seguir al setpoint.
El servocontrol se refiere a sistemas de control diseados para este propsito. El trmino
servocontrol es usado frecuentemente en el control de motores de c.c. y c.a.
El control regulador es ms comn que el servocontrol en los procesos industri ales. Sin
embargo el planteamiento bsico de diseo es esencialmente el mismo para ambos

1. 6. TRADE - OF F Y TRACK I NG

Estos trminos estn relacionados con los sistemas de control en los que el setpoint sufre
variaciones, es decir, en los servocontroles. Como podremos ver en el ejemplo de la figura
1.6, el setpoint tambin se comporta como un disturbio si es que cambia en el ti empo, la

variacin del setpoint represent a un disturbio inherente. Como t odo disturbio, influye sobre la
dinmica de la planta, ms especficamente, sobre la dinmica de la variable controlada, se
debe procurar que esta influencia se encuentre dentro de ci ertos lmites permitidos por el
proceso.
El trmino Trade-off hace referencia al compromiso que debe existir entr e el control
retroalimentado de las variables controladas y el control de la influencia que suponen los
disturbios sobre dichas variables, El mejoramiento de uno implica un empeoramiento del otro y
viceversa. El control retroalimentado se ejerce mediante la medicin de las variables
controladas. Los disturbios externos que existen sobre todo proceso, tambin pueden ser
medidos de manera que se pueda desarrollar un algoritmo de control que prevea y compense
su influencia sobre el proceso. Ambos mecanismos, el control retroalimentado (mediante la
medicin de la variable controlada) y la compensacin del disturbio (mediante la medicin de
ste), deben funcionar en un compromiso en cuanto a su influencia mutua
El trmino Tracking: hace referencia al rastreo o seguimiento que hace la variable controlada
al setpoint. En los servomecanismos, procesos controlados por un servocontrol, la variable
controlada debe siempre mantenerse en su setpoint a pesar de que ste vare, es decir, la
variable controlada debe seguir o debe rastrear al setpoint. Un ejemplo claro de lo que se
quiere explicar se da en el control de los paneles solares, estos, a lo largo del d a deben
siempre mantenerse en direccin perpendicular a los rayos solares. El setpoint es entonces
esta direccin, que cambia durante el da. La variable controlada es la orientacin propia del
panel o bien, el ngulo de rotacin del eje que hace girar al panel. Esta variable controlada,
minuto a minuto cambia segn cambie la posicin del sol.
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1. 7. SEAL ES DE TRANS MI SI N

Le aconsejamos al lector prestar especial atencin sobre los siguientes trminos y smbolos
relacionados con la comunicacin entre instrumentos en un sistema de control. En los
procesos industriales de hoy en da encontramos tres principales tipos de seal es: La seal
neumtica, o aire comprimido cuya presin normalmente vara entre los 3 y 15 psig. Muy pocas
veces las seales de 0 a 30 psig o 3 a 27 psig son usadas. La representacin usual para estas
seales neumticas es la siguiente: ------------ .
La seal elctrica o electrnica cuyo rango vara normalmente entre 4 y 20 mA. Muy
pocas veces 10 a 50 mA, I a 5 V o 0 a 10 V son usadas La representacin usual pata estas
seales es --------------- .
Id tercer tipo de seal, que est llegando a ser comn es la seal, digital o discreta (ceros y
unos). Id uso de sistemas de control basados en computadoras, minicomputadoras o
microprocesadores est forzando al incremento de este tipo de seal
El transductor precisamente realiza el cambio de un tipo de seal a otra Por ejemplo, podra
existir la necesidad de cambiar de una seal elctrica (mA) a una neumtica (psig). Esto es
hecho mediante el uso de un transductor de corriente a presin neumtica (l/P) Esto es
mostrado en la Figura 1.5. l a entrada puede ser de 4 a 20 mA y la salida de 3 a 15 psig. Hay
muchos otros tipos de t ransductores: voltaje a presin neumtica (E/P), presin neumtica a
voltaje (P/E), etc.





Figura 1.5
Transductor l/P


1. 8 ESTRATEGI AS DE CONTROL

Feedback Control

El feedback control o control retroalimentado, llamado tambin control a lazo cerrado es
representado por el esquema de control de la Figuras 1.1 y 1.3.
La ventaja del control retroalimentado es que es una t cnica muy simple que compensa t odos
los disturbios. El control retroalimentado no se preocupa de saber qu disturbio entra al
proceso, el slo se preocupa de mantener la variable controlada a su valor de referencia,
compensando de esta manera cualquier tipo de disturbio.
La desventaja del control retroalimentado es que puede compensar para un disturbio slo
despus que la variable controlada se ha desviado de su setpoint . Es decir, el disturbio debe
propagarse sobre el proceso entero antes de que el control retroalimentado lo compense. El
trabajo de un ingeniero es disear el esquema de control que mantendr la variable controlada
en su setpoint y adems debe sintonizar el controlador de manera que el error de operacin
sea mnimo. Para ello debe tener un conocimiento de la "personalidad" del proceso de manera
que el controlador se adapte, se sintonice a esa personalidad.




Feedforward Control

El control retroalimentado es una estrategia en algunos procesos industriales. Sin embargo
en algunos casos ste tipo de control no provee el funcionamiento requerido. Estos procesos
requieren entonces del diseo de otro tipo de control . Uno de estos es el control feedforward.
El objetivo del control feedforward es medir los disturbios y compensarlos antes que la
variable controlada se desve de su setpoint. Si se aplica correctamente, la variable
controlada no se desva de su setpoint.
Un ejemplo concreto de control feedforward es el intercambiador de calor mostrado en la
figura 1.6. Suponiendo que en ste los disturbios son la temperatura de entrada T
1
(1) y el flujo
del proceso q(t), el control feedforward debe medi r estos dos disturbios y luego tomar una
decisin de cmo manipular el f lujo de vapor para compensar estos disturbios. La figura 1.6
muestra esta estrategia de control .
El control feedforward del ejemplo anterior slo compensa dos disturbios, sin embargo, como
ya hemos visto existen muchos distur bios distintos Si alguno de ellos entra al proceso, esta
estrategia de control no lo compnsara y el resultado ser una desviacin permanente de la
variable controlada respecto al setpoint Se requerir entonces aadir un control
retroalimentado al Feedforward ya existente.


Figura 1.6
Sistema de control retroalimentado
de un Intercambiador de calor.



CONTROL INDIRECTA

El control indirecto se aplica en aquellos casos en que la medicin de la variable que se quiere
controlar es difcil o imposible. El sistema automtico de control entonces deber ejercer un
control indirecto sobre dicha variable por medio de un control directo sobre otra variable
correlacionada con la primera.
Para cada sistema hay que definir cul es, y cules son sus elementos y cul es la relacin o
interrelacin entre ellos.
10
La Fig. 1.7 muestra el esquema bsico y completo de un sistema automtico de control. Se
soler llamar u a la variable de control (emitida por el controlador) y e a la variable de error, y
a la variable controlada e y
ref
al setpoint de dicha variable.


Figura 1.7
Diagrama de bloques bsico de
un si st ema automtico de control


La seal de error antes mencionada est dada por la diferencia entre el valor de referencia o
setpoint y el valor real medido de la variable controlada.

e=y
ref
- y=error

El controlador, segn la estrategia de control que utilice, que est a diferencia sea la ms
prxima a cero, es decir, que a travs del tiempo, la variable controlada sea lo ms cercana
posible a su referencia, sino igual.
La figura 1 8 es un esquema simplificado de un SAC en donde se especifica que el
controlador funciona en base a una estrategia de control que define su arquitectura interna.

Fig. 1.8
Esquema bsico de un SAC


1 1
1. 9 RESUMEN

En este captulo ha sido discutida la necesidad del control automtico de un proceso. Los
procesos industriales no son estticos sino dinmicos y estn cambiando continuamente
debido a muchos tipos de disturbios. Esta es principal mente la razn de la naturaleza
dinmica que necesita que un sistema de control continua y automticamente vigile las
variables que deben ser controladas
La existencia de innumerables variables a controlar supone que el control manual no es
suficiente, se requiere de un control automtico del proceso.
Hemos discutido tambin la diferencia entre un sistema automatizado y un sistema automtico
de control, el primero solo realiza de una manera autnoma y segn una programacin previa,
unos pasos predefinidos. Puede ser implementada con lgica cableada, lgica digital, etc. Y
pueden ser de diversos tipos: secuenciales, SAC, visin automatizada.
Los principios de trabajo de un sistema automtico de control puede ser resumido con las tres
siguientes letras: M, D y A. M se refiere a la medicin de las variables del proceso, D se
refiere a la decisin a ser tomada en base a la medicin de las variables del proceso,
finalmente A se refiere a la accin a ser tomada en base a la decisin. Un sencillo diagrama
de las operaciones bsicas que realiza un sistema de control se muestra a continuacin en la
fig. 1.9:

Fig.1.9
Operaciones bsicas de
un SAC

Cuando estas operaciones las realiza un mecanismo se llama sistema automtico de
control.
Los componentes bsicos de un sistema de control de un proceso fueron tambin
presentados: sensor, transmisor, controlador y elemento final de control o actuador. Los tipos
ms comunes de seales neumtica, elctrica o electrnica y digital, fueron presentados junto
con el propsito de los transductores.
La presencia de los sensores o elementos de medicin es imprescindible en un sistema
automtico de control, si no existe elemento de medicin, no existe un sistema
automtico de control.
Finalmente, introducimos un ltimo esquema un sistema automtico de control, tal como se
muestra en la siguiente Fig. 1 . 1 0






12

Fig. 1.2
Diagrama de un sistema de
control de la temperatura del agua de un tanque.

En el curso de SAC daremos especial nfasis al estudio del controlador, elemento encargado
bsicamente de realizar la funcin decidir, o en muchos casos comparar y decidir.
Esperamos que Ud. se entusiasme para estudiar los sistemas automticos de control. Estos
son dinmicos, cambiantes y son un rea de los procesos de ingeniera que vale la pena.

CAP TULO I I

DESCRI PCIN MA TEMTI CA DE U N SI STEMA

Una de las tareas ms importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control es la
modelizacin de los sistemas. Antes de cualquier consideracin de estrategias de control, el
ingeniero de control debe haber realizado un estudio completo y detallado del proceso a
controlar, debe haber obtenido el modelo matemtico de dicho proceso. Esta modelizacin es a
veces difcil y lenta, sobre todo para sistemas complejos, pero es la nica que representar al
proceso en la simulacin de un sistema de control y en la verificacin experimental.
En general, dado un proceso a controlar, el set de variables que identifican las caractersticas
dinmicas del proceso debe ser primero definido. Como ejemplo, consideremos un motor
utilizado para propsitos de control. Nosotros podemos identificar el voltaje aplicado, la
corriente en los arrollamientos de armadura, el torque desarrollado en el eje del motor, y el
desplazamiento y la velocidad angular del rotor como las variables del sistema. Estas
variables estn interrelacionadas mediante leyes fsicas establecidas, a partir de las c uales se
obtendr el modelo matemtico requerido.
El modelo matemtico de un sistema es un emulador, descriptor o simulador del mismo. No
interesa si el sistema est mal o bien, el modelo simplemente emula. El tener un descriptor de
un sistema permite: emular el comportamiento de un sistema (simulacin) con lo que se puede
prever posibles accidentes, ahorrar en cuanto a tiempo y a economa en aquellos procesos muy
lentos (termoqumicos, trmicos) ya que no se tiene que parar la planta, y disear un sistema
de control sobre la base de este modelo.
Pero, frente a un proceso existente y que se quiere controlar, Cmo conseguimos su
descriptor? Cmo podemos obtener su modelo matemtico?
L a modelizacin de procesos industriales usualmente empiezan con un balance sobre la
conservacin de las cantidades de masa o energa. Este balance puede ser escrito como:

Cantidad de
Masa/ energa que entra
al proceso
Cantidad de
masa/ energa que sale
del proceso
Cantidad de
Masa/ energa que se
acumula en el proceso

Como nosotros podemos imaginar, con estos balances y todas las otras ecuaciones auxiliares,
nosotros podemos analizar casi todas las reas de la ingeniera, ya sea termodinmi ca,
transferencia de calor, flujos de fluidos, transferencia de masa, etc. Esto hace la modelizacin
de los procesos industriales ms interesante y cambiante.

2. 1 SI STEMA


Daremos una definicin abstracta de sistema a fin de encerrar en ella el gran nmero de
sistemas particulares existentes, pero que poseen la caracterstica comn dada por sta
definicin. Sistema es un contorno qu encierra varios entes, puede ser un proceso entero o
slo parte de ste. Sin embargo, todo sistema tiene seales de entrada y seales de salida, o
bien, expresado de otra manera semejante, todo sistema posee entradas y salidas (Figura 2.1)

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Figura 2.1
Diagrama de entradas y salidas de un sistema


Entradas (Inputs)

Son variables independientes de un sistema que influyen sobre ste. Ejemplos claros de
entradas son los siguientes: la temperatura ambiente que influye sobre un proceso de
calefaccin, la seal que un motor controlado recibe de un actuador, la variable independiente
x de la que es funcin la variable dependiente, etc.
A las entradas independientes que influyen sobre un sistema automt ico de control de manera
no deseada se les llama disturbios o perturbaciones Como ya se explic en el primer
captulo, estos disturbios no son deseadas debido a que desvan la variable controlada de su
setpoint.

Salidas (Outputs)

Son las variables dependientes de un sistema, es decir, aquellas que se ven influidas por las
entradas.
En un sistema automtico de control, las salidas son las respuestas de ste, es decir, las
variables que se van a controlar. Podemos considerar como ejemplos de salidas de un sistema
la velocidad de rotacin de un motor de corriente continua, el ngulo de giro de una viga que
pivota sobre uno de sus puntos, el nivel de agua en un tanque de almacenamiento, la variable
dependiente y, etc.

Sistemas SI SO y sistemas MI MO

En los sistemas automticos de control complejos, existe un gran nmero de entradas
(muchos disturbios, varios setpoint), asimismo, generalmente se desea controlar un buen
nmero de variables de salida, es decir, puede existir ms de una variable controlada. Segn
lo dicho en el prrafo anterior, los SAC se pueden clasificar de la siguiente manera:

Sistema SISO (Single Input -Single Output): Aquel sistema que tiene una sola entrada y una sola
salida.

Sistema MI MO (Ml ti pl e Input - Mltiple Output): Aquel sistema que posee ms de una
entrada y ms de una salida


2. 2 F ORMAS DE MODELIZAR UN SI STE MA

Existen dos grandes maneras de modelizar un sistema.


Modelizacin matemtica

Este tipo de modelizacin hace uso de las ecuaciones matemticas que describen la dinmica
de un sistema. Estas ecuaciones provienen de las leyes fsicas que interrelacionan las
variables de un sistema. Estos pueden ser sistemas mecnicos, trmicos, elctricos,
electromecnicos, etc. Para cada uno de ellos se puede aplicar el proceso de modelacin
matemtica.

Veamos los siguientes ejemplos bsicos:

Sistema masa-resorte:
Ecuacin matemtica: F = kx Fuerza en un resorte (vlida para la zona lineal de
deformacin elstica).

Sistema fuente-condensador
Ecuacin matemtica: V
c
=

Voltaje en un condensador.

Sistema no lineal

Ecuaci n mat emt i ca:



Dependiendo de las condiciones de operacin del sistema, con relacin al modelo, el sistema
de ecuaciones puede ser lineal o no lineal, variante en el tiempo o invariante en el tiempo.
Las leyes fsicas que gobiernan los principios de operacin de los sist emas en la vida real
pueden ser a menudo complejas, y la caracterizacin realstica de estos sistemas puede a
menudo requerir ecuaciones no lineales o variantes en el tiempo que son muy difciles de
resolver. Por razones prcticas, con el objeto de establecer una clase de herramientas
aplicables para el anlisis y diseo de sistemas de control, podemos hacer aproximaciones de
estos sistemas fsicos donde sea posible, de modo que puedan ser estudiados usando la
teora de los sistemas lineales.
Existen dos razones que justifican la aproximacin a sistemas lineales. Uno es que el sistema
es bsicamente lineal, o el sistema es operado en la regin lineal de manera que las
condiciones de linealidad son completamente satisfechas. El segundo es que el sistema es
bsicamente no lineal opera en una regin no lineal, pero a fin de aplicar las herramientas de
anlisis y diseo lineales, podemos linealizar el sistema sobre un punto de operacin nominal.
Debe quedar claro que el anlisis es aplicable slo para el rango de las variables en el que la
linealizacin es vlida.
Es importante anotar que la ingeniera de control moderna da especial nfasis sobre la
modelizacin matemtica de un sistema de modo que los problemas de anlisis y diseo
puedan ser adaptables para soluciones por computadora.

Modelizacin emprica

Esta tcnica de modelizacin no emplea las matemticas como medio de obtencin del modelo
matemtico de un sistema, emplea por el contrario, datos experimentales. Hay varias razones
para querer obtener un modelo de un sistema dinmico para controlarse con

datos experimentales. En primer lugar, el mejor de los modelos tericos construido a partir, de
ecuaciones de leyes fsicas es slo una aproximacin de la realidad. Algunas veces, como en
el caso de una nave espacial esencialmente rgida, el modelo terico es muy bueno. Y algunas
veces, como en el caso de varios procesos qumicos como la fabricacin de papel o trabajos
con metal, la teora es muy aproximada. En todo caso, antes de que est hecho el control
final, es importante y prudente verificar el modelo terico con datos experimentales.
En los casos en donde el modelo terico es muy complicado o la ciencia del proceso se
entiende pobremente, la nica informacin confiable sobre la cual basar el diseo de control
son los datos experimentales.
El descriptor o modelo matemtico se genera sobre la base del anlisis de los datos
experimentales de variables de entrada y de salida del proceso. Estos datos experimentales
son de cuatro tipos: transitorios, como los que resultan de aplicar una seal tipo impulso o
escaln al proceso; sinusoidal en estado estacionario de varias frecuencias; estocsticos en
estado estacionario que podran venir de una seal derivada de fluctuaciones aleatorias d e
electrones (ruido trmico) o desde alguna otra fuente natural en el proceso mismo; y ruido
pseudoaleatorio como el que puede generarse en un computador digital.
Figura 2.2
Descriptor emprico de un sistema


No interesa qu hay dentro del sistema, interesa saber cmo reaccionar el sistema frente a
una determinada entrada, ya sea sta exponencial, escaln, impulso, etc.

Existen varias tcnicas empricas de modelizacin, tales como las siguientes:

Identificacin
Que almacena los datos obtenidos y nos da el modelo, el cual es esttico, es decir, no cambia
frente a variaciones del entorno o del sistema mismo.

Redes neuronales
Esta tcnica permite obtener el modelo de una manera semejante a la anterior, pero con la
diferencia de que ya no es esttico, sino que se adapta a las variaciones que pueda sufrir el
sistema. Es decir, la red neuronal aprende y puede mejorar el modelo. Se justifica la
aplicacin de esta tcnica de modelizacin en aquellos sistemas que estn expuestos a
cambios en lnea, como ocurre cuando el ambiente del sistema cambia; por ejemplo, un
cambio de altura de un avin, una composicin diferente de fibra a una mquina papelera, etc.
Las nuevas condiciones exigen tener un modelo cambiante sobre la base de los datos
17
experimentales. La red neuronal no da una descripcin matemtica del sistema, sino da las
neuronas artificiales que emulan al sistema.
La red neuronal, sin embargo, tiene la desventaja de requerir muchos experimentos.


2.3 ECUA CIONES DI F ERENCI A LES

Ecuaciones diferenciales lineales ordinarias

Gran cantidad de sistemas y fenmenos de ingeniera son ms convenientemente formuladas
en trminos de ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones generalmente envuelven derivadas
e integrales de las variables dependientes con respecto a la variable independiente.

En general, la ecuacin diferencial de u n sistema de orden ensimo se escribe como sigue:


..(2.1)


Esta ecuacin diferencial es tambin conocida como ecuacin diferencial lineal ordinaria si los
coeficientes a
0,
a
1
,., a
n
no son funcin de y(t), y tanto y(t) como sus deriivadas son todos de primer
orden. a
n
no son funcin ey(l ), y tantoy(t) como sus derivadas son
Veamos el siguiente ejemplo:
Se desea saber cul es la ecuacin diferencial que en el circuito R-C mostrado en la Figura
2.3, relaciona la entrada U
in
con la salida U
out.









Figura 2.3
Sistema elctrico: Circuito R-C

Aplicamos la ecuacin de malla:






. (2.2)
18
No se deja en funcin de i pues ste es slo un parmetro interno.

Propiedades de un sistema lineal

Un sistema es lineal si es que cumple con las siguientes propiedades:

Proporcionalidad:
Un sistema que frente a una entrada x1 responde con una salida y1, ser lineal si es que se
cumple que para una entrada ax1 le corresponde una salida ay1.a y B son constantes.

Superposicin:

Un sistema que frente a una entrada x1 responde con una salida y1 y frente a una entrada x
2
responde con una salida y2, ser lineal si es que se cumple que para una entrada X1+X2
responde con una salida y1+y2

Resumiendo ambas propiedades podemos decir que un sistema es lineal si es que cumple con
lo siguiente:

Que para una entrada ax1+ bx2 el sistema responde con una salida a y 1 +by2.


Ecuaciones diferenciales no lineales

Muchos sistemas fsicos son no lineales y son descritos por ecuaciones diferenciales no
lineales. Por ejemplo, la ecuacin diferencial que describe el movimiento de un pndulo
mostrado en la Figura 2.4 es




Figura 2.4
Un pndulo simple