ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA

Y MECNICA.

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA
TTULO:
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CUADRICOPTERO A CONTROL REMOTO

PERFIL DEL PROYECTO DE GRADO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE
INGENIERO MECATRNICO.
REALIZADO POR:
VERONICA GABRIELA ORTIZ PADILLA
PABLO RAMIRO PULLA ARVALO
REVISADO POR:
-
27/09/12
SANGOLQU ECUADOR.


2



3

Sangolqu, 27 de Agosto del 2012

Seor Ing.
Francisco Terneus
DIRECTOR DE LA CARRERA DE INGENIERA MECATRONICA

Presente.

Nosotros, Vernica Gabriela Ortiz Padilla con cdula de ciudadana No 1720990272 e ID
L00340619, y Pablo Ramiro Pulla Arvalo con cdula de ciudadana No 1721644605 e ID
L00340885 nos dirigimos a usted seor Director para sugerir al Ing. Danny Sotomayor como
tutor en el proyecto de grado titulado Diseo y construccin de un cuadricptero a control
remoto a fin de que por su digno intermedio se ponga en consideracin del Consejo Directivo
de la Carrera , para su respectivo anlisis y resolucin.

Atentamente,

Vernica Gabriela Ortiz Padilla
CI: 1720990272

Pablo Ramiro Pulla Arvalo
CI: 1721644605


1

INDICE
1. TTULO DEL PROYECTO ..................................................................................................... 2
2. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO ........................................................................... 2
2.1. FECHA DE PRESENTACIN ......................................................................................... 2
2.2. INSTITUCIN BENEFICIARIA ...................................................................................... 2
2.3. RESPONSABLES DEL PROYECTO ................................................................................. 2
2.4. COLABORADORES PROFESIONALES ........................................................................... 2
2.5. REA DEL TEMA ......................................................................................................... 2
2.6. LOCALIZACIN GEOGRFICA ..................................................................................... 2
2.7. DURACIN DEL PROYECTO ........................................................................................ 2
3. DEFINICIN DEL PROYECTO .............................................................................................. 3
3.1. ANTECEDENTES ......................................................................................................... 3
3.2. MARCO INSTITUCIONAL ............................................................................................ 3
3.3. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA ............................................................................... 3
3.4. REA DE INFLUENCIA ................................................................................................ 4
3.5. ALCANCE DEL PROYECTO ........................................................................................... 4
3.5.1. OBJETIVO GENERAL ........................................................................................... 4
3.5.2. OBJETIVOS ESPECFICOS .................................................................................... 5
3.5.3. SISTEMA MECNICO .......................................................................................... 5
3.5.4. SISTEMA ELECTRNICO/ELCTRICO .................................................................. 6
3.5.5. SISTEMAS DE CONTROL ..................................................................................... 7
3.5.6. SOFTWARE PARA IMPLEMENTACIN, ANLISIS Y SIMULACIN .................... 10
3.6. METODOLOGA ........................................................................................................ 11
4. BIBLIOGRAFA ................................................................................................................. 12
5. ANEXOS ........................................................................................................................... 12
5.1. PROPUESTA DE INDICE ............................................................................................ 12
5.2. CRONOGRAMA DEL PROYECTO ............................................................................... 14
5.3. PRESUPUESTO REFERENCIAL ................................................................................... 17
5.4. CARTA DE AUSPICIO ................................................................................................ 17
5.5. TERMINOLOGA ....................................................................................................... 17


2

1. TTULO DEL PROYECTO

Diseo y construccin de un cuadricoptero a control remoto.

2. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO

2.1. FECHA DE PRESENTACIN

27 de Septiembre del 2012

2.2. INSTITUCIN BENEFICIARIA

Departamento de Electrica y Electrnica - ESPE

2.3. RESPONSABLES DEL PROYECTO

Vernica Gabriela Ortiz Padilla
Pablo Ramiro Pulla Arvalo

2.4. COLABORADORES PROFESIONALES

Ing. Danny Sotomayor
Ing. Diego Arcos, MSc.
Ing. Boris Culqui

2.5. REA DEL TEMA

Diseo Mecnico

Diseo de Elementos de Mquinas.
Mecnica de Fluidos.
Diseo CAD.
Robtica.
Vibraciones.
Diseo Electrnico

Microcontroladores.
Circuitos Digitales.
Telecomunicaciones

Automatizacin
Instrumentacin Mecatrnica
Control Analgico y Digital.

2.6. LOCALIZACIN GEOGRFICA

ESPE Sangolqu

2.7. DURACIN DEL PROYECTO
Este proyecto tendr un tiempo de duracin de 12 meses.
3


3. DEFINICIN DEL PROYECTO

3.1. ANTECEDENTES

Un quadrotor se puede definir como una aeronave que se eleva y se desplaza por el
movimiento de cuatro motores colocados en los extremos de una estructura.
Normalmente se utiliza el nombre ingls quadrotor aunque tambin existe la traduccin
cuadricptero. La aeronave dispone de cuatro motores con sus hlices respectivas, se
utiliza la velocidad de los motores para controlar la estabilidad y movimientos del
vehculo areo.
Una de las caractersticas a destacar es la gran maniobrabilidad que posee este tipo de
vehculo. Al disponer de cuatro motores el control es bastante exacto, lo que ayuda a
utilizarlo en aplicaciones donde la exactitud de vuelo estacionario sea muy importante.
Una aplicacin donde se aprecia esta caracterstica es en la navegacin de interiores y
sitios de espacio reducido. Como en el helicptero, estos vehculos disponen de una
capacidad de vuelo vertical que los hacen nicos, esta funcin es ventajosa cuando no se
quiere tener mucha velocidad horizontal y tener una buena capacidad de vuelo
estacionario.

3.2. MARCO INSTITUCIONAL
Departamento de Electrica y Electrnica - ESPE
MISIN

Formar profesionales e investigadores de excelencia, creativos, humanistas, con
capacidad de liderazgo, pensamiento crtico y alta conciencia ciudadana; generar, aplicar
y difundir el conocimiento y, proporcionar e implantar alternativas de solucin a los
problemas de la colectividad en el campo de conocimiento de las ciencias elctrica y
electrnica, para promover el desarrollo integral del Ecuador.
VISIN
Ser el Departamento lder en educacin e investigacin en electrnica del Ecuador, con
alcance internacional y reconocido por indicadores como: excelencia en investigacin y
publicaciones, perfil del recurso humano, infraestructura fsica y tecnolgica, y
generacin de empresas tecnolgicas de emprendimiento.

3.3. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA

Un cuadricptero es una aeronave del tipo PVTOL (Planar Vertical Take-
Off and Landing), esto significa que puede despegar y aterrizar en forma paralela al
plano terrestre, lo cual da una gran ventaja para la navegacin en ambientes interiores o
espacios pequeos.
Aeronaves de este tipo estn siendo utilizados en una gran cantidad de misiones, que
responden a requerimientos de fuerzas armadas, de seguridad, organismos
gubernamentales, organizaciones civiles, empresas privadas o universidades. Estas
misiones pueden resumirse en las siguientes:

Monitoreo y evaluacin de ataques terroristas
Apoyo en bsquedas y rescates en zonas montaosas
Alerta temprana y control de incendios
4

Monitoreo en rutas y caminos
Reconocimiento y patrullaje martimo
Monitoreo y deteccin de sustancias nucleares, bacteriolgicas y qumicas
Estudio de suelos
Exploracin de volcanes
Monitoreo agrcolas y sondeo selvtico
Estudios meteorolgicos
Videos y fotografas areas
Monitoreo de gasoductos y oleoductos
Monitoreo de acueductos
Monitoreo de lneas de tensin
Control de Fronteras
Deteccin de incendios forestales y asistencia en la toma de decisiones

Desde el punto de vista mecnico en un cuadricptero las nicas partes mviles son las
hlices, dado que estn acopladas directamente a los ejes de los motores no es
necesario implementar ningn tipo de mecanismo de transmisin. Una ventaja
interesante del cuadricptero en trminos de simplicidad es la cancelacin de torque
total que se obtiene, ya que dos motores giran en una direccin y los otros dos giran en
direccin inversa, lo cual permite dejar de lado consideraciones respecto a la
estabilizacin del dispositivo en el eje vertical.
El costo elevado de este tipo de aeronaves presenta un obstculo para su uso en
Ecuador.
Con el desarrollo de este proyecto se pretende disear y construir una aeronave con
caractersticas similares a las que presentan equipos extranjeros a un menor costo, para
lo cual se utilizarn materiales, sensores y controladores con altas prestaciones y que
sirvan como prototipo para posteriores investigaciones, desarrollos y mejoras.

3.4. REA DE INFLUENCIA

El proyecto pretende servir como un plataforma para futuras investigaciones y
desarrollos en el campo de:
Automatizacin y control
Telecomunicaciones

3.5. ALCANCE DEL PROYECTO

El proyecto tendr como alcance disear y construir un prototipo de cuadricptero
controlado remotamente desde tierra para aplicaciones indoor
1
y outdoor
2
con las
siguientes caractersticas:
Altura de vuelo mayor a 5 metros.
Alcance de transmisin mayor a 50 metros.
Autonoma mayor a 10 minutos.

3.5.1. OBJETIVO GENERAL

Disear y construir un prototipo de Aeronave de cuatro rotores o cuadricptero
controlado remotamente por un operador en tierra.

1
Indoor: Ambientes internos
2
Outdoor: Ambientes externos
5


3.5.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Analizar el diseo y construccin del sistema mecnico verificando que cumpla
con los parmetros de rigidez y ligereza.
Analizar los componentes electrnicos y su consumo de potencia para obtener
mximo rendimiento.
Generar un algoritmo de control robusto que proporcione buena estabilidad en
vuelo ante perturbaciones.
Realizar la comunicacin inalmbrica ms adecuada para el cuadricptero,
tomando en cuenta los parmetros alcance e interferencia.

3.5.3. SISTEMA MECNICO

La parte mecnica de un cuadricptero consta de un bastidor y cuatro hlices
dobles:
Hlices
Las hlices constituyen los elementos mviles de la aeronave, las mismas que estn
estandarizadas; por lo que se seleccionarn de catlogos tomando en cuenta los
parmetros:
Dimetro
Paso

Algunos de los tamaos de hlice estndar utilizados para cuadricpteros son:
EPP1045: Dimetro 10 y Paso 4.5 es el ms popular es bueno para
cuadricpteros de tamao mediano.
EPP0845: Dimetro 8 y Paso 4.5 se utiliza generalmente en cuadricpteros
pequeos.
EPP0938: Dimetro 9 y Paso 3.8 se utiliza generalmente en cuadricpteros
pequeos.

En general para seleccionar una hlice se deben tener en cuenta los siguientes
aspectos:
Cuando se usan motores de altas revoluciones se deben escoger hlices
pequeas o medianas.
Cuando se usan motores de bajas revoluciones se deben escoger hlices
grandes
Una hlice giratoria rpida (dimetro pequeo y paso pequeo) se utiliza
cuando se tiene un motor que funciona a altas RPM (Kv> 1000) y puede
proporcionar una buena cantidad de torque.
Una hlice giratoria ms lenta (paso ms largo o ms grande) se utiliza cuando
se tiene un motor que logra un menor nmero de revoluciones, pero puede dar
ms par motor.

Bastidor
Cada parte en el diseo de un cuadricptero trabaja en conjunto. El bastidor es la
unin de todas estas partes. El bastidor se puede disear de muchas maneras y con
muchos tipos diferentes de materiales. Un diseo ms eficiente conlleva un bastidor
6

ms rgido, ligero y que permita reducir al mnimo las vibraciones introducidas por
los motores.
El bastidor de un cuadricptero que puede ser fabricado mediante aluminio, madera
contrachapada, MDF, consta de dos a tres partes que no necesariamente tienen que
ser del mismo material:
La parte central donde se encuentran montados los sensores del sistema y la
placa electrnica de control.
Cuatro brazos montados en la parte central.

La longitud del brazo vara mucho de acuerdo al diseador. En la terminologa de
cuadricpteros se utiliza la abreviatura de distancia de motor a motor, es decir, es la
distancia del centro de un motor al centro de otro motor del mismo brazo (o en la
misma direccin).
La distancia de motor a motor se encuentra relacionada con el dimetro de la
hlice, ya que se debe dejar espacio suficiente entre las hlices. Habitualmente los
cuadricpteros con hlices EPP1045, que significa un dimetro de hlice de 10 cm
tiene una distancia del motor a motor de alrededor de 24 cm, sin embargo es
posible que sta sea menor. Otros sistemas con hlices ms pequeas, con un
dimetro de 8 cm o menos, tendran una distancia de motor a motor de alrededor
de 12cm. , como se observa en la Figura 3.



Figura 1: Distancia de Motor a Motor
Cada aspecto del bastidor se disear y analizar para que cumpla con las
caractersticas descritas anteriormente. Adicionalmente se considerar un bastidor
que soporte un peso de 200 gr a 500 gr.

3.5.4. SISTEMA ELECTRNICO/ELCTRICO

Entre los dispositivos y sensores electrnicos que servirn para controlar la
aeronave estn:
Motores para las 4 hlices.
Giroscopio Electrnico.
Acelermetro.
Microcontrolador.
Mdulos de comunicacin inalmbrica.
Bateras.
El sistema ser controlado mediante una comunicacin inalmbrica realizada entre
el cuadricptero y un operador en tierra.
7

La Unidad de Medicin Inercial (IMU por sus siglas en ingles Inertial Measurement
Unit) es el sistema de sensores del cuadricptero y su objetivo principal es calcular la
orientacin de los tres ngulos de orientacin de la aeronave: Roll (Permite realizar
los movimientos a la izquierda o derecha), Pitch (Es el movimiento que permite el
desplazamiento hacia adelante y atrs) y Yaw (movimiento cuando el vehculo gira
sobre su eje vertical) ngulos que son necesarios para realizar el control de los
cambios de velocidad de un motor.
El IMU consta de al menos dos sensores: un acelermetro de 3-ejes y un giroscopio
de 3-ejes. Algunas ocasiones el IMU incluye un magnetmetro de 3-ejes que ayuda
a mejorar la estabilidad de Yaw.
La gravedad es una aceleracin hacia abajo, hacia el centro de la tierra, que hace
que todos los objetos se mantengan en la superficie. El acelermetro es en realidad
la medida de fuerzas, por lo que la aceleracin de la gravedad hacia abajo tambin
puede ser medida por el acelermetro.
Una razn por la cual no se utiliza nicamente un acelermetro para calcular la
orientacin del cuadricptero es que su funcionamiento presenta mucha
inestabilidad. Al trabajar con sistemas que incluyen motores se debe considerar la
cantidad de vibraciones que stos producen, por lo que un acelermetro no puede
ser utilizado como nico sensor de orientacin.
Para solucionar este inconveniente se utiliza un giroscopio que mide la velocidad
angular, es decir, la velocidad de rotacin alrededor de los tres ejes del centro de
gravedad del cuadricptero. La salida de un giroscopio se da en radianes por
segundo o grados por segundo.
Con lecturas tanto del acelermetro como del giroscopio, se puede distinguir entre
el movimiento/vibracin arriba, abajo, izquierda o derecha o rotacin.
Todo este sistema estar alimentado mediante bateras las cuales se encargan de
dar la autonoma elctrica al cuadricptero; stas sern escogidas de acuerdo a los
rangos de tensin y corriente que necesitarn los dispositivos electrnicos de la
aeronave.

3.5.5. SISTEMAS DE CONTROL

Para controlar el cuadricptero es necesario generar cambios en la potencia
entregada a cada motor.
Para el siguiente anlisis se asume que la plataforma esta volando estable con una
potencia de motores PWM (en los cuatro motores). Los cuadricpteros como todo
vehculo volador tiene 3 grados de libertad angulares, estos son roll, pitch y yaw.


Figura 2: Grados de Libertad de un cuadricoptero
3.5.5.1. Movimiento de guiada (yaw)

Se refiere al movimiento cuando el vehculo gira sobre su eje vertical. El
cuadricptero logra este movimiento al aumentar por igual la potencia de giro
8

de los rotores 1 y 3 y disminuir en igual magnitud los motores 2 y 4. Al disminuir
esta potencia aumenta el par del motor creando un giro contrario a las hlices
que estn rotando con mayor potencia.


Figura 3: Movimiento de yaw
3.5.5.2. Movimiento de inclinacin (pitch)

Es el movimiento que permite el desplazamiento hacia adelante y atrs. El
vehculo mantiene la potencia en el rotor 1 que es opuesto al sentido deseado,
reduce al mnimo la del rotor 3 y deja los otros dos a potencia media, as la
sustentacin del rotor 1 hace que el vehculo se incline a favor del sentido
deseado y se desplace.


Figura 4: Movimiento de Pitch
3.5.5.3. Movimiento de bamboleo (roll)

Permite realizar los movimientos a la izquierda o derecha. Usa el mismo
principio que el de inclinacin, pero lateralmente. La combinacin de los tres
movimientos mencionados son los que hacen maniobrar al cuadricptero
libremente.
Los movimientos de roll y pitch son giros en torno a los ejes horizontales del
cuadricptero. Una inclinacin en cualquiera de estos ejes produce un
movimiento lineal en el plano horizontal cuya velocidad depende del ngulo
(esto se denomina ngulo de ataque) y la direccin depende de la orientacin
del cuadricptero.

9


Figura 5: Movimiento de Roll


3.5.5.4. Movimiento Vertical

Se puede hacer ascender, descender o mantener en vuelo estacionario al
cuadricptero, haciendo que la fuerza de sustentacin generada por los 4 pares
motores-hlices sea mayor que la fuerza peso generada por la atraccin
gravitatoria.
Este movimiento se logra al variar la potencia de los cuatro motores en igual
medida para no modificar los dems grados de libertad. De esta forma la
plataforma puede ascender o descender.


Figura 6: Movimiento Vertical
Lo dicho anteriormente es para el caso ideal, donde los cuatro motores
tienen exactamente las mismas constantes y giran a las mismas velocidades
angulares. En el caso real, esto no es posible, porque siempre existen ciertas
variaciones en las fuerzas generadas por los motores, ya sea porque las
constantes de los motores son diferentes o las velocidades angulares giran a
distintas revoluciones.
El diseo de un controlador para el cuadricptero no es un problema trivial
debido a varias razones como son el acoplamiento entre las fuerzas y
momentos generados por los motores y hlices, el rozamiento con el aire, la
fuerza de empuje del viento, etc.
Una vez obtenido el modelo matemtico ms prximo al modelo real, se
pretende analizar el comportamiento de la aeronave con al menos tres de
los siguientes tipos de controladores:

Control Proporcional
Control Integral
Control Derivativo
Control Proporcional Integral
Control Proporcional Derivativo
Control Proporcional Derivativo Integral
Otros
10


Nota: Todos los controladores antes mencionados son ampliamente
conocidos; en caso de que ninguno cumpla con los requerimientos de
control; se investigar otro tipo de controladores ms complejos.
Cuando se determine el mejor controlador el mismo deber mantener
estable las relaciones de velocidades entre los motores; para lograr que la
aeronave cumpla su funcin a pesar de factores externos tales como
perturbaciones.

3.5.6. SOFTWARE PARA IMPLEMENTACIN, ANLISIS Y SIMULACIN

Mecnico
Software CAD/CAM

Electrnico
Software de simulacin de circuitos electrnicos
Software para generacin de PCB (Placas Electrnicas)
Compilador para microcontrolador

Control
Software de Lenguaje de Programacin
Software de Simulacin de Modelos Matemticos





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3.6. METODOLOGA

La metodologa por la cual se regir el proyecto de diseo y construccin del cuadricptero ser la Ingeniera Concurrente, esta metodologa ser
aplicado tanto a la parte mecnica, electrnica y a la de control para verificar su funcionalidad y poder regresar al punto del diseo si es que fuera
necesario con el objetivo de realizar cambios para obtener resultados ptimos y eficientes y as evitar tener la menor cantidad de fallas en cualquiera de
los sistemas.























INGENIERA CONCURRENTE
Diseo
Conceptual
Prototipado
Virtual
Anlisis
y verificacin
Diseo detallado y
Generacin de planos
Prototipado rpido
Y verificacin
Preparacin de la
Fabricacin
Reduccin del tiempo de desarrollo
El equipo de proyecto trabaja en paralelo
Los cambios se propagan ms rpidamente
Incremento de la calidad

12

4. BIBLIOGRAFA
1. Ricardo A. Bastianon. (2008). Clculo y Diseo de la Hlice Optima para Turbinas Elicas,
5-48.
2. Ing. Esteban Gonzlez Garca, Ing. Francisco Vigil Sisterna. Experiencias de Diseo,
Construccin y Operacin de UAVs en Argentina, 5-42.
3. Pong-in Pipatpaibul and P. R. Ouyang. (2011, Agosto). Quadrotor UAV Control: Online
Learning Approach. Department of Aerospace Engineering Ryerson University, Toronto,
ON Canada. Washington DC, USA.
4. Christian Nadales Real. Espaa 2009. Control de un Quadrotor mediante la plataforma
Arduino. Tesis de Ingeniera de Telecomunicaciones, especialidad Sistemas de
Telecomunicaciones. Universidad Politcnica de Catalunya.
5. Redolfi Javier Andrs, Henze Agustn. 2011. Quadricptero Autnomo de Arquitectura
Abierta QA3, 1-40.
6. Paul Pounds, Robert Mahony, Peter Corke. Modelling and Control of a Quad-Rotor
Robot, 1-10.
7. Peter O. Basta. California, USA 2012. Quad Copter Flight. Master of Science in Electrical
Engineering.California State University, Northridge.

5. ANEXOS
5.1. PROPUESTA DE INDICE

CAPTULO 1: INTRODUCCIN
1.1. Presentacin
1.2. Definicin del problema
1.3. Justificacin e importancia
1.4. Objetivos
1.4.1. Objetivos generales
1.4.2. Objetivos especficos
1.5. Alcance
1.6. rea de Influencia

CAPTULO 2 DESCRIPCIN GENERAL DEL PROYECTO
2.1. Caractersticas de un cuadricptero
2.2. Descripcin del funcionamiento
2.2.1. Movimiento de guiada (yaw).
2.2.2. Movimiento de inclinacin (pitch).
2.2.3. Movimiento de bamboleo (roll).
2.2.4. Movimiento Vertical.
2.3. Definicin de parmetros dimensionales
2.4. Normas Tcnicas

CAPTULO 3 DISEO MECNICO
3.1. Diseo
3.1.1. Codificacin de partes
3.1.2. Codificacin de conjunto y sub-ensambles
3.1.3. Lista de partes (Excel)
3.2. Calculo de ingeniera
3.2.1. Cargas de diseo (cargas muertas, cargas vivas, de impacto, etc), valores
referencia de FS.
3.2.2. Diagrama de cuerpo libre de conjunto y ensambles
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3.2.3. Clculos
3.2.4. Seleccin de materiales
3.2.5. Tabla resumen esfuerzos mximos y factores de seguridad, comparacin con
factor de referencia
3.2.6. Lista de materia prima por cada parte
3.2.7. Lista de materia prima consolida
3.3. Modelado CAD
3.3.1. Modelo 3D de partes
3.3.2. Modelado de sub-ensambles
3.3.3. Ensamble de conjunto
3.3.4. Planos de conjunto y de detalle
3.4. Ingeniera
3.4.1. Simulacin en elementos finitos
3.4.2. Optimizacin de clculos, mediante:
3.4.3. Esfuerzo mximo
3.4.4. Deformacin mximas
3.4.5. ndice de la estructura
3.5. Tabla de resultados inicial y optimizado
3.6. Fabricacin de cada pieza
3.7. Montaje
3.8. Resultados
CAPTULO 5: DISEO ELECTRNICO
5.1. Especificaciones de diseo
5.2. Clculos de Ingeniera
5.3. Diseo del circuito terico
5.4. Lista de componentes electrnicos
5.5. Diseo practico del circuito
5.6. Simulacin y anlisis del circuito
5.7. Correcciones y mejoras
5.8. Seleccin de componentes electrnicos
5.9. Diseo del PCB
5.10. Pruebas de montaje de los componentes electrnicos
5.11. Fabricacin del PCB
5.12. Montaje de los componentes electrnicos.
5.13. Pruebas y resultados
CAPTULO 6: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
6.1. Descripcin
6.1.1. Fuerza de Arrastre del Cuerpo
6.1.2. Empuje
6.1.3. Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad Horizontal
6.1.4. Momento de arrastre sobre el eje de rotacin de los rotores
6.1.5. Momento de Roll generado en los rotores por la velocidad
6.1.6. Fuerza de arrastre en los rotores debido a la velocidad
6.1.7. Empuje Total
6.2. Aproximacin de la Fuerza y el Momento
6.2.1. Fuerza
6.2.2. Momento
6.3. Medicin de los parmetros de la Planta
6.3.1. Empuje de los motores
6.3.2. Identificacin del modelo matemtico de cada motor
14

6.3.3. Calculo Aproximado de las constantes
6.4. Controladores
6.4.1. Anlisis de los distintos tipos de controladores
6.4.2. Seleccin de los mtodos de control a utilizar
6.5. Diseo del controlador
6.5.1. Controlador uno
6.5.1.1. Simulacin, Pruebas y Resultados
6.5.2. Controlador dos
6.5.2.1. Simulacin, Pruebas y Resultados
6.5.3. Controlador tres
6.5.3.1. Simulacin, Pruebas y Resultados
6.5.4. Seleccin del mejor controlador
CAPTULO 7: PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Y RESULTADOS
7.1. Pruebas de funcionamiento
7.3. Pruebas de confiabilidad
7.4. Anlisis de resultados
CAPTULO 8: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
8.1. Conclusiones
8.2. Recomendaciones
BIBLIOGRAFA
ANEXOS
A.1. Planos de Partes
A.2. Plano de Sub-ensambles
A.3. Plano de Conjunto
A.4. Planos de Construccin
A.5. Diagramas Electrnicos
A.6. Cdigo de Programacin
A.7. Anlisis Econmico

5.2. CRONOGRAMA DEL PROYECTO













15

ACTIVIDADES
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2
1
Planificacin de
Actividades
Investigacin

Descripcin General del
Proyecto
2 Diseo Mecnico
Clculo de Ingeniera
Cargas de diseo

Diagrama de cuerpo
libre de conjunto y
ensambles
Clculos
Seleccin de Materiales

Tabla resumen
esfuerzos mximos y
factores de seguridad,
comparacin con factor
de referencia

Lista de materia prima
por cada parte

Lista de materia prima
consolidada
Modelo 3D de partes

Modelado de sub-
ensambles
Ensamble de conjunto

Planos de conjunto y de
detalle

Especificaciones
tcnicas

Simulacin en
elementos finitos
16

Optimizacin de clculos
Esfuerzo y deformacin mxima
Tabla de resultados
3 Fabricacin
Fabricacin de cada pieza
Montaje
Resultados
4 Diseo Electrnico
Seleccin de elementos electrnicos
Clculos de ingeniera
Diseo del driver electrnico
Simulacin y anlisis del diseo
Resultados
5 Fabricacin
Elaboracin Placa Electrnica
Montaje y Anlisis de Resultados
6 Diseo del Sistema de Control

Identificacin del modelo
matemtico de cada motor
Anlisis de posibles controles
Seleccin de mtodos de control
Simulacin y anlisis
Programacin del microcontrolador
7 Pruebas de Funcionamiento
Pruebas de funcionamiento
Pruebas de velocidad de proceso
Pruebas de confiabilidad
Anlisis de resultados
8 Evaluacin Econmica
Anlisis Econmico
9 Presentacin del informe
17

5.3. PRESUPUESTO REFERENCIAL

Tabla 1: Costos
Elemento Cantidad Precio Total
Motor Elctrico 4 70 280
Speed Control 1 100 100
Pilas Lipo 14.8V 1 80 80
Hlices 4 6 24
Mdulos de Comunicacin 1 100 100
TOTAL 584

5.4. CARTA DE AUSPICIO

ANEXO

5.5. TERMINOLOGA
UAV
El UAV es un vehculo areo no tripulado. A diferencia de la conduccin por carretera, en
el aire es completamente viable automatizar el control, las ventajas de un vehculo sin
piloto humano son evidentes: gran flexibilidad en cuanto a dimensiones de la aeronave,
capacidad de asumir riesgos que con un piloto humano serian inasumibles y
consecuentemente reduccin drstica de los costes.

Bastidor
Es la armazn que sirve para fijar y relacionar entre s los distintos rganos y grupos
mecnicos del dispositivo. Adems, el bastidor debe asegurar que la posicin relativa de
unos rganos respecto a otros permanezca fija o vare dentro de posiciones
prestablecidas para su correcto funcionamiento.
Giroscopio
El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en rotacin que presenta dos
propiedades fundamentales: la inercia giroscpica o rigidez en el espacio y la precesin,
que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar
el plano de rotacin. Estas propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotacin,
incluida la Tierra.
Acelermetro
Un acelermetro como se intuye por su nombre es un instrumento para medir la
aceleracin de un objeto al que va unido, lo hace midiendo respecto de una masa
inercial interna.
Hlice
Conjunto de dos o ms palas de forma helicoidal, que acopladas al eje , gira en el sentido
de l , produciendo una fuerza de reaccin.
Paso de hlice / Pitch
El paso de pala o Pitch en los helicpteros RC es el ngulo de las aspas. Es decir, es el
ngulo de ataque de las palas contra el aire.