DEPARTAMENTO DE ENERGA Y

MECNICA
INGENIERA MECATRNICA
PRCTICAS DE ROBTICA
INDUSTRIAL
PRCTICA 7
MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA HERRAMIENTA
DEL ROBOT
Responsabe !e a
P"#$%&$a
Ing. Marco
Singaa
TEMA7: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
1.- OBJETIVOS:
Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Herramienta del
robot b. Desplazar el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR
Robot Industrial R!"
Robot Industrial R# $rc
.- TRABAJO PREVIO
Cada grupo de trabajo deber disponer de % lminas de dibujo $% & un marcador.
!.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
'n la medici(n de la herramienta) el usuario asigna a
una herramienta montada en la brida de acople del
robot) un sistema de coordenadas cartesianas
*sistema de coordenadas +,,-..
F"#$%& 1. D'('%)"*&+",* -'. /"/(')&
-' +00%-'*&-&/ -' 1'%%&)"'*(&
'l sistema de coordenadas +,,- tiene su origen en un punto definido por el usuario.
'ste se denomina +C/ *+ool Center /oint. & por regla general) es colocado en el
punto de trabajo de la herramienta. 0i la herramienta es una herramienta fija) no puede
utilizarse el procedimiento a1u2 descrito. /ara herramientas fijas debe utilizarse un tipo
de medici(n propio.
VENTAJAS DE MEDICIN DE LA HERRAMIENTA:
1. -a herramienta puede ser
desplazada en forma recta en la
direcci(n de trabajo) de ata1ue o
penetraci(n.
F"#$%& 2. D'/2.&3&)"'*(0 -'. TCP '* .& -"%'++",* -' (%&4&50
2
2. -a herramienta puede ser girada
alrededor del +C/ sin 1ue la posici(n
del +C/ var2e.
F"#$%& . R0(&+",* -'. TCP )&*('*"'*-0 6"5& .& 20/"+",*
. 'n el servicio con el programa)
la velocidad programada se
mantiene en el +C/ a lo largo de
toda la tra&ectoria.
F"#$%& !. S'%7"+"0 -' 2%0#%&)& +0* TCP
!. 0e pueden guardar como m3imo !"
sistemas de coordenadas +,,-.
4ariable: TOOL8DATA 91:1;<
0e memorizan los siguientes datos:
=> Y> Z: ,rigen del sistema de
coordenadas +,,-) referido al
sistema de coordenadas 5-$67'.
A> B> C: ,rientaci(n del sistema de
coordenadas +,,-) referido al
sistema de coordenadas 5-$67'.
F"#$%& ?. P%"*+"2"0 -' .& )'-"+",* TCP
3
M@TODOS DE MEDICIN DE LA
HERRAMIENTA
A. DEFINICIN DEL ORIGEN DEL SISTEMA DE COORDENADAS
TOOL
0e pueden elegir entre los siguientes m8todos:
A.1 MEDICIN =YZ DE ! PUNTOS
Con el +C/ de la herramienta 1ue se desea medir) debe desplazarse el robot a un
punto de referencia desde 9 direcciones diferentes. 'l punto de referencia puede
ser cual1uiera. -a unidad de control del robot calcula el +C/ a partir de las
distintas posiciones de la brida.
OBS. -as 9 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al punto
de referencia deben estar suficientemente separadas. 'ste m8todo no
se puede utilizar para robots de paletizado.
1 2
3 4
F"#$%& ;. M'-"+",* =YZ -' ! 2$*(0/
A.2 M@TODO =YZ REFERENCIA
'n el m8todo :;< Referencia se efect=a la medici(n de una nueva herramienta con
referencia a una herramienta &a conocida. -a unidad de control del robot compara
las posiciones de la brida & calcula el +C/ de la nueva herramienta.
B. DEFINICIN DE LA ORIENTACIN DE LA
HERRAMIENTA B.1 M@TODO ABC AORLD
-os ejes del sistema de coordenadas +,,- se alinean de forma paralela a los ejes
del sistema de coordenadas >,R-D. De este modo) la unidad de control del robot
conoce la orientaci(n del sistema de coordenadas +,,-.
4
'ste m8todo tiene ? variantes:
?D. $ la unidad de control solo se le
declara la direcci(n de trabajo de la
herramienta. /or defecto la direcci(n de
trabajo es el eje :. -a direcci(n de los
dems ejes la determina el sistema) & en
general no puede ser reconocida
fcilmente por el usuario. Casos de
aplicaci(n: 0oldadura MI7@M$7) laser o
corte por chorro de agua.
;D. $ la unidad de control del robot se le
comunican las direcciones de los % ejes.
Casos de aplicaci(n: pinzas de
soldadura) garras o bo1uillas de
aplicaci(n de pegamentos.
F"#$%& 7. MB(0-0 ABC A0%.-
B.2 MEDICIN DE ABC 2 PUNTOS
$ la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coordenadas
+,,- desplazando el robot a un punto del eje : & un punto en el plano
:;.
'ste m8todo se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse con la
ma&or e3actitud posible.
B. ENTRADA NUM@RICA
-os datos de la herramienta pueden ser declarados manualmente)
mediante:
C$D
Herramienta medida e3ternamente.
Datos caracter2sticos del fabricante de la herramienta.
'n robots de paletizado con 9 ejes) por ejemplo R !AB/$) los datos de la
herramienta deben ser declarados num8ricamente. -os m8todos :;< & $CC no
pueden ser utilizados por1ue en estos robots) el cambio de orientaci(n solo es posible
de forma limitada.
C. SELECCIN DE HERRAMIENTA Y BASE
ACTIVA
/ara un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse como activa) una Herramienta
*sistema de coordenadas +,,-. & una Case *sistema de coordenadas C$0'..
D. DATOS DE CARGA
-os datos de carga se integran en el clculo de las tra&ectorias & aportan a la
optimizaci(n del tiempo de ciclo. -os datos de carga deben ser declarados en la
unidad de control del robot.
5
A-7'%('*+"&. 0i un robot se hace funcionar con datos de carga err(neos o
incorrectos) e3iste riesgo de 1ue el sistema de robot sufra daDos considerables)
& 1ue el personal sufra lesiones o incluso e3iste peligro de muerte.
Cada robot dispone de un diagrama de
cargas =tiles) 1ue permiten comprobar
previamente & con rapidez) si la carga
=til del robot es apropiada. /ero el
diagrama no reemplaza el control de la
carga con CUCA.L0&-
1. Carga =til
2. Carga adicional sobre el eje ?
. Carga adicional sobre el eje %
!. Carga adicional sobre el eje !
F"#$%& D. C&%#&/ -'. R040(
D&(0/ -' C&%#&: +odos los datos de carga *brida del robot o carga adicional. se
define mediante los siguientes parmetros:
P&%E)'(%0/ U*"-&-
Masa M g
Distancia al centro de gravedad -3) -&) -z mm
Inercias de masa en el centro de gravedad I33) I&&) Izz g m
?
S"/(')&/ -' %'6'%'*+"& 2&%& +&%#&/ '* '. %040(: 0istemas de referencia para los
valores :) ; & < por cada carga.
C&%#& S"/(')& -' %'6'%'*+"&
Carga =til 0istema de coordenadas 5-$67'
C&%#& S"/(')& -' %'6'%'*+"&
Carga adicional $! 0istema de coordenadas R,CR,,+ $! E B
o
Carga adicional $? 0istema de coordenadas R,CR,,+ $?E FGB
o
Carga adicional $% 0istema de coordenadas 5-$67' $9 E B
o
) $# E B
o
) $" E B
o
F$'*('/: -os datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:
,pci(n de softHare CUCA.L0&-D'('+( *solo para robots grandes.
Datos espec2ficos del fabricante
Clculo manual @ /rograma C$D
6
S04%'+&%#& '/(E("+& -'. %040(
0i durante la regulaci(n) con robot en reposo) se sobrepasan los momentos motores
de frenado o los momentos motores de parada) se trata de una sobrecarga esttica del
robot. -as siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:
Desplazamiento de la posici(n de la gravedad en direcci(n al punto central de la
brida.
Itilizaci(n de robots con una carga =til nominal ma&or
Reducci(n de masa@peso.
S04%'+&%#& -"*E)"+& -'. %040(
0i se sobrepasan los valores admisibles de la energ2a cin8tica por momentos de
inercia demasiados elevados) se habla de una sobrecarga dinmica del robot. -as
siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga *Reducir momentos de inercia.:
Itilizaci(n geom8trica de una carga ms compacta
Reducci(n de la masa
Itilizaci(n de robots con una carga =til nominal ma&or.
F"#$%& 1F. C'*(%0 -' #%&7'-&- G +$%7&/ +&%&+('%H/("+&/ -' +&%#& 2&%& CR 1;
7
S'.'++",* -' .0/ -&(0/ -' +&%#&.
-os datos de carga se controlaron con CUCA.L0&-) & son apropiados para este valor.
!. 0eleccionar la secuencia de men= I*"+"&. I M'-"+",* I H'%%&)"'*(& I D&(0/
-' +&%#& -' .& 1'%%&)"'*(&.
?. Declarar el n=mero de herramienta. Confirmar con OC.
%. Declarar los datos de carga. Confirmar con OC.
Valor -1 indica que se
utiliza como auste est!ndar"
corres#onde a la carga
indicada en los datos de
m!quina.
F"#$%& 11. D'+.&%&+",* -' .0/ -&(0/ -' +&%#&. P%'/+%"2+",* 20% -'6'+(0
F"#$%& 12. D'+.&%&+",* -' .0/ -&(0/ -' +&%#&
$
?.- PROCEDIMIENTO PRJCTICO
-os siguientes conocimientos son necesarios para efectuar este ejercicio con 83ito:
M8todos de medici(n del punto de trabajo de la herramienta) especialmente el
m8todo :;<F9Fpuntos.
M8todos de orientaci(n de la herramienta) especialmente el m8todo $CCF>orld.
Datos de carga del robot & la entrada correspondiente.
P%0+'-")"'*(0
1. D'/4.0K$' G +0*6"%)' .& 2&%&-& -' ')'%#'*+"&
Cot(n de /$R$D$ D' 'M'R7'6CI$
2. A/'#L%'/' K$' '/(B &5$/(&-0 '. )0-0 -' /'%7"+"0 T1
! +? *+est?.
? $I+ *$utomtico.
% $I+ ':+ *$utomtico '3terno.
9 +! *+est!.
. C0*6"#$%&+",* -' .& H'%%&)"'*(& -'. R040( MMEDICIN =YZ DE !
PUNTOSN C0*-"+"0*'/ 2%'7"&/:
-a herramienta 1ue se desea medir se encuentra montada sobre la brida de acople.
%.! 0eleccionar la secuencia de men= I*"+"&. I M'-"+",* I H'%%&)"'*(& I =YZ !-
P$*(0/
%.? Indicar un n=mero & un nombre para la herramienta 1ue se desea medir. /ulsar
C0*("*$&%.
%.% $linear la herramienta *+C/. a un punto de referencia *Direcci(n!.. /ulsar
M'-"+",*) despu8s C0*("*$&%.
%.9 $linear la herramienta *+C/. a un punto de referencia *Direcci(n?.. /ulsar
M'-"+",*) despu8s C0*("*$&%.
%.# Repetir el paso %.9 dos veces.
%." /ulsar G$&%-&%.
%
!. O%"'*(&+",* -' .& H'%%&)"'*(& -'. R040( MM@TODO ABC AORLDN
C0*-"+"0*'/ 2%'7"&/:
-a herramienta a medir se encuentra montada sobre la brida de acople.
'l +C/ de la herramienta ha sido medido o configurado.
Modo de servicio +! o +?.
9.! 0eleccionar la secuencia de men= I*"+"&. I M'-"+",*I 1'%%&)"'*(& I ABC A0%.-
9.? 0eleccionar el n=mero de la herramienta. /ulsar C0*("*$&%.
9.% 'n el campo #D@"D seleccionar una variante: ?-D o ;-D. /ulsar C0*("*$&%.
0i se ha seleccionado ?D:
9.%.! $linear J:+,,- de forma paralela a K<>
,R-D
O=TOOL P D"%'++",* -' &7&*+'
0i se ha seleccionado ;D:
?-D es la orientaci(n por defecto.
Dependiendo de las declaraciones espec2ficas
del operador) los ejes se pueden orientar de
forma distinta.
9.%.? Direccionar los ejes del sistema de coordenadas +,,- del siguiente modo.
J:+,,- de forma paralela a K<> ,R-D *J:+,,- E Direcci(n de avance.
J;+,,- de forma paralela a J;>,R-D
J<+,,- de forma paralela a J:>,R-D
9.9 /ulsar M'-"+",*) despu8s C0*("*$&%
9.# /ulsar G$&%-&%
?. A+("7&+",* -' .& H'%%&)"'*(& G B&/'
/ara un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta *sistema de
coordenadas +,,-. & una Case *sistema de coordenadas C$0'..
#.! 0eleccionar la secuencia de men= C0*6"#$%&% I A+($&. H'%%&)"'*(&QB&/'
#.? 'n el campo H'%%&)"'*(& N$).) declarar el n=mero de herramienta deseado.
#.% 'n el campo B&/' N$).) declarar el n=mero de la base deseada.
1&
#.9 'n la barra de teclas de funci(n seleccionar si se ha de trabajar con una
herramienta fija:
H'%%&)"'*(&: -a herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
H'%%. ER('%*: -a herramienta es una herramienta fija.
#.# /ulsar OC.
;.- ANJLISIS DE RESULTADOS
Despu8s de culminar con 83ito este ejercicio) Isted tiene la competencia necesaria
para efectuar las siguientes tareas:
Medici(n de una herramienta con el m8todo :;<F9Fpuntos & el m8todo $CCF>orld.
$ctivar la herramienta medida
Desplazamiento en el sistema de coordenadas de la herramienta
Desplazamiento en direcci(n de avance de la herramienta
Reorientaci(n de la herramienta alrededor de +ool Center /oint *+C/..
".! /resente un resumen de ventajas & desventajas de desplazar el robot utilizando la
herramienta configurada.
V'()*+*S ,
-'SV'()*+*S
V'()*+*S -'SV'()*+*S
Se #udo o.tener ma/or
e0actitud" con este m1todo de
medici2n.
)enemos meor control #ara
el momento de realizar
o#eraciones de gran
3n #oco m!s de lentitud #or
el tratar de 4acer los
mo5imientos e0actos /
mantener la distancia
indicada.
7.- CUESTIONARIO
7.1 P0% K$B /' -'4' )'-"% $*& 1'%%&)"'*(& #$"&-& 20% '. %040(S
/ara saber las distancias m2nimas a las cuales se puede manipular el robot de los otros
lugares de referencia.
7.2 C$E.'/ 2$*(0/ /' -'('%)"*&* +0* '. )B(0-0 =YZ-!-P$*(0/S
:EB
;EB
<EB
Lngulos de los planos E BM
7. C$E.'/ /0* .0/ )B(0-0/ -' .& )'-"+",* -' .& 1'%%&)"'*(&S
:;< 9 puntos
:;< referencia
$CC ? puntos
$CC Horld
'ntrada num8rica
Datos de carga de la herramienta
7.! C$&*(&/ 1'%%&)"'*(&/ )ER")0 2$'-' &-)"*"/(%&% .& $*"-&- -' +0*(%0.S
" herramientas
7.? Q$B /"#*"6"+& '. 7&.0% -1 '* .0/ -&(0/ -' +&%#& -' 1'%%&)"'*(&S
-a tolerancia 1ue va a tener al momento de movilizarse
1F.- BIBLIOGRAFTA
Manual 6u7a 68-16
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