EJERCICIOS CONTROL 2013-2

1-. Dado el diagrama de bloques :

U + Y
-
+
+
Encontrar H(s) para que el siguiente diagrama sea equivalente al diagrama dado
U + Y
-
.- !ara el siguiente sistema de control encuentre las "unciones de trans"erencia
Y # U $ Y#! % E# U
!(s)

U + E1 + E - E& Y
- - +
&.- !ara el siguiente sistema ' calcular para una entrada escal(n unitario
control planta
)(s) + *(s)

-
a) El tiempo de estabili+aci(n .
b) El m,-imo sobreimpulso % tiempo del m,-imo sobreimpulso.
c) El valor de estado estacionario de c(t)
1.
s + 1
1
s

1.
s (s +1)
1#s
1#(s+1 1#s
/
H(s)
1
s+&

s+1
/.- !ara el siguiente sistema ' calcular para una entrada escal(n unitario
control planta
)(s) + *(s)

-
0iempo de estabili+aci(n ' m,-imo sobreimpulso % tiempo del m,-imo sobreimpulso
cuando el sistema est,:
a) En red abierta
b) En red cerrada
1.- 2e debe dise3ar un sistema de control de red cerrada para una respuesta
subamortiguada a una entrada escal(n. 4as especi"icaciones del sistema son:
. 5 6 sobrenivel porcentual 6 1 5
0iempo de estabili+aci(n 7 seg.
8denti"ique en el plano s el ,rea deseada para las ra9ces dominantes del sistema.
:.- El siguiente es un sistema que se a propuesto para controlar la posici(n de un astronauta
en el espacio. El regulador opera con una orden oral % puede representarse
apro-imadamente por una ganancia proporcional ; .4a inercia ( 8 ) del <ombre % del
equipo con los bra+os en sus costados es de 1 =g- m

.
)egulador
!osici(n deseada !osici(n
)(s) +
- mt
-- --
Determine la ganancia ; necesaria para que el
sobrenivel porcentual sea de un 1 5.
>.- !ara el siguiente sistema' calcular para una entrada escal(n unitario

)(s) + *(s)

-
a) El valor "inal de la respuesta . ?*(t) en estado estacionario@.
b) 4a constante de tiempo A del sistema.
c) *(t) cuando t B A
; 1.
8s

s
1
s+C
1.
s+1
...1
1
s+>
1:
D.- El siguiente es un sistema que se a propuesto para controlar la posici(n de un astronauta
en el espacio. El regulador opera con una orden oral % puede representarse
apro-imadamente por una ganancia proporcional ; .4a inercia ( 8 ) del <ombre % del
equipo con los bra+os en sus costados es de 1 =g- m

.
)egulador
!osici(n deseada !osici(n
)(s) +
- mt
- -
a) Determine la ganancia ;& necesaria para mantener un error en estado estacionario
igual a .'.1 mt cuando la entrada es una rampa r(t) B t.
b) *on esta ganancia ;& ' determine la ganancia ; necesaria para que el
sobrenivel porcentual sea de un 1 5.
c) c) 2i ;& B/. Determine la constante de error de velocidad
C.- El siguiente es un diagrama de bloques de un motor de corriente continua
0c

+ - --
E) + F
+
- -

2i ) B .'1 ;1 B G B ;m B 1 ;e B 1
*alcular el error en estado estacionario si se produce una perturbaci(n 0c (t) B 1. u(t)
u(t) : escal(n unitario
1..- Determine los valores de ; para los cuales los siguientes sistemas son estables:
a) 2istema con ec. caracter9stica : s
&
+ s

+ s + ; B .
b) 2istema con ec. caracter9stica : s
&
+ &;s

+ (;+1)s + 1 B ..
; 1.
8s

s
;&
;1 1
)
;m 1
Gs
;e
11.-!ara el siguiente sistema encuentre el rango de valores de ; para los cuales el sistema
es estable.
)(s) *(s)
+
-
*alcule adem,s el valor de ; con el cual la respuesta es oscilatoria % el periodo de la
oscilaci(n permanente
1.-En el siguiente sistema
)(s) + *(s)
-
a *alcular la ganancia = del controlador para que la respuesta a escal(n sea estable
1&.- 2e desea controlar la pro"undidad HcI de un submarino por medio de la inclinaci(n
Hu H del tim(n de pro"undidad .Jlrededor de ciertas condiciones de operaci(n se puede
representar la relaci(n entre HcI % HuI como se indica en el siguiente diagrama :
)(s) u *(s)
+
-
Determine para quK valores de ; es estable el sistema
; C
s(s+:)(s+>)
s(s+&)(s+/
=
(s+:)
s(s+1)
1.
s + /
; (s-1)

s(s+C)
&

s(s+&)(s+/