Control de un Motor Trifsico,

mediante el variador de frecuencia

Danfoss FC 300



















Por
Esteban Jaramillo Bolvar
David Ricardo Henao
Juan Camilo Gutirrez



INTRODUCCIN

Un convertidor de frecuencia o de igual forma denominado un variador
de frecuencia, corresponde a un es un sistema para el control de la
velocidad rotacional de un motor de corriente alterna (AC) por medio del
control de la frecuencia de alimentacin suministrada al motor.

Tal caracterstica y la estabilidad de salida dada por la configuracin doble
conversin los hace ideales para uso en laboratorios de ensayos o para la
alimentacin de equipos y mquinas cuya frecuencia de trabajo es distinta
a la existente.

Un variador de frecuencia entonces, se denota como un caso especial de
un variador de velocidad. Los variadores de frecuencia son tambin
conocidos como drivers de frecuencia ajustable (AFD), drivers de CA,
microdrivers o inversores, y dado que el voltaje es variado a la vez que la
frecuencia, a veces son llamados drivers VVVF (variador de voltaje
variador de frecuencia).

As entonces es posible identificar que un convertidor de frecuencia,
bsicamente est compuesto por un mdulo rectificador que transforma la
tensin alterna de entrada en tensin continua. Esta corriente continua es
convertida en corriente alterna de la frecuencia y tensin deseada por el
mdulo inversor mediante la tcnica de modulacin por ancho de
pulso(PWM).

OTRAS ESPECIFICACIONES

La forma de onda del voltaje de salida en estricto rigor no corresponde a
una sinusoide perfecta, cada vez que stos entregan una seal de pulso
modulada a partir de una frecuencia de conmutacin alta. En todo caso
con los equipos actuales, donde podemos encontrar frecuencias de
conmutacin del orden de los 50 KHz, lo scontenidos de armnica son
bastante bajos, por lo que agregando filtros pasivos cumplen las exigencias
normativas impuestas por muchos pases.

TRATAMIENTO DEL FC

Mediante el proyecto asignado, el cual consisti en emplear el variador de
frecuencia para determinar el control de un motor trifsico en
configuracin individual y en configuracin de una red Modbus para el
control de ms de un motor trifsico simultneamente, se denotar cada
uno de los procesos realizados para efectuar el control, desde la
configuracin de cada uno de ellos, protocolos, sistemas, interfaces, entre
otros, hasta el posterior funcionamiento y control de los motores
trifsicos.
El proyecto desarrollado entonces, cuenta con ciertos tmes que se
abordarn posteriormente de una manera muy detallada y corresponden a
los siguientes:

Control del variador de frecuencia mediante el Panel de control
local grfico y numrico o LCP 102.
Configuracin de los parmetros de control del variador de
frecuencia mediante el MCT 500.
Construccin de los telegramas de control del variador de
frecuencia.
Diseo e implementacin de una interfaz de Usuario en Labview
para el control del motor trifsico en configuracin individual y en
configuracin de conexin a una red Modbus.
Comunicacin entre la Interfaz de Usuario en Labview y el variador
de frecuencia.

As entonces, una vez establecidos cada uno de los procesos anteriores,
ser posible connotar mediante un desarrollo prctico el control del motor
trifsico en configuracin individual y anclado a una red Modbus el
control de la velocidad del motor, a travs de su frecuencia de operacin y
la variacin de la misma, el sentido de giro en actividad de operacin y el
tipo de frenado que se establezca para el mismo, configurable como un
paro de inercia o un freno de CC, teniendo en cuenta los parmetros
subyugados a tales caractersticas. Adicionalmente si se desea establecer
una configuracin de lectura de parmetros y escritura de otros que no
son configurables mediante la interfaz de usuario de Labview es necesario
efectuar cada cambio respectivo a travs del Panel de control local grfico y
numrico LCP 102 que se explicar un poco ms adelante.

PROTOCOLO RS485

El protocolo RS485 se establece como un estndar de comunicaciones en
bus de la capa fsica del Modelo OSI.

Este, se encuentra definido como un sistema en bus de
transmisin multipunto diferencial, ideal para transmitir a altas
velocidades sobre largas distancias (35 Mbps hasta 10 metros y 100 Kbps
en 1.200 metros) y as mismo travs de canales ruidosos, puesto que
reduce los diversos ruidos que tienen aparicin en los voltajes producidos
en la lnea de transmisin.

El medio fsico de transmisin corresponde a un par entrelazado que
admite hasta 32 estaciones en 1 solo hilo, con una longitud mxima de
1.200 metros operando entre 300 y 19200 bps en comunicacin half-
duplex (semiduplex). As, entonces, soporta 32 transmisiones y 32
receptores. Adems de ello, la transmisin diferencial permite
mltiples drivers dando la posibilidad de una configuracin multipunto, y
al tratarse de un estndar bastante abierto permite muchas y muy
diferentes configuraciones y utilizaciones.

El Bus RS485 puede instalarse tanto como sistema de 2 hilos o de 4 hilos
conocindose de manera adicional que la norma RS-485 define solamente
las especificaciones elctricas para receptores y transmisores de diferencia
en sistemas de bus digitales. Por su parte, la norma ISO 8482 estandariza
adems la topologa de cableado con una longitud mxima de 500 metros,
con lo cual el bus de 2 hilos RS-485 podr poseer una longitud mxima de
hasta 500 metros.

As entonces, dado que el protocolo de comunicacin previsto para el
variador de frecuencia corresponde al RS485, y es necesario que los
telegramas de control se enven en dicho estndar para que el Danfoss
pueda identificarlos y poder con ellos ejercer el control del motor trifsico,
se denotar el tipo de configuracin de bus de RS485 que se requiere, la
cual corresponde al bus de dos hilos, aplicable para la comunicacin de la
interfaz de Usuario desarrollada en Labview mediante el conversor
USB/RS-485.

Bus de 2 hilos RS485
El Bus de 2 hilos RS485 tal y como se denota en la figura 1, se compone
del cable propio de Bus con una longitud mxima de 500m. Los
participantes se conectan a este cable a travs de una lnea adaptadora de
mximo 5 metros de largo. La ventaja de la tcnica de 2 hilos reside
esencialmente en la capacidad multimaster, en donde cualquier
participante puede cambiar datos en principio con cualquier otro.
El Bus de 2 hilos es bsicamente apto slo semidplex, es decir, puesto
que slo se encuentra disponible una va de transmisin, siempre puede
enviar datos un solo participante. As, slo despus de finalizar el envo,
pueden responder otros participantes. Por ello, la aplicacin ms conocida
basada en la tcnica de 2 hilos corresponde al PROFIBUS.











Figura 1. Esquema del bus de 2 hilos RS485.


Control del variador de frecuencia mediante el Panel de control
local grfico y numrico o LCP 102.

De entrada podemos denotar que cada panel de control empleado para el
control del variador de frecuencia Danfoss, se encuentra compuesto por 4
partes principales que delimitan tanto la configuracin de cada uno de los
parmetros disponibles en el variador de frecuencia para el control del
motor trifsico, como la visualizacin de los mismos. Estos se pueden
identificar en la siguiente figura como:





















Figura 2. Esquema del LCP 102.


1. Corresponde al Display grfico con todas las lneas de estado y los
indicadores visuales.
2. Corresponde a las teclas del men y a las diferentes luces
indicadoras que estableciendo en su conjunto, el cambio de cada
uno de los parmetros del variador de frecuencia, as como las
funciones del display.
3. Corresponde a las teclas de navegacin y a los LED indicadores de
seccin de control funcionando (On), advertencia (Warm), y alarma
(Alam).
4. Corresponde a las teclas de funcionamiento y establecimiento de
cada uno de los parmetros y a las luces indicadores del uso de cada
una de ellas.

Adems de ello, es imprescindible identificar los elementos de
visualizacin en el display, los cuales de una manera breve correspondern
a:

a. Corresponde a una lnea de estado en donde se denotarn los
mensajes de estado mostrando conos y diversos grficos. As
entonces se mostrarn hasta 2 medidas en estados de
funcionamientos normales.
b. Corresponde a las lneas 1-2, que denotarn las lneas de datos del
respectivo panel de operador donde se visualizar los diversos datos
definidos o escogidos por el usuario. Adems de ello, al presionarse
la tecla [Status] (Estado), podr aadirse una lnea adicional.
En estas lneas ser posible entonces visualizar hasta 5 medidas con
la respectiva unidad independiente del estado, con una excepcin al
presentarse una advertencia o alarma.
c. Corresponde a una lnea de estado, en donde se denotarn ciertos
mensajes de estado orientados a texto, as entonces all se visualizar
el estado en el cual se encuentre el variador de frecuencia en el
correspondiente modo Estado.

Pasando ahora a una descripcin breve entorno a las teclas del LCP, es
posible delimitar dos clases de ellas que corresponden a las teclas de
control empleadas para ajustar los diferentes parmetros del Danfoss y las
teclas de navegacin para efectuar desplazamientos entre las distintas
opciones disponibles.

Teclas de Control:

Compuesta por 4 botones principales:

Status: denota el estado tanto del variador de frecuencia (Danfoss), como
del motor trifsico controlado. Para ello entonces es posible escoger 3
tipos de lecturas diferentes, mediante la configuracin de la pulsacin de
la tecla [Status] (Estado).

Si el usuario se encuentra dentro del modo Quick Menu, Main Menu, o
Alarm Log, es posible volver al modo Display mediante la pulsacin de
esta tecla, y adicional a ello, el usuario podr tambin cambiar el modo de
lectura de los datos al de doble para obtener dos mediciones simultneas
de un mismo parmetro.

Quick Menu: permite la programacin y configuracin de los parmetros
disponibles en tal men, tales como:

My Personal Menu (Mi men personal).
Quick Set-up(Configuracin rpida).
Changes Made (Cambios realizados).
Loggins (Registros).

Mediante la pulsacin tanto del Quick Menu como del Main Menu es
posible para el usuario pasar a cualquiera de los dos modos de
configuracin y establecer los respectivos cambios y lecturas de
parmetros.

Main Menu: permite programar cada uno de los parmetros disponibles
del variador de frecuencia (Danfoss) para el control del motor trifsico.
En este men es posible acceder a cualquier parmetro para realizar, una
lectura, seleccin o configuracin de cualquier parmetro presionando
dicho botn [Main Menu] durante 3 segundos aproximadamente.
Alarm Log: permite visualizar una lista de alarmas, con las ltimas 5
alarmas enumeradas de la A1 hasta la A5. As entonces, en el display
aparecer un cono de advertencia o alarma y adicionalmente un texto que
denotar la descripcin del problema. Por su parte las advertencias
generadas permanecen en el display hasta que se da la correccin del fallo,
mientras que por su parce el LED indicador de alarmas contina
parpadeando hasta que se presiona la tecla [Reset].

Es importante entonces tener en cuenta que de efectuarse un bloqueo del
variador de frecuencia por alarma/disparo se debe desconectar la
alimentacin de la red para posteriormente corregir el fallo, y luego al
conectarla nuevamente se desbloquear el Danfoss.

Adems de ello, el usuario deber tener un cuenta que una vez que se
procede a un reinicio manual del variador mediante la tecla [Reset], es
debidamente necesario presionar la tecla [Auto on] del LCP para arrancar
de nuevo el motor trifsico controlado.

Back: permite efectuar un desplazamiento a un nivel anterior en la
estructura de navegacin, es decir permite devolverme a la accin
anteriormente realizada.

Cancel: permite anular el ltimo cambio o comando ejecutado con la
condicin de que no se haya efectuado un cambio en el display.

Info: permite brindar informacin entorno a un comando, un parmetro
o alguna funcin en cualquier ventana desplegada en el display,
mostrando detalladamente cada uno de ellos.

Teclas de Navegacin:

Estas teclas corresponden a los botones denominados Hand on, Off, ,
Auto on, y Reset, y permiten la navegacin por los diversos parmetros
disponibles mediante las teclas de control. Adicionalmente las flechas de
desplazamiento servirn para mover el cursor y desplazarse entre los
parmetros y mediante la presin de la tecla [Ok], se seleccionar el
parmetro denotado por el cursor a la vez que se confirma el cambio
realizado en la configuracin de un parmetro en especfico.

As entonces las teclas de navegacin se componen de:

Hand on: permite realizar varias funciones denotadas como:
Activar el control del variador de frecuencia (Danfoss FC 300)
mediante el LCP.
Efectuar la puesta en marcha del motor trifsico controlado
mediante su activacin al configurar alguno de los parmetros de
arranque, por tipo de rampa o configuracin de frecuencia o
velocidad en RPMs, entre otros.

Podr entonces establecerse como Activar [1], o Desactivar [0],
accediendo al parmetro 0-40 Botn [Hand on], la seleccin de activar
o desactivar se hace mediante los cursores una vez se est dentro del
parmetro 0-40.

Adicionalmente al seleccionar la tecla Hand on, estarn activas las
siguientes seales de control a saber:

Reinicio.
Paro por inercia.
Cambio de sentido.
Seleccin de ajuste del bit menos significativo y ms significativo.
Comando de parada desde la comunicacin serie.
Parada rpida.
Freno de CC.

Off: permite desconectar el motor cuando ste se encuentre conectado. Al
igual que la tecla Hand on, podr entonces establecerse como Activar [1],
o Desactivar [0], accediendo al parmetro 0-41 Botn [Off], la seleccin de
activar o desactivar se hace mediante los cursores una vez se est dentro
del parmetro 0-41.

Auto on: permite el control del variador de frecuencia tanto por medio de
los terminales de control establecidos, como por los terminales de la
comunicacin serie propia del Danfoss, y as el variador de frecuencia
tendr activacin al detectar una seal de arranque de los terminales de
control o del bus serie. Podr establecerse como Activar [1], o Desactivar
[0], accediendo al parmetro 0-42 [Auto activacin], la seleccin de activar
o desactivar se hace mediante los cursores una vez se est dentro del
parmetro 0-42.

Reset: permite el reinicio del variador de frecuencia una vez se de una
alarma, lo que conlleva a la desconexin del motor controlado; y podr
establecerse como Activar [1], o Desactivar [0], accediendo al parmetro 0-
43 Botn[Reset], la seleccin de activar o desactivar se hace mediante los
cursores una vez se est dentro del parmetro 0-43.

A continuacin se visualizar una tabla en donde se denota un sumario de
todos los parmetros del variador de frecuencia, establecidos tanto de
control como de estado, y se mostrara como configurar aquellos que
permiten el control de la velocidad, el sentido de giro, los diverso tipos de
frenados del motor y la configuracin para el reconocimiento posterior de
los telegramas de control enviados al Danfoss, para su control mediante la
interfaz desarrollada en Labview.













Tal agrupacin de los parmetros del variador de frecuencia para controlar
el motor trifsico, se efecta para lograr facilidad y eficacia en la seleccin
de los parmetros ms adecuados para optimizar el respectivo
funcionamiento del variador de frecuencia (Danfoss FC 300), y a su vez
cada parmetro se encuentra subdividido en otros parmetros que sirven
para configurar de una manera ms especfica ciertas funciones del
variador de frecuencia.

Los parmetros se denotan como:

0-xxParmetros de funcionamiento y display.
En los cuales se puede configurar:

.Ajustes bsicos, manipulacin de ajustes.
Parmetros de display y de panel de control local para seleccionar
.lecturas, configurar selecciones y copiar funciones.

1-xx Parmetros de carga/motor, que incluye todos los parmetros
relacionados con la carga y el motor.
2-xx Parmetros de frenos.
En los cuales se puede configurar:

Freno CC.
Freno dinmico (freno con resistencia).
Freno mecnico.
Control de sobretensin.

3-xx Parmetros de referencias y rampas, que incluyen la funcin DigiPot.
4-xx Lmites y advertencias que realiza un ajuste de los parmetros de
lmites y advertencias.
5-xx Entradas y salidas digitales, que incluye los controles de rel.
6-xx Entradas y salidas analgicas.
7-xx Controles, que realiza un ajuste de los parmetros para los controles
de procesos y velocidad.
8-xx Parmetros de comunicaciones y opciones para ajustar el FC RS485 y
parmetros para el puerto FC USB.
9-xx Parmetros de Profibus.
10-xx Parmetros de DeviceNet y de CAN Fieldbus.
13-xx Parmetros de control de Lgica inteligente.
14-xx Parmetros de funciones especiales.
15-xx Parmetros con informacin del convertidor de frecuencia.
16-xx Parmetros de lecturas de datos.
17-xx Parmetros de la opcin Encoder.

As entonces, el primer parmetro que corresponde a Funcionamiento y
visualizacin, tendr asociados parmetros como el 0-01 Idioma, donde se
puede seleccionar el idioma en el cual se desea configurar el resto de los
parmetros; o el 0-02 Unidad de velocidad de motor, donde es posible
seleccionar referenciar la velocidad del motor mediante RPMs o Hz. Por
su parte el parmetro Carga y motor, tendr asociados parmetros como el
1-03 Caractersticas de par, donde se selecciona las caractersticas de un
determinado par, por ejemplo, par constante, donde la salida del eje del
motor brindar un par constante a travs del control de velocidad variable,
o un par variable. Tambin es posible denotar el parmetro 14-01
Frecuencia de conmutacin, donde sta por defecto corresponde a 5 KHz
y al cambiarla se minimizar el ruido acstico del motor.

Como ellos existen cantidad de parmetros configurables desde el Panel
de control local grfico y numrico, pero en nuestro caso ya que el
proyecto consista en controlar la velocidad, el sentido de giro, la parada,
encendido del motor trifsico y posteriormente en configuracin de red
Modbus alrededor de 2 motores trifsicos, nos centraremos en dar a
conocer los pasos de cmo realizar dichos procesos:

Idioma

Primeramente, al encender el LCP 102 o Panel de control, se
visualiz el estado en el cual se encontraba el Danfoss con respecto a
la velocidad otorgada al motor la cual corresponda a 0 RPMs al
tener activada la tecla [Hand on]. All, se presiona la tecla [Main
Menu], y se observan los parmetros como se muestran a
continuacin:
























Figura 3. Esquema del Main menu.


Luego, al seleccionar la tecla [OK], se accede al parmetro 0-01
Language, el cual est configurado inicialmente en ingls:



























Figura 4. Esquema de visualizacin del parmetro idioma.

Se selecciona con la tecla [OK] nuevamente y se accede a los diversos
lenguajes que se encuentran disponibles, se da otra vez un [OK] y
mediante el movimiento del cursor superior e inferior, se escoge el
idioma Espaol, al cual posteriormente se da [OK] para finalizar la
escogencia.




























Figura 5. Esquema de visualizacin del parmetro Idioma.

Una vez se estableci el idioma, se comienza con la configuracin de los
parmetros del Danfoss, en nuestro caso, el encendido y apagado de los
motores, la velocidad, el sentido de giro, y el tipo de freno.

Primeramente, y antes de arrancar el motor trifsico y establecer su control
mediante los parmetros disponibles se realiza La AMA, la cual
corresponde a un algoritmo de prueba que mide los parmetros elctricos
del motor con el motor parado. Esto significa que la AMA, por s sola, no
suministra ningn par.
sta resulta til durante la puesta en servicio de los sistemas en los que se
desea optimizarel ajuste del variador de frecuencia al motor aplicado; as
esta funcin se utiliza, especialmente,cuando los ajustes de fbrica no son
adecuados para el motor en cuestin.

Inicialmente se realiz la AMA completa pero no se consigui una
terminacin completa de la misma, con lo cual se procedi a realizar un
AMA reducida, la cual se ejecuta como se indica a continuacin:

AMA reducida

Se presiona el botn [Main Menu] durante 3 segundos
aproximadamente y se selecciona mediante los cursores el parmetro
1-29 Adaptacin automtica del motor.























Figura 6. Esquema de seleccin del parmetro 1-29.
Por defecto este parmetro aparece configurado como No, con lo
cual se presiona el botn [OK] y con los cursores superior e inferior
se selecciona la opcin Actuacin AMA reducido y se le da de nuevo
[OK] y se corre tal proceso. Es importante tener en cuenta que tal
parmetro solo se podr cambiar con el motor apagado.
























Figura 7. Esquema de configuracin del AMA reducido.






Encendido y apagado

Al inicializar el variador de frecuencia, ste activa la tecla [Auto on] y
muestra en el display la velocidad entregada al motor, la cual no
corresponde a ningn valor. As entonces es posible presionar
[Hand on] y establecer las RPMs que se quieran para el motor,
arrancando el mismo al momento de cambiarle de valor inicial.
Todo esto siempre y cuando no est desactivado el botn [Hand on]
mediante el parmetro 0-40. As entonces:
























Figura 8. Esquema del establecimiento de la velocidad en RPMs.

Si se presiona entonces el botn de [Off] se parar el motor a la manera
en como est configurado con freno CC, pardo de inercia, entre otros,
y para volverlo a iniciar se requiere que as se haya establecido otro
parmetro de velocidad, se presione el botn [Auto on].

Es importante tener en cuenta el hecho que denota que para que el
motor pudiera arrancar mediante la configuracin de las RPMs
establecidas al presionar el botn [Hand on], fue necesario que tuviera
preestablecido en el parmetro 5-10 Terminal 18 entrada digital,
dentro del grupo de parmetros Entradas digitales, como arranque:
























Figura 9. Esquema de la configuracin del parmetro 5-10.

Este parmetro puede establecerse adems como arranque por
pulsos, cambio de sentido, arranque e inversin y otra cantidad de
parmetros para que el motor efecte tal modo de funcionamiento.
Se debe recordar que para modificar el parmetro es necesario que
el motor se encuentre desconectado.

Velocidad

Para establecer la configuracin de la velocidad que el Danfoss
enviar al motor trifsico para su adecuado funcionamiento, es
posible ya no recurrir a la velocidad en RPMs sino en funcin de la
frecuencia. Para ello se presiona durante 3 segundos la tecla o botn
[Main men], y se mueve con los cursores superior, inferior y
laterales, hasta seleccionar el parmetro 1-23 Frecuencia, el cual se
encuentra por defecto en 50 Hz, y cuyo mximo valor de velocidad
del motor trifsico corresponde a 60 Hz para nuestro pas.

Es importante entonces tener en cuenta que para cambiar el valor
de la frecuencia, se debe tener apagado el motor, de no ser as debe
presionarse el botn [Off], y luego dar [OK] en el parmetro
Frecuencia y con los cursores mover hacia el valor que se desee.

La siguiente figura, la figura 10, corresponde a un esquema de la
configuracin del parmetro Frecuencia.






































Una vez se haya cambiado el parmetro al valor que se desea en
frecuencia, se debe presionar [Auto on], para enviar tal parmetro al
motor y establecer su funcionamiento en dicha velocidad.































Figura 11. Esquema de parmetro Frecuencia cambiado y aplicado al
motor.

Sentido de giro

Para lograr configurar el variador de frecuencia de modo que
permita al motor trifsico tanto en configuracin individual, como
anclado a una red Modbus cambiar su sentido de giro para
aplicaciones en donde se requiera que el transporte que efecta el
motor sea inverso, se presiona el botn [Main Menu] durante 3
segundos aproximadamente y mediante los cursores se selecciona el
parmetro 4-10 Direccin velocidad motor:
























Figura 12. Esquema de seleccin de parmetro Direccin velocidad
motor.


Se debe tener en cuenta que el usuario debe suspender cualquier
orden enviada al motor a travs del Danfoss y apagar ste, para
poder realizar cambios en dicho parmetro, as como en todos los
dems. Al presionar [OK], se entra al parmetro Direccin de
velocidad motor cuya valor inicial se encuentra en Izquierda a
derecha, luego se presiona [OK] para cambiarlo a la opcin Ambos
sentidos mediante los cursores superior e inferior y se le da [OK]
nuevamente para realizar el cambio y registrarlo y posteriormente se
presiona [Auto on] para poner en marcha el motor con esta nueva
configuracin una vez se haya establecido el arranque por variacin
de frecuencia o RPMs.

























Figura 13. Esquema de la configuracin inicial del parmetro 4-10.






























Figura 14. Esquema del parmetro 4-10 configurado para Ambos sentidos.

Tipo de freno

Tanto para la Interfaz de usuario desarrollada en Labview como en
el LCP 102 y el MCT10, se configur la parada por inercia, la cual
se encontraba preestablecida en el LCP 102, ms especficamente al
tomar como referencia el parmetro 5-12 Terminal 27 entrada
digital, del grupo de parmetros Entradas digitales, el cual estaba
configurado como inercia tal y como lo indica la siguiente figura.
Adems de ello, es posible cambiar tal parmetro por inercia y
reinicio, Freno CC, el cual podr ser cambiado en el parmetro
2-0* Freno CC, parada, entre otros.
























Figura 15. Esquema del parmetro 5-12 preestablecido como
Inercia.

Adems de los parmetros anteriormente mencionados, los cuales
fueron establecidos en la Interfaz de usuario en Labview, es posible
configurar otro tipo de parmetros propios del funcionamiento del
motor como lo es el denotado por 3-** Referencia/Rampas, y de
manera ms especfica ya que cuenta con varias rampas
configurables, unos lmites de referencia para el valor mnimo y
mximo de RPMs que alcanzar el motor debido a la configuracin
de la rampa, un potencimetro digital, entre otros, es posible
escoger el parmetro 3-41 Rampa 1 tiempo aceleracin rampa, y
cambiar dicho tiempo en el que la rampa sube hasta el mximo
valor que el motor alcanzar en RPMS y el parmetro 3-42 Rampa 1
desaceleracin rampa, para cambiar el tiempo en el que la rampa
decae hasta el mnimo valor de RPMs que el motor tendr.

























Figura 16. Esquema de configuracin del parmetro 3-41.

























Figura 17. Esquema de configuracin del parmetro 3.42.

Una vez se haya configurado la rampa, al poner en marcha el motor
este tendr las caractersticas de funcionamiento de la rampa si esta
se encuentra activa.

Configuracin de los parmetros de control del variador de
frecuencia mediante el MCT10

Mediante el software de monitoreo del MTC10, es posible configurar los
diversos parmetros que posee el variador de frecuencia (Danfoss FC 300),
para posteriormente establecer la comunicacin y envo de telegramas de
control mediante la Interfaz de usuario desarrollada en Labview para el
control de la velocidad, sentido de giro, tipo de frenado, del motor
trifsico tanto en configuracin individual como conectado a una red
Modbus donde se controlaran dos motores trifsicos, tanto de manera
individual como de manera conjunta. As entonces a continuacin se
muestra la configuracin final para el adecuado control del variador de
frecuencia y el reconocimiento de los telegramas enviados para controlar
los parmetros anteriormente mencionados. Cabe anotar que tal
configuracin se puede realizar tanto desde el MTC10 como desde el
Panel de control grfico y numrico (LCP 102).
























Figura 18. Configuracin del Danfoss de los parmetros de Carga/motor y
Frenos.

























Figura 19. Configuracin del Danfoss de los parmetros de Comunicacin
y opciones, y lgica inteligente.




































Figura 20. Configuracin del Danfoss de los parmetros
Referencia/Rampas.



































Figura 20. Configuracin del Danfoss de los parmetros
Referencia/Rampas y Lmites/Advertencias.



Construccin de los telegramas de control del variador de
frecuencia.

Para controlar los parmetros del Danfoss FC 300 establecidos como
velocidad y parada por inercia, ya que el sentido de giro se configura desde
el MTC10 o desde el LCP 102, es necesario enviar un telegrama de
control que indique el parmetro a modificar y el valor por el cual se va a
modificar para el respectivo funcionamiento del motor. As entonces, se
debe construir una trama que el variador de frecuencia reconozca y asuma
para el control de la velocidad y de la parada por inercia en el caso
concerniente.

El variador de frecuencia (Danfoss FC 300) posee una comunicacin en
serie va interfaz mediante un protocolo denominado maestro-esclavo, en
el cual el maestro se encarga de controlar el trfico de telegramas y espera
los telegramas de respuesta de los esclavos antes de enviar algn otro
telegrama. Se tiene entonces que el mximo tiempo de respuesta para un
esclavo se determina como de 50 ms, y as mismo estos telegramas de
respuesta del esclavo se envan al maestro siempre y cuando haya recibido
un telegrama sin error.

Dentro de esta comunicacin existe otro modelo que corresponde al de
Difusin o Broadcast, en la cual un maestro puede enviar el mismo
telegrama simultneamente a todos los esclavos conectados al bus, y
adicionalmente, los esclavos no envan ningn telegrama de respuesta al
maestro comunicando si el telegrama se recibi correctamente o no.

Estructura de los telegramas

Los telegramas de control que son los que nos interesan para el respectivo
proyecto se encuentran conformados una trama de bytes presentados en
formado hexadecimal y corresponden a:

STX: byte de inicio denotado como 0x02.

LGE: byte que indica la longitud del telegrama, el cual se encuentra
conformado por el nmero de bytes de datos, ms el byte de direccin
ADR y el byte de control BCC.

As entonces para un telegrama de control corresponder a:

LGE=1 + 4 + 1= 6 bytes, y se denotar como 0x06

ADR: byte que indica la direccin del variador de frecuencia (Danfoss FC
300), para el case del Danfoss que controla al primer motor se establecer
como 0x01 y para el que controla al segundo motor que se conectar
mediante una red Modbus, como 0x02.

Estas direcciones se configuran adems en cada uno de los Danfoss a
travs del LCP 102 o el MTC10.

PCD1: corresponde a 2 bytes que forman junto con le PCD2 el bloque de
cdigos de procesos y en l se establece el cdigo de control que
configurar el parmetro en cuestin, el cual para el proyecto corresponde
a la velocidad del motor, al sentido de giro del mismo que se configura
desde el LCP 102 o el MTC10, y a la parada por inercia.

As entonces para el control de la velocidad del motor mediante el cambio
de la frecuencia de la red, dichos bytes correspondern a 0x047F, que
corresponde en binario a 0000010001111111 , un total de 16 bits
configurables que segn su estado indicarn cada funcin configurada en
los 16 bits de control para el cdigo de control visualizados en la siguiente
tabla y que permiten por tanto la variacin de la frecuencia de la red.













Figura 20. Tabla de los bits del cdigo de control del Danfoss FC 300.


Para el sentido de giro tambin se emplear el mismo cdigo de control
PCD1 = 0x047F ya que lo que cambia es el valor de referencia establecido
en el PCD2 que se ver enseguida, una vez se haya cambiado el
parmetro4-10 a Ambos sentidos para el sentido de giro.

Por otra parte para la parada del motor, de cada uno de ellos, el cdigo de
control a establecer en el PCD1 es 0x0403, el cual en binario corresponde
a 000001000000011 y chequeando con cada bit de control del cdigo de
control en la figura 20, estos establecen el paro por inercia.

PCD2: corresponde a 2 bytes que forman junto con le PCD1 el bloque de
cdigos de procesos y en l se establece el valor de referencia que
configurar el parmetro en cuestin establecido por el cdigo de control.

Para la variacin de la velocidad del motor mediante el cambio en la
frecuencia de la red, se tiene queel valor de la frecuencia de salida
actual del convertidor de frecuencia se transfiere en forma de un
cdigo de 16 bits. As, el valor se transfiere en forma de nmeros
enteros 0 - 32.767 (200%), donde 16.384 (4000 Hex)
corresponde a 100%.

Por ello el valor de referencia de la frecuencia ir hasta 0x4000 que
corresponder a los 60 Hz, y ser determinado posteriormente en la
Interfaz de usuario desarrollada en Labview para todo el rango desde
0 hasta 60 Hz.

Para el sentido de giro, el valor de referencia se establecer
ajustndose de manera negativa, es decir si se requiere el 50% de la
velocidad, es decir 0x2000, se denotara como -50%, -0x2000, lo cual
se hace sacando el complemento a uno de tal valor y luego
sumndole a este valor 1 para obtener el complemento a dos y por
tanto el valor de referencia negativa. Este se construir en el
programa desarrollado en Labview.

Para la parada por inercia este valor podr corresponder a 0x0000.

BCC: byte de control de datos que corresponde al checksum del telegrama
de control y se calcula haciendo operaciones XOR desde el byte de inicio
hasta el PCD2.

A manera de ejemplo se muestra el siguiente telegrama de control para
establecer la velocidad del motor trifsico controlado o de ambos en un
50%:





Figura 21. Telegrama de control para variar la velocidad del motor.

Diseo e implementacin de una Interfaz de Usuario en
Labview para el control del motor trifsico en configuracin
individual y en configuracin de conexin a una red Modbus
para el control de ms de un motor.


Las variables que deseamos controlar de los dos motores AC, con el uso
del variador de velocidad Danfoss FC300 son: velocidad, sentido de giro,
encender y apagar los motores, cuyo apagado ser por parada de inercia;
tanto de forma independiente como paralela, es decir, que la interfaz de
usuario tenga la opcin de controlar cada motor y sus respectivas variables
de manera aislada, y que adems tenga una opcin donde el control de las
variables para ambos motores sean iguales.
Al abrir el archivo control.vi, ubicado en la carpeta adjunta se abre la
interfaz de usuario que se muestra a continuacin.

Precaucin: para ejecutar el programa de control.vi y los dems archivos
anexos en la carpeta para ejecutar el programa se debe tener instalado el
labview v10.0 (32 Bit) o versiones mayores y posteriormente tener
instalado el NI-VISA.
En la anterior grfica se observan 4 pestaas, las 3 primeras corresponden
al control del motor 1 correspondiente al Danfoss 1, el motor 2
correspondiente al Danfoss 2 y el control de ambos motores al mismo
tiempo que corresponde a la pestaa Control General.
La ltima pestaa corresponde a Configuracin que contiene la
configuracin del puerto de salida de datos del Labview, en la pestaa
puerto VISA se debe seleccionar el puerto USB por el cul saldrn los
datos y la paridad de los datos, por defecto viene sin paridad, pero se
puede escoger entre odd para impar e even para par, cuando el
computador reconoce la entrada USB por donde saldrn los datos, debe
aparecer automticamente el puerto (en este caso el COM3). La
informacin que sale del computador desde el puerto preestablecido, va
conectado a un conversor de USB a 485 mediante un cable de USB (PC)-
Mini USB (RS485).
Para iniciar el programa se le da click en la opcin Run Continuously
(encerrado en el Crculo Rojo de la grfica anterior).

Configuracin del puerto de Salida.

Precaucin: si no aparece el puerto de comunicaciones por el cual se va a
realizar la transmisin de datos debe verificar que los drivers del conversor
485 estn instalados en el computador. Verificar desde el administrador
de dispositivos que se encuentra bien conectado el conversor y que adems
sea el puerto que corresponde al programa de labview.


Descripcin detallada del Programa en Labview:
Para observar el diseo del programa se debe abrir el diagrama de bloques
de control.vi, presionando CTRL+E en la interfaz de usuario. Se
enumeran las funciones de acuerdo al orden en el que normalmente el
programa se ejecutara:

1. Inicializacin del puerto VISA:


Se toman 9600 baudios de velocidad de transmisin, el 8corresponde a
la cantidad de bits usados por carcter.

2. While Principal

Dentro de esta sentencia se encuentra todo el programa el cual se va
a salir solo si se presiona el botn terminar programa, que se
encuentra en la pestaa de Configuracin de la Interfaz de usuario,
si esto se activa se inicializa el fin de la comunicacin y se procede a
cerrar el puerto VISA. La siguiente grfica muestra cmo se cierra el
puerto si el bit terminar proceso pasa de cero a uno:



3. Control de Eventos

ste se encuentra dentro de la estructura While, es decir que solo se
ejecutar siempre que se presione el botn Run Continuously y se
saldr de ste mismo si se presiona el botn STOP ubicado en la
pestaa de configuracin de la interfaz de usuario.

Cuando el programa est en ejecucin se deben emplear banderas
que indiquen que cambios est realizando el usuario en la interfaz,
para eso se usa Event Structure una funcin que me permite
definir los eventos posibles en el programa y tomar medidas de
acuerdo al suceso ocurrido, por default se construy el programa
para que entre evento se espera 5000 milisegundos entre eventos
por precaucin.



Para este caso en especfico, si se cambia la frecuencia del motor 1
entonces la bandera Frec1 pasar de cero a 1.

4. Control de velocidad del Motor y sentido de Giro

Ocurre dentro de una Estructura de secuencia flat sequence la
cual hace de forma secuencial cada proceso dentro de su estructura,
con el fin de que el programa est atento a cada cambio que el
usuario realice, por ejemplo si apaga el motor 1 cuando acaba de
hacer un cambio de giro en el motor 2.

La primera secuencia del programa se encarga de controlar la
velocidad del motor y del sentido de giro, la siguiente grfica
muestra el esquema de control del primer motor.



Si la bandera pg1, que indica si el motor se encuentra encendido
o apagado, se encuentra activa y si adems la bandera de cambio de
velocidad est encendida Frec1 (esto ocurre cuando el usuario
realiza un cambio de la velocidad de la perilla en la interfaz de
usuario), se activa la estructura del Case correspondiente a la
velocidad del motor 1.

La velocidad del motor viene dada en trminos de la frecuencia pues
para motores AC la velocidad depende de forma lineal a la
frecuencia del motor. El principio de los variadores de velocidad es
cambiar la frecuencia de la red para variar la velocidad del motor. El
manual del Danfoss FC 300 indica que la mxima velocidad que
entrega al motor es cuando en los bytes de PCD2 hay un valor de
[4000] hexadecimal que corresponde en decimal a 16384 por tanto
para una frecuencia mxima de 60Hz que entrega la red, se puede
obtener la relacin de conversin como 16384/60 = 273.07; por
esto es que se multiplica inicialmente la entrada de velocidad del
motor Control de Frecuencia1 por un factor de 273, luego se
realiza una conversin de entero a string, y este valor pasar al
cuadro Trama de Proceso.vi quien se encarga de conformar la
trama que recibe el Danfoss para que ste pueda traducir la
informacin al motor y cambiar la velocidad (la explicacin del
mdulo Trama de Proceso.vi se realizar ms adelante de una
forma ms especfica).

Trama de proceso.vi consta de tres entradas, una salida, el puerto
serial y la paridad. La entrada 1 es la direccin preestablecida desde
el panel de control del Danfoss; la entrada 2 es el cdigo de control
del Danfoss PCD1 (2 bytes) y la 3 es PCD2 (2 bytes) que se encarga
de entregarle la velocidad indicada al variador. La salida del mdulo
entrega los 8 bytes incluyendo el byte de check-sum que componen
las tramas de control y de estado del Danfoss, que para nuestro caso
no es empleada pues este mdulo va directamente conectada al
puerto VISA el cual recibe la trama y la manda va USB al conversor
(la salida de ste mdulo sirve para ms adelante entregarle esta
trama a un mdulo de control de un Xbee dado el caso de querer
controlar a distancia y de forma inalmbrica las variables de los
motores). A continuacin se muestra el mdulo Trama de
Proceso.vi:



Retomando el cdigo de labview, vemos que dentro del case de
control de velocidad y sentido de giro, la variable local de frec1 se
vuelve 0, con el fin de que no vuelva a entrar a menos que se cambie
de nuevo la velocidad del motor.

5. Parada del Motor:

La segunda secuencia de la estructura Flat Sequence corresponde
al caso en que en algn momento se desee parar el motor desde la
Interfaz de usuario. La siguiente grfica corresponde al caso en que
el motor 1 se apaga y el motor 2 continua encendido:



Para el caso en que el motor contine encendido es decir que
pg2=true, vemos que el motor toma los valores de control de
frecuencia 2 y los de Sentido de giro 2 y ejecuta, de la misma
forma que en la anterior secuencia, los valores en las funciones que
convierten la informacin en tramas para que el variador las pueda
ejecutar de forma norma. Contrario a lo que sucede si el motor se
apaga, como ocurre para el motor 1 el cual se le ha dado la orden de
que pare y por tanto se ejecuta el cdigo correspondiente a esta
orden.

La parada de uno o varios motores se establece mediante el cdigo
0x0403 dentro del cdigo de control PCD1 correspondiente a la
entrada 2 del mdulo Trama de proceso.vi . El cdigo 0x0403
quiere decir que PCD1 lleva consigo en binario el valor
000001000000011, para el Danfoss esto quiere decir que la parada
se realizar en por inercia, pues el bit 4 (del menos significativo al
ms significativo) tiene un valor de cero que corresponde al apagado
inmediato de los transistores que controlan la velocidad del motor,
dejando que pare el motor por inercia. (Remtase al manual del
Danfoss FC300 pgina 253) el bit nmero 11 corresponde a la
validacin de los datos, es el ms importante pues este bit, en 1,
permite que el Danfoss obedezca las rdenes mandadas desde la
Interfaz sin realizar. Los 2 primeros bits en uno indican la manera
en que el Danfoss recibe la informacin por el puerto RS485 a
manera de OR lgica, lo que permite que el Danfoss reciba los datos
como digitales (de esta manera el Danfoss viene predefinido). El
estudio de las tramas del Danfoss corresponden a la seccin
anterior, por eso se tom este caso a manera de ejemplo para
corroborar que la informacin enviada al variador sea correcta.

En la anterior grfica observamos que la parada del motor 1, ocurre
si la bandera parar girar1 vale 1 y si la bandera pg1vale 0. La
bandera parar girar1 solo se activa si el estado de pg1 cambia de
1 a 0 desde la estructura de eventos que a continuacin observamos:



Esto es necesario pues en caso de no tener la bandera para girar1
la funcin case que apaga el motor siempre se ejecutara, lo cual es
ineficiente pues el Danfoss siempre lee y ejecuta las tramas que se
envan desde puerto USB mediante el puerto VISA.

De forma equivalente se puede realizar el anlisis para los otros
casos, en los que se desea activar el segundo motor, o controlar
ambos al tiempo, pero no viene al caso pues es idntico a lo
anteriormente planteado, solo hay una diferencia para el caso 3.
Esta diferencia se debe tener en cuenta en caso de que se desee
controlar ambos motores al tiempo por las mismas variables, es
decir, que trabajen en paralelo. Como no se puede enviar una trama
con dos direcciones distintas al tiempo se debe mandar cada una por
aparte, esto se puede realizar gracias a la funcin secuencial Flat
Sequence que manda los mismos datos para ambos motores pero a
diferentes tiempos, uno despus del otro, aunque los tiempos son
tan pequeos entre ellos que para el ojo humano no se podra
percatar la diferencia entre ellos. La imagen a continuacin muestra
el diagrama de bloquen dado el caso en que se desee cambiar la
velocidad o sentido de giro de ambos motores al tiempo.





Construccin de la trama de control para el variador Danfoss

La funcin de entramado Trama de proceso.vi en el programa
principal funciona de manera transparente al control del variador.
ste se encarga de construir los 8 bytes que componen la trama
completa que debe leer el Danfoss para poder controlar los dos
motores. Recordemos que estas tramas estn compuestas por un
byte inicial que corresponde al hexadecimal [02] llamado STX, luego
viene la longitud, LGE, de los siguientes bytes el cual corresponde a
[06] para nuestro caso. A partir de ese instante se tendrn en cuenta
solo los siguientes 6 bytes que lleguen a continuacin; luego sigue la
direccin del Danfoss al cual se le mandar la trama y cambiar algn
parmetro, para nuestro caso solo son dos variadores y por tanto
cada uno debe tener una direccin distinta la cual es configurada
desde el panel de control con direcciones [01] y [02], luego vienen
los bytes de control PCD1 y PCD2 que como ya se haba visto llevan
el valor de la velocidad del motor o el cambio en el sentido de giro, y
el apagado o encendido del motor cada uno de stos usa 16bits, y
finalmente sigue el byte de correccin de errores, Check-sum o
BCC. El check sum se realiza con todos los bytes que deben ir al
Danfoss desde que se realiza el STX, ste check-sum consiste en
realidad en hacer una OR exclusiva entre todos los bytes que se van
a enviar, el Danfoss corrobora que los bytes de control de entrada
tengan el mismo valor que el BCC y si no son iguales descarta
automticamente la trama enviada. Por esto debe ser muy preciso el
clculo del byte BCC, pues en caso contrario el variador hara caso
omiso a las peticiones realizadas desde el computador.

El diagrama de bloques de la funcin de Trama de Proceso
comienza dentro de una funcin secuencial Flat Sequence que
simplemente se encarga de inicializar el puerto VISA y tambin de
cerrarlo cuando acaba el proceso, a continuacin se observa en la
imagen la secuencia que se encarga de hacer las conversiones y
mandar los datos de forma en que el variador pueda reconocer los
tramos.




La parte superior de la imagen corresponde a las variables de entrada que
usa el bloque de conversin, estos son PCD1 (2 bytes), PCD2 (2 bytes) y la
direccin del Danfoss (1 byte), estos se concatenan en orden de acuerdo a
lo que exige el variador. El nuevo vector est conformado por 5 bytes, a los
cuales se les aade el byte de longitud justo antes del vector y se le inserta
el byte de inicializacin STX justo al inicio, quedara faltando un solo byte
correspondiente al check-sum o como lo mencionan en el Danfoss el byte
de control de errores BCC, esta funcin es construida mediante el uso de
una funcin for loop la cual se ejecuta dependiendo del tamao de la
trama a enviar, para nuestro caso corresponde a 8. Lo que hace esta
funcin for loop es realizar un shift register (flechas rosadas) de un byte
a la vez, y tomar el dato que hay en cada byte y realizar su respectiva OR
exclusiva, si el valor i (i=0,1,27) es igual a N-1, 8-1=7, quiere decir que ha
terminado de realizar la suma de todos los 8-1= 7 bytes, el case activa al ser
verdadero por lo que solo queda agregar al vector sin check sum el
resultado de la operacin XOR de los 7 bytes anteriores y componer la
trama total que es enviada automticamente al Puerto de salida mediante
el bloque de VISA WRITE.

Comunicacin entre la Interfaz de Usuario en Labview y el
variador de frecuencia.


El variador de frecuencia requiere que los datos enviados para el control
de sus parmetros sean mediante el protocolo de comunicacin RS485,
para ello, desde el computador, el programa desarrollado en Labview para
enviar los telegramas de control cuenta con un mdulo externo
denominado conversor USB a RS-485.

Conversor USB a RS-485

El conversor cumple una funcin muy importante a la hora de
establecer la comunicacin entre el computador el cual recibe y
manda datos de forma serial, mientras que el variador Danfoss
recibe y manda la informacin en 485. El conversor de USB a RS-
485 se muestra a continuacin.















Para las comunicaciones industriales el estndar RS-485 es muy
importante pues gracias a su mtodo de comunicacin, la cual opera
en modo diferencial, es decir que no tiene una referencia a tierra, lo
hace menos susceptible a las interferencias externas, como las Ondas
Electromagnticas, o los ruidos debido a la temperatura. El medio
fsico de comunicacin del estndar 485 es un par de cobre
entrelazado, y permite alcanzar distancias de hasta 1200m para
velocidades de 19200 baudios y comunicacin half-dplex. La cual
permite operar hasta 31 estaciones esclavo y un maestro, tambin
llamado Profibus. Se debe tener en cuenta que dado las largas
distancias y la naturaleza inductiva y capacitiva de los cables es
necesario acoplar las entradas y salidas de todas terminales; esto se
puede lograr fcilmente agregando una resistencia de 120 en cada
una de las terminales de salida los dispositivos que realizan la
comunicacin en 485; pero para distancias menores a 50m no es
necesario agregar la resistencia.

Conversor USB 2.0 a Mini-USB



Necesario para el montaje, pues el Conversor a RS-485 solo acepta
entrada con puerto Mini-USB.

Conexin entre el computador y el Danfoss FC 300 mediante el
conversor USB/RS-485

El esquema de conexin corresponde al mostrado en la siguiente
figura:














El variador de frecuencia Danfoss FC 300 cuenta adems con un
protocolo de comunicaciones Modbus del tipo RTU, que permite el
control de los dos motores de manera simultnea, conjuntamente para
que ambos sean controlados a la vez y que se describir a continuacin.

Modbus

Es un protocolo de comunicaciones situado en el nivel 7 del Modelo
OSI, basado en la arquitectura maestro/esclavo o cliente/servidor,
y en la industria es el que goza de mayor disponibilidad para la
conexin de dispositivos electrnicosindustriales.

Puede usarse para la conexin de un ordenador de supervisin con
una unidad remota (RTU) en sistemas de supervisin adquisicin de
datos (SCADA).

Existen entonces dos variantes, con diferentes representaciones
numricas de los datos y detalles del protocolo ligeramente
desiguales. Modbus RTU, la cual es una representacin binaria
compacta de los datos, y Modbus ASCII, la cual es una
representacin legible del protocolo pero menos eficiente. Ambas
implementaciones del protocolo son serie. Por su parte, el formato
RTU finaliza la trama con un suma de control de redundancia
cclica (CRC), mientras que el formato ASCII utiliza una suma
de control de redundancia longitudinal (LRC). La versin
Modbus/TCP es muy semejante al formato RTU, pero
estableciendo la transmisin mediante paquetes TCP/IP.

Cada dispositivo de la red Modbus posee una direccin nica,
adems Cualquier dispositivo puede enviar rdenes Modbus,
aunque lo habitual es permitirlo slo a un dispositivo maestro.
As cada comando Modbus contiene la direccin del dispositivo
destinatario de la orden y por tanto todos los dispositivos reciben la
trama pero slo el destinatario la ejecuta, lo cual sucede con cada
uno de los variadores de frecuencia que se encuentran conectados al
mismo bus pero dependiendo de la direccin de cada uno, este
reconoce si el telegrama de control enviado es para l o no.