Captulo4:

DiseodePrototipos.
4.1 Prototipo 1.
Durantelosprimerosmesesdeinvestigacinseencontrqueundiseoviablepara
los VTOLs es el de helice en ducto (ducted fan). Este es un sistema de propulsin en el
quelahlicevaencerradaenunducto.

Figura4.1:DiseoHliceenDuctodeJayantRatti.

Eldiseoreducelaprdidadeempujequesetieneenlaspuntasdelashlices,ademsde
aprovecharlapresindelairecomoseplanteaenelprincipiodeBernoulli.Teniendoesto
en cuenta, se diseo un primer prototipo que tuviera estas caractersticas, utilizando el
programadeCAD,SolidWorks2007.

Figura4.2:DiseodePrototipo1.
Sin embargo, este primer prototipo fue descartado debido a las desventajas que
presentaraenunvehculodelaescalaquesetenapensadohacer.Estemarcoseramuy
pesado, difcil de hacer, y adems limitara en gran manera el espacio que se tendra para
poner los componentes dentro. Adems, los espacios para las hlices deban tan solo un
pocomsgrandesquelashlicesyannosetenanlashlicesausar.
4.2 Prototipo 2.
Teniendo muy en cuenta que el vehculo deba de ser muy ligero y que adems
tuviera espacio suficiente para cargar los componentes, se procedi a disear ahora un
prototipo que tuviera un diseo de marco tipo X, el cual ha sido el diseo ms popular
paralosQuadrotors.Setenapensadohacerunabasedondeirantodosloscomponentesy
quetuvieralacapacidaddequeseleensamblaranunosbrazos.Tambinsetenaenmente
ponerle una tapa protectora. Para esto fue necesario comprar el primer motor y hlice
para hacer medidas, as como tambin modelarlos en 3D. Se compr de la tienda de
aeromodelismo el motor de DC ms potente que haba, usado en distintos helicpteros de
radiocontroldehasta250gramosdepeso.Delmismomodo,se comprounahliceusada
enhelicpterosyavionespesados.Acontinuacinsemuestraunafoto

Figura4.3:MotordeDCyHeliceparaprototipo2.

MotorDC9v
Potencia 20W
ConsumodeCorriente 2.2A
Peso 70gr
Cargamxima 250gr
Tamaodehlicesmx 10x4.5
RPMmax 6,000
Tabla4.1:EspecificacionesdeMotorDC9v.
Elmotortienedospinesenlapartedeabajoparaconectarloalabatera,unoenpositivoy
negativo. Tambin viene con un pin de 36 dientes que tuvimos que quitar para poder
acoplarlahlicealaflecha.

Figura4.4:SolidworksMotorDC9v.
Elmotortieneunalongitudde36mm,undimetrode28.6mmyundimetroenla
flecha de 3.20mm. Aunque inicialmente no se tena pensado dibujar las hlices, fue
importante hacerlo ya que notamos que el orificio que tena la hlice para el rotor del
motor era demasiado grande, es decir, la hlice le quedaba floja al motor. Se le hizo una
especiedehorquillausandocartnparaacoplarlomomentneamente.
Lahliceesdeplsticoytieneundimetrototalde200mmascomoundimetrode
centro de 25mm y un barreno para el rotor de 4mm. A esta hlice se le denomin con el
nombre:Hlice1.

Figura4.5:SolidworksHlice1.
Teniendo las medidas de la hlice y del motor se procedi a hacer el diseo del
primerprototipo,comenzandoconlosbrazosquesujetaranalmotoryqueiranmontados
en la base. Se tena pensando hacer un brazo que sujetara al motor y que adems tuviera
una especie de canal que pudiese proteger los cables que iran del motor a la batera.
Tambin deban de tener una longitud suficiente para poder librar las hlices y que no
existieraunaposiblecolisinentreellas.Porlotanto,sedeterminquelosbrazosdeban
detenerunamnimalongitudde100mm.Enlafigura4.6sepresentaunbosquejoen3D.

Figura4.6:Prototipo2SolidworksBrazo1.
Finalmenteseprocediadisearlabase,teniendoencuentalalongitudyelancho
delosbrazosascomotambinquedeberatenerespaciosuficienteparacargarlabateray
demscomponentes.Labasedebadeserlosuficientementefuertecomoparasoportarel
pesodelosbrazosymuyimportante,lostorquesquegeneraranlosmotores.

Figura4.7:Prototipo2SolidworksBase.
Labasetenaunespesorde15mm,unradiode150mmytena4brazosseparadosa90
que servan para sujetar los otros brazos ya diseados y que tambin contaban con un
canal de proteccin para los cables. Tambin se diseo una tapa de plstico transparente
cuya utilidad sera nicamente para proteger los componentes que cargara la base. Una
vez que se tena esto, se procedi a hacer un ensamble de todo, teniendo cuidado de fijar
todos los componentes y ajustar todo tal y como si fuera la realidad. Los motores iran
fijados a los brazos por la parte de arriba, donde ambos tienen barrenos para tornillos de
tipoM2.5x5.Seobtuvolosiguiente:

Figura4.8:Prototipo2Solidworks
Ensamble.
Figura4.9:Prototipo2Render.
Una vez que se tena todo ensamblado, se procedi a asignarles el material a las
partesdelhelicptero.SeasignelmaterialAluminio6061losbrazosyalabase.Conesto,
nos dimos cuenta que el helicptero simplemente sera demasiado pesado si se haca el
marco de este material. El compaero de tesis, encargado de la parte de Control del
vehculo,procediahacerunprototiporpidoconloscomponentesquesetenanparaver
siestosserancapacesdelevantarunmarcomuyligero.

Figura4.10:Estructuradeaceroparaprototipo2.
Con esta estructura fabricada con acero inoxidable se percataron 2 problemas
graves que se tenan con estos componentes. El primero era que la estructura no se
levantaba debido a que los motores no giraban lo suficientemente rpido, posteriormente
se averigu que esos motores deban de ir montados a una caja de engranes reductora, la
cual estaba agotada en todas las tiendas. El segundo era que las hlices no servan de
muchosinoerandepasoinvertido.Loquepasesquesecometielerrordepensarque
las hlices serviran en ambas direcciones, es decir, si una hlice gira en sentido de las
manecillas del reloj, empuja sacando aire hacia abajo. Sin embargo, si la misma hlice se
poneagirarensentidocontrarioalasmanecillasdelreloj,noempujaranisacarairedela
mismamanera.Dehecho,senotquesisegirabanalrevs,prcticamentenosacabanaire
en el sentido deseado. Esto sera un grave problema ya que entonces se tendran que
voltear los motores y girar como normalmente lo hacen, pero ahora las hlices tendran
que empujar en lugar de jalar. Al investigar un poco ms sobre el tema se aclar que las
hlicesdebendeserdepasoinvertidoparaastenerelmismongulodeataqueygenerar
lamismafuerzadeempujesisegiranensentidosopuestos.
4.3 Prototipo 3.
Unavezquesehizounainvestigacinmsafondoytambinseevalulaeficiencia
y utilidad de los componentes, se decidi mandar hacer el pedido de la lista final de los
componentes a la compaa canadiense Dragonfly Innovations Inc. Estos componentes,
detalladosenelcaptuloanterior,fuerondeterminantesparaqueelhelicpterovolara.De
nuevo se sigui la misma lgica de diseo, una base en el centro, y 4 brazos salientes que
sujetaran los motores. Sin embargo, ahora para ahorrar peso, se tom en cuenta que el
centro tuviera una placa de algn plstico o material ligero, y que ahora los componentes
podaniren2niveles,paramantenerasunvehculolomscompactoposible.
Una vez que llegaron los componentes, se procedi a dibujar las hlices y motores
en Solidworks, para as tener las medidas exactas para hacer los brazos y la base. Ahora
tambinsetomoencuentaquesedebandemodelartodosloscomponentesgrandespara
poderhacerunprototipomspreciso.Acontinuacinsemuestranloscomponentes.

Figura4.11:Prototipo3Solidworks
Arduino.

Figura4.12:Prototipo3SolidworksBateraLiPo.

Figura4.13:Prototipo3SolidworksMotorBrushles
HIMAX.

Figura4.14:Prototipo3SolidworksHlicesdePasoInvertido12x4.5.

Teniendoestoscomponentesencuentaysusmedidas,seprocediahacerlosbrazos.Aqu
secomenzdiseandoelsiguientebrazo:(VerAnexoCparadibujodetallado)

Figura4.15:Prototipo3SolidworksBrazo1.
Se le asign el mismo material contemplado, Aluminio 6061 y se procedi a
hacer una prueba de esfuerzo de elementos finitos para ver si la estaba en riesgo de
ruptura la pieza. La prueba mostr que todo estaba bien, tomando en cuenta los valores
mximos de esfuerzos que se presentaran en los brazos, de acuerdo con las frmulas
presentadasenelmarcoterico:

Si se toman en cuenta las especificaciones del fabricante del motor, donde la potencia
mxima es de 150 watts, y la velocidad mxima del motor es de 20,000 rpm, entonces se
tienequeelTorquequeproducecadamotoresde:

Delaequacindefuerzadelevantamiento,secalcullafuerzamximaqueproduciranlas
hlicessiseconsideranlassiguientesvariables.

=1.205kg/m3
V=2*pi*r*60*n=319.18m/s
S
ref
=pi*0.1524
2
=0.073m
2
.(enbasealashlicesusadasde12x4.5)
C
L
=1
Entonces:
L=4480.75Napprox.

Figura4.16:Prototipo3DistribucindeDesplazamientosenBrazo1.
Property Name Value Units
Elastic modulus 6.9e+010 N/m^2
Poisson's ratio 0.33 NA
Shear modulus 2.6e+010 N/m^2
Mass density 2700 kg/m^3
Tensile strength 1.2408e+008 N/m^2
Yield strength 5.5149e+007 N/m^2
Thermal expansion coefficient 2.4e-005 /Kelvin
Thermal conductivity 170 W/(m.K)
Specific heat 1300 J /(kg.K)
Tabla4.2:ResultadosdeSolidworks.

Figura4.17:Prototipo3DistribucindeEsfuerzosenBrazo1.
Lo que se puede observar de la figura 4.16 es que la parte donde va el motor es la
que sufre un mayor desplazamiento, es decir, la deformacin que sufre el brazo desplaza
esaseccindondevaelmotorms.Delafigura4.17sepuede observarladistribucinde
esfuerzos, donde se ve exagerada la deformacin que sufre la pieza, tambin se puede
observar que los puntos de contacto que sufren mayor esfuerzo son los que unen la pieza
conlabase.Sinembargo,lapruebamuestraquelapiezaestdentrodeunrangoseguroy
que no existen lugares de peligro en cuanto a esfuerzos. Sin embargo, al pensar en el
maquinadorealylosesfuerzosalosquesesometeralapieza,sepensquetalvezestara
muydelgadaparapodersemanufacturar,yportalmotivoseprocediahacerunsegundo
brazounpocomsgruesoyligeramentemspequeo,denominadoBrazo2.

Figura4.18:Prototipo3SolidworksBrazo2.
Aestebrazoseledejunespacioextraenlapartedondevaelmotorparaaspoder
pasar los cables que salen del motor por ah. Ver Anexo E para ms detalles del dibujo
tcnico. Se le realizaron tambin las mismas pruebas de esfuerzo y no se observ ningn
problema. Este brazo debera de ir ensamblado con el motor usando una estrella que fue
proporcionadaconlosmotoresenelmomentodeenvo.

Figura4.19:Prototipo3SolidworksEnsambledeBrazo2conmotor.
Seprocediadisearlabaseteniendoencuentaquedebadesermuyligerayque
ademsdebatenerespaciosuficienteparaloscomponentes.Teniendoenmentetambin
lasmedidasdelbrazo1yqueseusaraesteparaelprototipofinal.

Figura4.20:Prototipo3SolidworksBase1.
Estabaseestarahuecapordentro,paraahorrarpeso,tendraunanilloexteriorde
5mm de espesor y cuatro brazos internos para sujetar los brazos (Ver Anexo D). Algo
importante de esta pieza es que tiene esos rieles en los brazos que sirven para darle
estabilidad a los brazos y siempre mantenerlos en posicin. Se le realiz una prueba de
elementosfinitostambin.

Figura4.21Prototipo3SolidworksDistribucindeDesplazamientosenBase1.
Aqu se puede ver exagerado el desplazamiento en la pieza como resutlado del
torque que genera el motor. Se podra decir que el diseo es correcto, ya que el mximo
desplazamiento o deformacin que se observa es de 2.7 x 10
5
mm. Se procedi a seguir
con el diseo de la placa de dos niveles que sujetara al Arduino y a la batera de LiPo,
siendoestos,loscomponentesmsgrandes.

Figura4.22Prototipo3Solidworks:PlacaBase1.
EnestaplacavamontadoenlapartesuperiorelArduino,tienehechoalamedidaun
espacio denotado por las cuas. En la parte de abajo, a 25mm de la parte de arriba se
encuentra el otro nivel, hecho especficamente a la medida de la batera de LiPo que se
pidi.VerelAnexoFparaundibujotcnicomsdetallado.
Caberesaltarquetodosecentrodemanerasimtricaparasiempretenerelmismo
centro de masa. Una vez que se termino de disear la placa, se procedi a hacer un
ensamble de todos los componentes para ver que en efecto todo estuviese hecho al a
medida.

Figura4.23:Prototipo3SolidworksEnsamblefinal.

Figura4.24:Prototipo3SolidworksVistaenseccindeensamble.
Conestosecomprobqueahoraelprototipoyatenatodolonecesarioparapodervolar,se
mandmaquinartodaslaspiezas,yseprocediahacerelprototipofsicamente.
Se especific que para el maquinado se deba de tener cuidado con la Base ya que
habra que partir de una pieza cuadrada de 150x150mm, de donde se tendra que
desbastar toda la parte central. Se debe proceder muy despacio para no debilitar el
aluminio. Si se avanzamuy rpido con las brocas, el calor que estasproducen debido a la
friccin hace que literalmente se derrita el aluminio y que se flexione. Adems se deben
utilizar diferentes tamaos de broca para poder hacer las juntas y los radios
correspondientes.
Del mismo modo, para maquinar los brazos se debe partir de una solera de
1pulgada de ancho por 1/8 de pulgada de espesor. Se deben de tener las mismas
precaucionesparaevitardebilitaroflexionarelmaterial.