Exerccios

Considere o sistema de refrigerao do motor de um automvel. O radiador possui dois sensores de temperatura S
1
e
S
2
, que disparam a 60 e 90 graus centgrados respectivamente. O sistema funciona automaticamente do seguinte
modo. Quando a temperatura da gua do radiador atinge os 90C (S
2
=1), o motor da ventoinha do radiador comea
a funcionar, s parando quando a temperatura da gua descer abaixo dos 60C. Veja o respectivo diagrama de
estados deste sistema:

Estado Ventoinha Significado fsico
0 0 Motor abaixo dos 90C. Ventoinha desactivada, liga-se quando a temp. chega a 90.
1 1 Motor acima dos 90C. Ventoinha activa, desliga-se quando a temp. desce dos 60.



Projecte um controlador para este sistema em STL, LAD e GRAFCET




A figura seguinte apresenta um sistema automtico de furao.
Pretendem-se fazer dois furos numa pea. O cilindro A responsvel por
fixar a pea e as unidades B e C por efectuarem os respectivos furos. O
processo inicia-se com a activao de um boto de incio Start. As
unidades com as brocas (cilindros B e C) tm de descer individualmente
e devem subir em simultneo, de forma a que a pea no seja danificada.
Considere o ciclo relativo ao processo anterior.

1. Defina as entradas e sadas do sistema. Caracterize cada uma delas.
2. Utilizando o mtodo dos diagramas de funcionamento determine as equaes de comando necessrias para a
implementao pneumtica do ciclo definido anteriormente.
3. Desenhe o esquema pneumtico correspondente.
4. Classifique os cilindros pneumticos quanto ao seu tipo e indique em que situao se deve utilizar um ou outro.



Projecte tambm um controlador para este sistema em STL, LAD e GRAFCET



Uma mquina utilizada para a colocao de pinos em estatores composta por uma parte de comando electrnica
(AP), por um conjunto de cilindros e motores pneumticos que constituem os seus actuadores e por uma bobina de
fio, de seco quadrada, que ser cortado, durante o seu ciclo de funcionamento, com o comprimento correspondente
altura do pino desejada.
Cada estator tem um n mximo possvel de 10 pinos podendo, no entanto, os pinos serem colocados com uma
sequncia pr-definida, seleccionando-se para isso, o programa correspondente.
O ciclo base para colocao de um pino definido por:

- rotao de 36
o
do suporte do estator (avano do cilindro D)
- recuperao do sistema de rotao (recuo do cilindro D)
- introduo do fio na cavidade (desce cilindro A)
- avana lmina para cortar fio (avana cilindro B)
- retorno da lmina posio de repouso (recua cilindro B)
- solto o fio no cilindro de fixao (recua cilindro C)
- recuperao do comprimento do pino (sobe cilindro A)
- priso do fio, j com o comprimento correspondente ao prximo pino a ser cravado (avana cilindro C).

O sistema inicia o seu ciclo de funcionamento quando se pressiona o boto de START.
a) Caracterize as entradas e sadas do sistema.
b) Caracterize as condies de inicializao e o ciclo de funcionamento para o cravamento de um pino no estator.
c) Escreva um programa em STL que executa o cravamento de um pino no estator. (se no fez alnea b), considere o
ciclo: D
+
,A
-
,B
-
,C
+
,B
+
,A
+
,C
-
,D
-


Projecte tambm um controlador para este sistema em LAD e GRAFCET

Armazm
Tapete 3
Tapete 2
Tapete 1
Cilindro A
Cilindro B
Cilindro C Cilindro D
Cilindro E
Cilindro F
Posto de
furao 1
Posto de
furao 2
Posto de
furao 2
visto delado
Posto de
furao 1
visto delado
Cilindro E Cilindro C
Cilindro do
furo
central
Cilindro dos
furos
laterais
CONTADOR
Cilindro H
Cilindro I
Pea Pea
Sensor deposio de
pea S1
START


Observe com muita ateno a figura seguinte. Ela representa, de uma forma esquemtica, um pequeno sistema de
fabrico, cujo processo consiste na furao de chapas quadradas. Numa primeira fase (posto de furao 1) abrem-se 4
furos simtricos tal como mostra a figura. Numa segunda fase (posto de furao 2) realizada a abertura de um furo
central de dimetro superior em relao aos anteriormente efectuados. Seguidamente as peas trabalhadas so
encaminhadas para um armazm, onde existe um contador que mantm o controlo dos lotes que saem do circuito
produtivo.
O cilindro A tem a funo de empurrar a matria prima para o tapete 1 que a encaminha at ao posto de furao 1.
Os cilindros B, D, e F tm, respectivamente, a funo de empurrar as peas para o tapete 2, 3 e armazm. funo
do sistema de controlo o comando dos tapetes logo, ser necessrio a colocao de sensores que, quando actuados,
provoquem o incio do funcionamento do respectivo tapete, s parando quando as peas chegam ao seu destino. Os
tapetes s comportam uma pea de cada vez, pelo que a actuao dos cilindros A, B, e D vai depender do estado
do tapete para onde iro empurrar a pea. O controlo de cada tapete independente dos restantes, logo estes podem
funcionar ao mesmo tempo. Os cilindros C e E servem para fixar a pea de modo a poder realizar-se a furao,
pelo que devem ser actuados antes da operao comear. Quando o nmero de peas realizadas chegar ao valor de
20 unidades faz-se ouvir uma sirene de modo a um operador vir substituir a palete com as peas realizadas que se
encontra no armazm. de notar que quando o operador retira a palete a sirene termina.

1 - Defina e caracterize as entradas e sadas do sistema de comando. Pode colocar os sensores que achar necessrios
de modo a construir o GRAFCET que implemente todas as caractersticas do sistema. Sugesto: Considere
igualmente a colocao de variveis, que indiquem se os tapetes tm ou no peas a viajar, ou a sofrer os
processos de fabrico.
2 - Defina as condies iniciais do sistema.
3 - Implemente um GRAFCET funcional que consiga controlar os tapetes, satisfazendo todos os pontos do projecto.

Notas:
1 - No utilize as sadas que utilizou no laboratrio. Realize as operaes com aces e confirmao de sensores do
tipo (TAP1=on, TAP1=off, a1,h1, A+, B-, etc.)
2 - Considera-se que a operao de furao est concluda quando os cilindros H e I chegam ao fim de curso inferior.
A partir dai devero recolher posio inicial.
4 - Por ltimo de salientar que o processo s comea quando um sensor detecta a presena de uma pea em bruto
junto do cilindro A, como mostra a figura, e quando o boto de START seja activado.


A figura seguinte apresenta um sistema automtico para abertura e fecho de uma porta com uma chave.



Fonte: Mtodo Sequencial para Automatizao Electropneumtica, de J os
Novais, 2 edio, Fundao Calouste Gulbenkian

O cilindro A encarrega-se de meter e retirar a chave da fechadura e o cilindro B faz rodar a chave nos
dois sentidos, para fechar e abrir. Na ponta da haste do cilindro A, existe um rolamento que liga a um
tambor, em forma de roda dentada, ao qual est fixa a chave. O avano e recuo do tambor so guiados
pela cremalheira do cilindro B; ao fazer-se B+ou B- o tambor roda de forma a fechar ou abrir a porta
respectivamente.
Considere o ciclo relativo ao fecho da porta seguido da sua abertura.

1. Defina as entradas e sadas do sistema e caracterize cada uma delas.
2. Determine as equaes de comando do sistema para a implementao pneumtica do ciclo definido
anteriormente.
3. Desenhe a implementao num esquema pneumtico das equaes de comando: A+ e A-.
J ustifique.
4. Considere a vlvula seguinte e classifique-a.





No processo de fabricao de rels hermticos existe uma operao controlada por autmatos
programveis que se caracteriza pela seguinte sequncia de tarefas:
- avano do suporte de rels (avano Cilindro A)
- recuperao do transportador (recuo cilindro A)
- introduo da capa plstica (avano cilindro B)
- recuperao do manipulador da capa (recuo cilindro B)
- introduo de cola na juno (avano cilindro C)
- recuperao do doseador de cola (recuo cilindro C)
- aplicao de radiao UV, para endurecimento da cola, durante 15s.
- aplicao de vcuo no interior do rel e obstruo do orifcio provocado, aps
atingida a presso de vcuo (avano cilindro D)
- recuperao do dispositivo de vcuo (recuo Cilindro D).
O sistema inicia o seu ciclo de funcionamento quando se pressiona o boto de START.
a) Caracterize as entradas e sadas do sistema;
b) Caracterize as condies de inicializao e o ciclo de funcionamento para a hermetizao de um
rel.
c) Escreva um programa em STL que executa a hermetizao de um rel. (se no fez alnea b), considere o
ciclo: A
-
,B
-
,C
+
,D
-
,D
+
B
+
,pausa 15s,A
+
,C
-
)





Estao 3
Estao de
descarregamento
Estao 1
Estao 2
Cilindro A
Cilindro B
Cilindro C
Cilindro D
Cilindro E
S 1
S 2
S 3
S 4
Operao de
carregamento/
descarregamento da
palete
Palete carregada e
carro pronto para
viagem
Pea
Palete
Carro de
transporte
Palete
Agulha para mudana de
direco do carrinho
Sensor de
presena do
carrinho na
estao
Sensor de
presena de
pea na palete
do carrinho
S9
Boto de chamamento do
carrinho da estao 1
P 1
P 2
P 3
S 5
S 6
S 7
S 8
Por baixo do
carrinho
Figura 1
Observe com ateno a figura seguinte. Ela representa, de uma forma esquemtica,
uma seco de uma unidade de fabrico, assistida por um AGV (Automated Guided
Vehicle) de transporte de peas. O sistema composto por 3 estaes de fabrico e por
uma estao de carregamento/descarregamento. No pavimento da fbrica est
impresso um percurso quadriculado que pode ser seguido opticamente pelo AGV.
Quando o AGV chega a um dos vrtices da quadrcula entra numa agulha, actuada por
um cilindro, que provoca a mudana de direco do AGV ( cilindros B, C, D, e E). Os
cilindros B, C, D, e E no esto solidrios com as agulhagens, ou seja, quando os
cilindros recuam as agulhagens mantm a sua posio. O AGV contm uma palete de
transporte de peas que actuada pelo cilindro A. As peas so processadas nas
estaes 1, 2 e 3, sendo o AGV chamado por estas, de modo a transporta-las para a
estao de descarregamento, onde so descarregadas, saindo assim do sistema. O
AGV, no arranque do sistema, encontra-se na estao de descarregamento. Quando
recebe um pedido de uma das 3 estaes, o AGV inicia o movimento em direco ao
pedido. Quando chega ao destino, carrega a pea, dirigindo-se de novo para a estao
de descarregamento onde liberta a pea, ficando novamente espera de pedidos. O
AGV s serve um pedido de cada vez, no transportando assim mais de uma pea na
palete. Quando o AGV chega a uma estao a palete actuada pelo cilindro A, sendo
novamente recolhida quando o sensor presente nesta actuado pela colocao da
pea.

1 - Defina e caracterize as entradas e sadas do sistema de comando. (1 valor)

2 - Defina as condies iniciais do sistema. (0.5 valores)

3 - Implemente um GRAFCET funcional que consiga controlar o AGV, e as
agulhagens presentes na trajectria, satisfazendo todos os pontos do projecto. (3,5
valores)

Notas:

1 - No utilize as sadas que utilizou no laboratrio. Realize as operaes com aces
e confirmao de sensores do tipo (AGV=on, AGV=off, a1, A+, B-, s1, etc.)

2 - Os sensores S1, S2, S3, S4 verificam se o AGV est posicionado na agulhagem do
carril, pronto para a viragem.

3 - Os sensores S5, S6, S7, S8 verificam se o AGV est posicionado nas estaes 1, 2,
3, e descarregamento.


Proposta de resoluo

1 - Considerou-se as seguintes entradas e sadas

Entradas Sadas
a0 - palete recolhida A+- coloca palete na estao
a1 - palete avanada A- - coloca palete no AGV
b0 - posicionado para nova passagem B+- vira o AGV
b1 - AGV virado B- - posiciona cilindro para nova passagem
c0 - posicionado para nova passagem C+- vira o AGV
c1 - AGV virado C- - posiciona cilindro para nova passagem
d0 - posicionado para nova passagem D+- vira o AGV
d1 - AGV virado D- - posiciona cilindro para nova passagem
e0 - posicionado para nova passagem E+- vira o AGV
e1 - AGV virado E- - posiciona cilindro para nova passagem
P1 - chamamento do AGV estao 1 AGV=on - movimento do AGV
P2 - chamamento do AGV estao 2 AGV=off - paragem do AGV
P3 - chamamento do AGV estao 3
S1 - AGV posicionado para viragem
S2 - AGV posicionado para viragem
S3 - AGV posicionado para viragem
S4 - AGV posicionado para viragem
S5 - AGV na estao 1
S6 - AGV na estao 2
S7 - AGV na estao 3
S8 - AGV na estao de descarregamento
S9 - pea presente na palete



2 - Condies iniciais

Todos os cilindros recolhidos, e AGV imobilizado.
A-, B-, C-, D-, E-, AGV=off






Considere uma fechadura codificada cuja interface com o utilizador se realiza atravs de um teclado (entradas
I
1
a I
9
) como indicado na figura.

I
1
I
2
I
3

I
4
I
5
I
6

I
7
I
8
I
9


Alm destas teclas existe em local seguro, no interior de um quadro de controlo, uma outra tecla (I
0
) que
quando pressionada abre imediatamente a porta, independentemente do cdigo presente sua entrada.
I
0


Considere o seguinte funcionamento arcaico da fechadura, baseado apenas nas teclas I
1
, I
3
, I
5
e I
0
. A
fechadura abre nas seguintes condies :
- se o utilizador pressionar simultaneamente as teclas I
1
e I
5

- se o utilizador pressionar simultaneamente as teclas I
3
e I
5

- se o utilizador pressionar simultaneamente as teclas I
1
e I
3

- se um utilizador credenciado pressionar a tecla I
o
existente no quadro de controlo.
As restantes teclas existem apenas para baralhar eventuais intrusos.

1. Trata-se de um sistema combinatrio ou sequencial ? J ustifique.
2. Projecte em STL um sistema de comando da fechadura.






Considere o seguinte ciclo pneumtico :
St/B+C-/B-C+/B+C-/B-C+/A-/A+
1. Projecte o circuito recorrendo a diagramas de funcionamento.
2. Indique os elementos activos e passivos.
3. Desenhe o esquema pneumtico correspondente.
4. Recorrendo a um PLC, realize em STL um programa que implemente o ciclo pneumtico indicado na
pergunta anterior



Considere agora um funcionamento mais elaborado da fechadura indicada no problema apresentado
anteriormente. O modo de introduo do cdigo passa a ser anlogo ao de uma normal mquina multibanco,
ou seja, o utilizador coloca um determinado cdigo pressionando uma tecla de cada vez.

1. Projecte em GRAFCET o controlo da fechadura de modo a que ela abra se e s se o cdigo for I
1
, I
3
, I
5
,
I
9
.
2. Que modificaes faria para que o programa passasse a aceitar tambm outro cdigo (por exemplo,
correspondente a outro utilizador), por exemplo, o cdigo I
5
, I
4
, I
6
, I
8
.



Considere o seguinte sistema de enchimento automtico de gua de um reservatrio indicado na figura.
No reservatrio existem dois sensores S2 e S1 cujo valor lgico 1 se
estiverem em contacto com a gua. Considere o seguinte diagrama de estados
deste sistema:
Estado Bomba Significado Fsico
0 Desligada Reservatrio a esvaziar. A bomba liga quando o
nvel descer abaixo de S1.
1 Ligada Reservatrio em enchimento. A bomba liga
quando o nvel atingir S2.

Projecte um controlador para este sistema em STL, LAD e GRAFCET


Considere o seguinte sistema de furao de peas.
a) Determine as equaes de movimento do cilindro A (cilindro de fixao) e do
cilindro B (cilindro de furao).
b) Suponha agora que existe um cilindro C que dever realizar um segundo furo
simultaneamente com o primeiro. Indique as novas equaes do movimento
dos cilindros.
c) Indique justificando quais os elementos activos e passivos do circuito anterior
(com os trs cilindros).
d) Desenhe o esquema pneumtico correspondente s equaes do cilindro B.
e) Que tipos de automao conhece ? Para cada tipo indique, justificando, as suas vantagens e
inconvenientes em termos dos seguintes critrios : investimentos, volumes de produo, flexibilidade,
especificidade do equipamento, variedade de produtos.

Projecte um controlador para este sistema em STL, LAD e GRAFCET

Realize em GRAFCET o sistema da pergunta anterior, assumindo que se pretendem realizar lotes de 10
unidades com um intervalo de 1 minuto entre o fim de um lote e o incio do seguinte.

Modifique o programa anterior de modo a introduzir um interruptor denominado EMERGENCIA que,
quando accionado, tem como consequncia a paragem imediata de todas as bombas, voltando o sistema
ao seu funcionamento normal quando um interruptor denominado NORMAL for pressionado.




2.1 Utilizando o mtodo dos diagramas de funcionamento deduza as equaes de movimento do seguinte
ciclo pneumtico :
St / B+C- / B-C+/ B+C- / B+C- / A- / A+
2.2 Indique justificando quais os elementos activos e passivos.
2.3 Desenhe o esquema pneumtico que implemente as equaes de movimento do cilindro B.





B
1
S
1
1
S
2

Considere o seguinte sistema de controlo de qualidade



As garrafas cheias de refrigerante transportadas pelo tapete passam sob o sensor S que mede a distncia do
sensor s diversas partes da tampa. De modo a preservar a qualidade do refrigerante as garrafas cheias ficam
com uma presso inferior presso atmosfrica. Deste modo, a tampa, que tem alguma flexibilidade fica com
uma concavidade virada para o interior da garrafa. Se, por falha do processo, a tampa vedar mal, a
inexistncia de diferenas de presso faz com que a tampa retorne sua posio de repouso, ou seja com a
concavidade virada para cima. O sensor e o seu sistema de aquisio de sinal esto calibrados de modo a
activar os sinais N1, N2 e N3 quando a distncia do sensor tampa superior aos nveis indicados na figura.
Se a concavidade estiver virada para cima, ou se a garrafa tiver perdido a tampa, a garrafa deve ser rejeitada.
A aco de rejeitar a garrafa realizada atravs da actuao e recuo imediato do cilindro C indicado na figura.
Utilizando um PLC realize em STL um programa que controle este processo.



Indique um GRAFCET de controlo para este processo
Faa as alteraes necessrias para incluir o controlo de uma lmpada amarela intermitente que
pisque a um ritmo de 5Hz sempre que a linha se encontre em funcionamento. Considera-se que a
linha se encontra em funcionamento se o intervalo entre garrafas for inferior a 1 minuto.
Faa as alteraes necessrias para incluir uma indicao sonora quando um lote se encontrar
terminado. A dimenso de cada lote de 2000 garrafas.

N1
N2
N3
S
C
C