AVR221: Controlador discreto PID

INTRODUCCION
Esta aplicacin describe una implementacin simple de un PID.
Es necesario cuando se est trabajando con aplicaciones donde el control de salida de un sistema
es afectado por los cambios en la referencia del valor o estado.
La implementacin de un algoritmo de control puede ser necesaria.
Por ejemplo al controlar motores, temperatura, presin etc
El controlador PID puede ser usado para controlar cualquier variable que puede ser medida., siempre y
cuando la variable a manipular pueda ser afectada por otras variables o procesos.
Varias soluciones de control han sido utilizadas atraves del tiempo pero el controlador PID se ha convertido
en un estndar dentro de la industria debido a su simplicidad y buen funcionamiento.

2 PID CONTROLER
En la figura 2.1 se muestra una esquemtica del sistema con un controlador PID
El controlador PID compara el valor medido Y con un valor de punto fijo de referencia Y0. La diferencia o
error e despus es procesado para calcular un nuevo proceso de entrada u. Esta entrada tratara de ajustar el
valor de proceso medido para regresar al punto deseado. Una alternativa a un controlador de lazo cerrado
tal como el controlador PID es un controlador de lazo abierto. En muchos casos un controlador de lazo
abierto noes s atisfactorio, y en casos es imposible debido a las propiedades del sistema. Agregndole la
respuesta del sistema de salida el funcionamiento puede ser mejorado.


No como algoritmos de control simples, un controlador PID es capaz de manipular en su historial la base de
entradas de un proceso y la velocidad de cambio de seales. Esto ofrece un mtodo de control ms preciso y
estable.
La idea bsica del controlador es que lea el estado e un sistema por medio de censores. Luego substrae las
medidas de la referencia deseada para generar un valor de error.
El error se manejara de tres maneras, para manejar el presente, a travs del termino proporcional,
recuperar del pasado o anterior, usando el termino integral y para anticipar a travs de los trminos
derivativos el resultado final o futuro.
Figura 2.2 demuestra la esquemtica del controlador PID donde tp, ti, y td demuestran la constante de un
integral proporcional y trminos derivativos respectivamente.

2,1 trmino proporcional
El trmino proporcional (P) da una entrada de control proporcional del sistema con el error.
Usando slo el control de P da un error estacionario en todos los casos, excepto cuando la entrada del
sistema control es cero y el valor de proceso del sistema es igual al valor deseado. En la figura
2-3 el error estacionario en el valor de proceso del sistema aparece despus de un cambio en el valor
deseado (ref). El uso de un trmino P demasiado grande da un sistema inestable.
Figura 2-3. Regulador P Respuesta gradual

7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777

2.2 Termino Integral
El trmino integral (I) da una adicin de la suma de los errores anteriores a la entrada de control del sistema.
La suma del error continuar hasta que el proceso del sistema valor es igual al valor deseado, y esto da
como resultado ningn error estacionario cuando el referencia es estable. El uso ms comn del trmino I es
normalmente junto con el Trmino P, llamado un controlador PI. Usando slo el trmino que da respuesta
lenta ya menudo una sistema oscilante. La Figura 2-4 muestra las respuestas a un escaln a un yo y un
controlador PI. como visto la respuesta del controlador PI no tienen ningn error estacionario y la respuesta
del controlador I es muy lento.

2,3 trmino derivativo
El trmino derivativo (D) da una adicin de la tasa de cambio en el error a la entrada de control del sistema.
Un cambio rpido en el error dar una adicin al sistema control de entrada. Esto mejora la respuesta a un
cambio repentino en el estado del sistema o valor de referencia. El trmino D se suele utilizar con el P o PI
como PD o PID controlador. A gran trmino D por lo general da un sistema inestable. La Figura 2-5 muestra
D y las respuestas controlador PD. La respuesta del controlador PD da un levantamiento ms rpido valor de
proceso del sistema que el regulador P. Tenga en cuenta que el trmino D se comporta esencialmente como
un filtro de paso alto de la seal de error y por lo tanto fcilmente introduce inestabilidad en un sistema y
que sea ms sensible al ruido.

Utilizando todos los trminos juntos, como un controlador PID generalmente proporciona el mejor
rendimiento.
Figura 2-6 compara los controladores P, PI y PID. PI mejora la P mediante la eliminacin el error estacionario,
y el PID mejora la PI por la respuesta rpida y sin rebasamiento.
Figura 2-6. Respuesta gradual P, PI y PID

2.4 Ajuste de los parmetros
La mejor manera de encontrar los parmetros necesarios PID es de un modelo matemtico de la sistema, los
parmetros se pueden calcular para obtener la respuesta deseada. a menudo, una descripcin matemtica
detallada del sistema no est disponible la sintonizacin , experimental de los parmetros PID tiene que ser
realizado . Encontrar a los trminos para el controlador PID puede ser una tarea difcil. Un buen
conocimiento acerca de las propiedades de los sistemas y la forma en que el diferente trmino de trabajo es
esencial. El comportamiento ptimo en un cambio de proceso o cambio de consigna depende de la
aplicacin en cuestin. Algunos procesos no deben permitir rebasamiento de la variable de proceso desde el
punto de ajuste. Otros procesos deben minimizar el consumo de energa en alcanzar el punto de ajuste . En
general , la estabilidad es el ms fuerte requisito. El proceso no debe oscilar para cualquier combinacin o
puntos de ajuste.
Por otra parte, el efecto estabilizador debe aparecer dentro de ciertos lmites de tiempo. Existen varios
mtodos para ajustar el lazo PID. La eleccin del mtodo depender gran medida de si el proceso se puede
tomar fuera de lnea para el ajuste o no. Ziegler Nichols mtodo es una estrategia de sintonizacin en lnea
bien conocido. El primer paso en este mtodo es la creacin la I y D ganancias a cero, lo que aumenta la
ganancia P hasta una oscilacin sostenida y estable (tan cerca como sea posible ) se obtiene en la salida .
Entonces la ganancia fundamental Kc y el perodo de oscilacin Pc se registra y el P , I y D valores ajusta en
consecuencia el uso de Tabla 2-1.
Tabla 2-1. Parmetros de Ziegler- Nichols

Adems de sintonizacin de los parmetros a menudo es necesario para optimizar el rendimiento del
controlador PID.
El lector debe tener en cuenta que hay sistemas en los que el controlador PID no funcionar muy bien, o
slo funcionar en un rea pequea alrededor de un estado determinado sistema. No lineal Los sistemas
pueden ser tales, pero por lo general a menudo surgen problemas con el control PID cuando sistemas son
inestables y el efecto de la entrada depende del estado del sistema.
Controlador PID discretos 2.5
Un controlador PID discreto leer el error, calcular y salida de la entrada de control en una determinado
intervalo de tiempo, en el perodo de la muestra T. El tiempo de la muestra debe ser menor que el constante
de tiempo ms corto en el sistema.
2.5.1 Algoritmo de fondo
A diferencia de los algoritmos de control simples, el controlador PID es capaz de manipular las entradas del
proceso sobre la base de la historia y la razn de cambio de la seal. Esto da una mtodo de control ms
preciso y estable.
La Figura 2-2 muestra el esquema del controlador PID, donde Tp, Ti y Td denota la constantes de tiempo de
los trminos proporcionales, integrales y derivados, respectivamente.
La funcin de transferencia del sistema en la Figura 2-2:

Esto da u con respecto al correo en el dominio del tiempo:

La Aproximacin de los Trminos integral y Derivados prr conseguir la forma discreta, utilizando:

Donde n es el paso discreto en el tiempo t.
Esto le da al controlador:


Dnde:

Para evitar que los cambios en el valor deseado del proceso hace que cualquier rpida no deseado los
cambios en la entrada de control, el controlador se ha mejorado al basar el trmino derivado sobre el
valor de proceso slo:

3 Implementacin
Una aplicacin de trabajo en C est incluido en esta nota de aplicacin. completo documentacin de la
informacin del cdigo fuente y la compilacin si se encuentra con la apertura de la archivo 'readme.html
"incluido con el cdigo fuente.
Figura 3-1. Diagrama de bloques de la aplicacin de demostracin

En la Figura 3-1 se muestra un diagrama de bloques simplificado de la aplicacin de demostracin.
El controlador PID utiliza una estructura para almacenar su estado y parmetros. Esta estructura es inicializa
en principal, y slo un puntero a la misma se pasa a la Init_PID () y PID () funciones.
La funcin PID () debe ser llamado para cada intervalo de tiempo T, esto se hace por un temporizador que
establece el indicador PID_timer cuando el intervalo de tiempo ha pasado. Cuando el PID_timer indicador se
establece la rutina principal lee el valor deseado de proceso (valor nominal) y el sistema valor de proceso,
llama PID () y enva el resultado a la entrada de control.
Para aumentar la precisin del p_factor, i_factor y d_factor se escalan con un factor de 1:128. El resultado
del algoritmo PID ms tarde se redujo de dividir por 128. El valor 128 se utiliza para permitir la optimizacin
en el compilador.
PFactor = 128 K p
Adems, el efecto de la IFactor y DFactor depender del tiempo de muestreo T.

3.1 windup Integral
Cuando la entrada del proceso, U, alcanza un valor lo suficientemente alto, se limita de alguna manera.
Ya sea por el rango numrico internamente en el controlador PID, el rango de salida de la controlador o
limitaciones en los amplificadores o el proceso en s. Esto ocurrir si hay un gran diferencia suficiente en el
valor de proceso medido y el punto de ajuste de referencia valor, tpicamente debido a que el proceso tiene
una mayor perturbacin / carga que el sistema de es capaz de manejar.
Si el controlador utiliza un trmino integral, esta situacin puede ser una problemtica. La integral plazo se
resumen siempre y cuando la situacin pasada, y cuando la mayor perturbacin / carga desaparecer, el
controlador PID compensar en exceso la entrada del proceso hasta que la integral suma es volver a la
normalidad.
Este problema se puede evitar de varias maneras. En esta implementacin el mximo suma integral se limita
al no permitir que se vuelva ms grande que MAX_I_TERM. la tamao correcto de la MAX_I_TERM
depender del sistema y muestra el tiempo utilizado.

4 Un mayor desarrollo
El controlador PID se presenta aqu es un ejemplo simplificado. El controlador debera funcionar bien, pero
podra ser necesario para hacer que el controlador an ms robusto (lmite runaway / desbordamiento) en
ciertas aplicaciones. Adicin de correccin de la saturacin en la integral plazo, basando el trmino
proporcional slo en el valor de proceso del sistema puede ser necesario.
En el clculo de IFactor y DFactor el tiempo de muestreo T es una parte de la ecuacin. Si el tiempo de
muestreo T utilizado es mucho ms pequea o ms grande que 1 segundo, la precisin para ya sea IFactor o
DFactor sern pobres. Considere la posibilidad de volver a escribir el algoritmo PID y escala para que se
mantenga la precisin para el trmino integral y derivado.