Controlador Pid para Sistema de Segundo Orden

BISEN0 E
INPLENENTACI0N BE 0N
C0NTR0LAB0R PIB
ANAL0u0 Y BIuITAL PARA
0N SISTENA BE SEu0NB0
0RBEN SIN TIENP0
N0ERT0
Contiol Anlogo Contiol Bigital

21/01/2012
Programa de Ingeniera Electrnica Universidad de Cundinamarca
Msc. Ilber Adonayt Ruge Docente Control Anlogo

Programa de Ingeniera Electrnica Universidad de Cundinamarca | ilberruge@yahoo.es

2
DESCRIPCION

El documento muestra una manera didctica y de fcil comprensin para el diseo, simulacin e
implementacin de controladores PID tanto anlogos (basado en amplificadores operacionales)
como digitales (basado en microcontrolador).

Para el caso en particular se trabajara como planta a controlar un sistema de segundo orden sin
tiempo muerto, considerando que este tipo de sistemas son de amplio uso en el rea de
produccin industrial (ejm: sistemas de posicin y velocidad de motores, entre otros).

MODELO DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN SIN TIEMPO MUERTO

Deseamos trabajar con un sistema de segundo orden, cuya respuesta a un escaln unitario
presente las siguientes caractersticas dinmicas en trminos de Frecuencia Natural de
Oscilacin y Factor de Amortiguamiento:

n
= 1 roJs y = u.S

Por tanto, la funcin de transferencia del sistema de segundo orden sin tiempo muerto queda
definido como:

0(s) =
n
2
s
2
+2
n
s +
n
2
=
1
s
2
+ u.6s + 1

(1)

Se desea sintetizar el anterior modelo hacienda uso de amplificadores operacionales para
cuestiones de simulacin e implementacin futura del controlador PID.

Figura 1. Sntesis de sistema de segundo orden con amplificadores operacionales.

Para el sistema de la figura 1, la funcin de transferencia viene dada por:

Io(s)
Iin(s)
=
1
R
15
R
16
C
15
C
13
s
2
+ (R
16
C
13
+ R
15
C
13
)s +1

(2)

Si se compara la ecuacin (2) con la ecuacin (1) se puede deducir que:


3
R
15
R
16
C
15
C
13
= 1 y (R
16
C
13
+ R
15
C
13
) = u.6

Si R
15
= 47uk, R
16
= 1Suk y C
13
= 1uF entonces C
15
= 16.4uF.

Figura 2. Respuesta del sistema de segundo orden sintetizado ante una entrada escaln de
magnitud unitario.

Para validar la respuesta del sistema de segundo orden mostrado en la figura 2, se calcula los
parmetros correspondientes
n
y de esta respuesta para compararlos con los parmetros
deseados.

La frecuencia propia w
p
se puede obtener a partir del tiempo pico, que es el tiempo que tarda el
sistema en alcanzar el mximo, pero sin contar el tiempo de retardo.

w
p
=
n
I
p
=
n
S.2
= u.981 roJs

El coeficiente de amortiguamiento se obtiene de la medida de la oscilacin. La oscilacin
medida ser:

o =
mux
-
]nuI
]nuI
=
2.S8: - 2:
2:
= u.19

Como o = c
n
_
1-
2
, despejando se tiene:

= _
ln
2
(o)
n
2
+ ln
2
(o)
= u.4

La frecuencia natural es el modulo de los polos complejos conjugados.


4
w
n
=
w
p
_
1 -
2
= 1.1u roJs

Por tanto vemos que la respuesta obtenida por medio del sistema de segundo orden sintetizado
mediante amplificadores operaciones, es aproximado a la respuesta deseada, el cual es de
n
= 1 roJs y = u.S.

DISEO DE CONTROLADOR PID USANDO PIDWindUp

Una vez validado el modelo sintetizado con amplificadores operacionales, se procede al diseo
del controlador PID respectivo. Para tal fin se hace uso de la herramienta de software
PIDWindUp, por tratarse de una herramienta fcil de usar y que permite variar los parmetros
del controlador PID de manera interactiva y evaluar el desempeo del controlador de manera
inmediata.

Para Kp=1.61, Ti=1.61 Y Td=0.37 se tiene un sistema de control en lazo cerrado con un tiempo
de estabilizacin de aprox. 6 segundos, un sobrepico del 5% aprox. y un error en estado
estacionario de cero.

Figura 3. Sintonizacin de controlador PID para sistema de segundo orden.

Para cuestiones de validacin del controlador PI diseado, se hace uso tambin de Matlab para
tal fin.


5

Figura 4. Validacin de controlador PI en Matlab/Simulink.

La figura 5 muestra efectivamente que el sistema ante una entrada de referencia escaln
unitario, el sistema ofrece una salida con tiempo de estabilizacin de aprox. 6 segundos, no
ofrece sobreimpulso y el error en estado estacionario es de cero. Lo anterior valida el
funcionamiento del controlador PI diseado mediante PIDWindUp.

Figura 5. Respuesta del controlador PI mediante Matlab/simulink.

SINTESIS DEL CONTROLADOR PID CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Un controlador PID tiene como ecuacin caracterstica:

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
X: 6
Y: 0.9989
Tiempo(seg)
V
o
l
t
a
j
e

d
e

S
a
l
i
d
a

(
v
o
l
t
s
)

6
u(t) = kp _c(t) +
1
I
_ c()
t
0
J + I
d
J
Jt
c(t)_
(3)

Usando transformada de Laplace, la funcin de transferencia del controlador es:

u(s) = kp _E(s) +
1
I
s
E(s) + I
d
sE(s)_
(4)

u(s)
E(s)
= kp _1 +
1
I
s
+I
d
s]
(5)

u(s)
E(s)
= _Kp +
Ki
s
+KJs]
(6)

Donde Ki = KpIi y KJ = KpIJ.

Se desea obtener un circuito basado en Amplificadores Operacionales que realice el mismo
desempeo del controlador PID mostrado en la ecuacin (6). Para tal fin se hace uso del circuito
mostrado en la Figura 6.

Figura 6. Controlador PID.

La funcin de transferencia del controlador PID mostrado en la figura 6 es:

Io(s)
Ii(s)
= -_
R
2
C
2
+ R
1
C
1
R
1
C
2
+
1
R
1
C
2
s
+R
2
C
1
s]
(7)

Comparando la ecuacin (7) con la ecuacin del PID dada en (6), se deduce que:

Kp =
R
2
C
2
+R
1
C
1
R
1
C
2
, Ki =
1
R
1
C
2
y KJ = R
2
C
1

(8)

Segn los parmetros sintonizados mediante PIDWindUp (ver figura 3):


7
Kp = 1.62

Ki =
Kp
Ii
=
1.62
1.62
= 1.u

KJ = KpIJ = 1.62 - u.S7 = u.6

Para valores comerciales de R y C que cumplan las anteriores igualdades se tiene que:

C
1
= 1uuF
C
2
= 1uuF
R
1
= 1uuk
R
2
= 6uk

Para la validacin del controlador PID diseado, se hace uso del software de simulacin ISIS
Proteus. Para tal fin, se hace uso de una seal pulsante de periodo 30 seg. con amplitud inicial
de 1.0 voltios y amplitud final de 2.0 voltios como seal de referencia. Como resultado se tiene
un tiempo de estabilizacin de aprox. 8 segundos, con un sobrepico del 4% aprox. y el error en
estado estacionario es cero, lo cual coincide con los resultados obtenidos en las simulaciones
tanto en PIDWindUp como en Simulink de Matlab.

Figura 7. Control PID en ISIS Proteus.

Observacin: Segn la ecuacin (7) la salida del control PID debe invertirse para no alterar
la fase del sistema.

Recomendacin: Se recomienda el uso de seguidores de voltaje tanto a la salida de la
planta como en la entrada de Referencia, con el nimo de no afectar las impedancias propias
tanto del circuito de la planta sintetizado con amplificadores operacionales como del
restador.


8

DISEO DE CONTROLADOR PID DIGITAL BASADO EN MICROCONTROLADOR

Como se muestra en las ecuaciones 4, 5 y 6, una forma de representar su funcionamiento
mediante diagrama de bloques, se muestra en la figura 8.

Figura 8. Controlador PID.

Para implementar el controlador PID usando sistemas digitales (computadora, microcontrolador,
PLC, etc), se tiene que convertir la representacin continua a una representacin discreta.
Existen varios mtodos para hacer esto, y uno de ellos es el mtodo de aproximacin trapezoidal
para la integracin y la aproximacin de diferencias realimentadas para la derivacin.

De la anterior ecuacin, haciendo uso de la transformada Z se obtiene:

El PID dado por la anterior ecuacin puede ser ya implementado mediante algn sistema digital.
Esta forma de controlador PID es conocido como CONTROLADOR PID POSICIONAL.

Si se realiza la siguiente sustitucin, se obtienen las tres constantes a, b y c del controlador PID
digital en trminos de los parmetros del controlador anlogo y el periodo de muestreo.

La estructura del controlador PID queda por tanto definido de la siguiente manera.


9

Figura 9. Controlador PID paralelo.

Como criterio de diseo para la seleccin del periodo de muestreo se utiliza:

I
s
I
p
1u

Donde T
p
es el tiempo pico del sistema el lazo abierto, el cual es igual a 3.2 seg. segn como se
muestra en la figura 2. Por tanto, se tomara como periodo de muestreo T
s
=200ms.

Entonces las constantes a y b del controlador PID digital quedan definidas como:

o = 1.61

b =
1.61 - 2uum
1.61
= u.2

c =
1.61 - u.S7
2uum
= 2.97


10
CODIGO FUENTE EN CCS COMPILER PARA MICROCONTROLADOR PIC18F2550

Para una entrada de referencia pulsante con amplitud inicial de 1v y amplitud final de 2v, el
resultado de la simulacin en ISIS Proteus se muestra en la siguiente figura.

Figura 10. Resultado de la simulacin del controlador PID implementado en microcontrolador.


11
Como resultado da una seal de salida con un tiempo de estabilizacin aprox. 8 segundos, con
un sobreimpulso del 4% aprox. y con error en estado estacionario igual a cero. Lo cual coincide
con los resultados obtenidos por medio del controlador PID anlogo y las respectivas
simulaciones hechas en Matlab/simulink.

Para finalizar, se hace un anlisis del comportamiento de la respuesta del controlador PID
anlogo y digital, observando una respuesta muy similar para ambos casos, y dentro de los
parmetros deseados de desempeo del controlador.

Figura 11. Comparacin de respuesta del controlador PID anlogo y digital para un sistema de
segundo orden sin tiempo muerto.

Controlador Pid para Sistema de Segundo Orden

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