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MECNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS: DINMICA

Dinmica es parte de la mecnica que se encarga de analizar los cuerpos en movimiento



CAPTULO 1 : CINEMTICA DE LA PARTCULA
Es el estudio de la geometra del movimiento de una partcula, relaciona el desplazamiento,
la velocidad, la aceleracin y el tiempo sin referirse a la causa del movimiento.

Movimiento Rectilneo
Es el movimiento de un partcula a lo largo de una recta. Para definir este movimiento de 1
gdl debemos establecer su posicin por medio de
! "n punto fi#o $ llamado $rigen sobre la recta de movimiento .
! "na variable % llamada &oordenada de Posicin '1 gdl ( ) de variables para describir su
movimiento* la cual mide la posicin de la partcula a lo largo de la recta desde el origen,
esta variable % se define paralela a la trayectoria de la partcula P.
+i se conoce la coordenada de posicin % de una partcula en todo instante t % ( %'t*
+e conoce el movimiento de la partcula.
E#em %'t* ( ,t
-
. sen 't* , llamada tambi/n 0ey de movimiento 0ey 1oraria
$bservacin
! % ( % 't* representa P$+2&2$3 'es decir coordenada* , 3$ representa distancia recorrida
En la realidad la coordenada de posicin %'t* no se obtiene directamente, mas bien lo que se
obtiene de un anlisis inicial de la cin/tica '-da 0ey de 3e4ton* son los siguientes t/rminos
matemticos
llamados velocidad instantnea y aceleracin
instantnea respectivamente, integrando estos
t/rminos podremos 1allar entonces %'t*. 5 continuacin se define estos t/rminos.
De!l"#"miento
E%presin vectorial que se define como el cambio en la posicin ' 6% * durante un intervalo
de tiempo ' 6t *
desplazamiento
Veloci$"$ Me$i"
+e define velocidad media ' v
m
* como el cociente del desplazamiento '6%* entre el
intervalo de tiempo 6t
Veloci$"$ Int"nt%ne"
+e define como
si % crece ' %7 8 % * v '.* 9
si % decrece ' %7 : % * v '!* ;
$bservacin
! 5l <=D"0$ de la velocidad 'v* se le conoce como celeridad rapidez .
Acele&"ci'n Me$i"
+i se conoce la velocidad de la partcula en dos puntos , P y P7
0a aceleracin media ' a
m
* se define como
Acele&"ci'n Int"nt%ne"
+e define como
Para el movimiento 1acia la derec1a
si v crece 'v7 8 v * a '.* 9 acelera
si v decrece ' v7 : v* a '!* ; desacelera
Para el movimiento 1acia la izquierda
si v decrece 'v7 : v * a '.* 9 desacelera
si v crece' v7 8 v* a '!*; acelera
Dete&min"ci'n $el movimiento $e (n" !"&tc(l"
En la prctica , pocas veces est definido un movimiento mediante una relacin % 't* , es
ms frecuente que las condiciones del movimiento las defina el tipo de aceleracin que
gobierna a la partcula , E#m
a ( f 'desplazamiento* a ( f 'velocidad*
En general la aceleracin de la partcula podr e%presarse en funcin de una o ms
variables % v y t . +e presentan > casos
1) a ( f 't*
2) a ( f '%*
3) a ( f 'v*
4) a ( cte.
En cualquier caso para determinar la 0ey de movimiento % 't* ser necesario integrar dos
veces en donde podr presentarse integrales comple#as.
El caso 1 es trivial , para los casos - y , se tendr que 1acer uso de la ecuacin diferencial
En el caso > se tiene
Movimiento Rectilneo Uni)o&me * " + , -
Movimiento Rectilneo Uni)o&memente Acele&"$o
integrando dos veces se tendrn las conocidas e%presiones
entre las dos ecuaciones anteriores , eliminando el tiempo se tendr
Movimiento Ret&in.i$o *Movimiento li."$o-
+on aquellos movimientos donde los cuerpos estn unidos por medio de ligaduras como por
e#emplo cuerdas ine%tensibles y barras rgidas. En el grfico mostrado se puede observar
que los desplazamientos de /stos cuerpos estn relacionados, el movimiento de uno
depende del otro.
+e debe establecer un relacin entre las coordenadas de posicin de los cuerpos unidos por
la ligadura, esta relacin puede obtenerse considerando que la longitud 0 de la ligadura
permanece invariable durante el movimiento, entonces de la geometra del problema se
deduce
&on la e%presin anterior podemos 1allar una relacin entre las velocidades de estos
cuerpos derivando la e%presin respecto del tiempo
y para obtener una relacin de las aceleraciones, derivamos otra vez
conociendo la posicin, velocidad y aceleracin de uno de los cuerpos en un instante dado
se podr entonces 1allar la velocidad y aceleracin del otro cuerpo.
$bservaciones
! Para obtener la e%presin 0 ( f ' coordenadas de posicin* la eleccin de las coordenadas
de posicin de los cuerpos deben ser elegidas convenientemente de tal manera de
involucrarlas en e%presiones matemticas conocidas, por e#emplo ?eorema de Pitgoras,
0ey de &osenos, etc.
! @abrn tantas e%presiones 0 ( f ' coordenadas de posicin* como ligaduras 1aya.
Movimiento C(&vilneo
Este movimiento ocurre cuando una partcula se mueve describiendo una trayectoria curva
sobre el plano, en este caso la partcula tiene - gdl se necesitarn - variables para
describir el movimiento.
Veloci$"$ me$i"
+e define como
Veloci$"$ int"nt%ne"
<dulo de la velocidad 'celeridad rapidez*
Acele&"ci'n me$i"
+i se conocen las velocidades en P ' v * y en P7 ' v7 ( v .6v * entonces la velocidad media
se define como
Acele&"ci'n int"nt%ne"
Aesumiendo

Aecordando adems que
$bservacin +i derivamos la e%presin anterior respecto del tiempo, lo que se obtendr
ser una componente de la aceleracin total llamada componente tangencial de la
aceleracin, como se ver mas adelante.
Com!onente Rect"n.(l"&e
En ocasiones es posible describir me#or el movimiento de una partcula si se emplea un
sistema de referencia fi#o %!y , de /sta manera la posicin de la partcula estar dada en todo
instante por sus coordenadas cartesianas ' % , y * y ser fcil de obtener la velocidad v y la
aceleracin a de la partcula en sus componentes rectangulares simplemente derivando.
Derivando dos veces
"n tpico caso de anlisis del movimiento de una partcula con coordenadas rectangulares
es el
Movimiento $e !&o/ectile
$bservacin
+i colocamos el origen de coordenadas $ en el punto de lanzamiento P
o
y eliminando el
tiempo t se tendr la siguiente ecuacin parablica
Movimiento &el"tivo " e0e en t&"l"ci'n
E%isten casos en que la trayectoria del movimiento de una partcula es algo complicada
describirla directamente , de modo que podra ser factible analizar su movimiento absoluto
tomando dos marcos de referencia, uno de ellos fi#o %!y 'absoluto* y otro au%iliar en
traslacin %7!y7 'relativo*.
En la figura , la posicin 5B+$0"?5 de cada partcula 5 y B ' r
5
y r
B
respectivamente *
se determinan a partir del origen comCn $ del sistema de referencia fi#o %!y . El origen del
segundo sistema %7!y7 se une a la partcula 5 y se desplaza con ella 'este sistema solo se
traslada* . 0a posicin AE05?2D5 de B con respecto de 5 se designa por medio de un
vector de posicin relativo r
BE5
por medio de la suma vectorial es posible relacionar los
tres vectores a partir de la ecuacin

derivando podremos obtener las relaciones de velocidades y aceleraciones
$bservacin
Debido a que la suma vectorial forma un tringulo, podr resolverse en forma grfica por
medio de la trigonometra ' ley de senos, ley de cosenos* , o bien descomponiendo cada uno
de los tres vectores en sus componentes rectangulares o cartesianos.
Com!onente T"n.enci"l / No&m"l
0lamadas tambi/n componentes intrnsecas o naturales porque relacionan el movimiento de
la partcula con la geometra de su trayectoria.
derivamos '1* respecto del tiempo para 1allar la aceleracin
del grfico
derivando respecto del tiempo
del grfico
CAPTULO 1 : CIN2TICA DE LA PARTCULA
Estudia la relacin que 1ay entre las fuerzas que actCan en un cuerpo, la masa y el movi!
to de la partcula
En el captulo anterior se estudi los m/todos necesarios para formular la aceleracin de
una partcula en t/rminos de su velocidad , posicin o del tiempo.
En /ste captulo se utilizarn esos conceptos al aplicar la -da. 0ey de 3e4ton para estudiar
los efectos provocados por una fuerza no equilibrada que actCa sobre una partcula.
1$"3 Le/ $e Ne4ton
+i la fuerza AE+"0?53?E actuante sobre una partcula no es nula , la partcula poseer
una aceleracin de mdulo proporcional al mdulo de esa fuerza resultante y con la
direccin de /sta.
M"" / Peo
0a masa es una cantidad de materia en un determinado volumen , se trata de una cantidad
absoluta , ya que es posible medirla en cualquier lugar .+in embargo el peso de un cuerpo
no es absoluto porque se mide en un campo gravitacional y por lo tanto su magnitud
depende del lugar donde se realiza la medicin . 5 partir de la e%presin de la -da 0ey de
3e4ton y de la ley que postul acerca de la atraccin mutua entre dos partculas
cualesquiera es posible formular una e%presin general para encontrar el peso F de una
partcula
Momento Line"l
0a -da. 0ey de 3e4ton puede escribirse de la siguiente manera
El vector es el llamado momento lineal de partcula, conocido tambi/n como
mpetu como lineal o cantidad de movimiento. 0a ecuacin resultante luego de integrar 'G*
respecto del tiempo ser Ctil para resolver aquellos problemas que involucren fuerza,
velocidad y tiempo.
Uni$"$e
+istema de unidades empleado +istema 2nternacional ' +.2. *
<agnitudes Hundamentales "nidad
0ongitud metro'm*
<asa Iilogramo 'Ig*
?iempo segundo 's*
0a unidad de Huerza es una unidad derivada que recibe el nombre de 3e4ton '3* y que por
definicin , es la fuerza capaz de comunicar una aceleracin de 1 mEs- a una masa de 1 Ig
Ec("cione $e Movimiento
0as ecuaciones de movimiento no son otra cosa que la -da 0ey de 3e4ton descompuesta
en sus componentes rectangulares o intrnsecas , segCn con qu/ e#es se est/ traba#ando
Di".&"m" $e C(e&!o Li5&e *DCL- Di".&"m" Cin6tico *DC-
Com!onente Rect"n.(l"&e : J H% ( m a% J Hy ( m ay
Com!onente Int&nec" : J Ht ( m at J Hn ( m an

E7(ili5&io Din%mico
M".nit($e 8(n$"ment"le
0ongitud
<asa
tiempo
Uni$"$
metro 'm*
Iilogramo 'Ig*
segundo 's*
De la -da ley de 3e4ton
0a -da. ley de 3e4ton puede e%presarse como
Disto de este modo la partcula puede considerarse en equilibrio ba#o las fuerzas dadas y el
vector de inercia ! ma . +e dice as que la partcula est en equilibrio dinmico y el
problema en cuestin podr resolverse por los m/todos ya desarrollados en Esttica .
Momento An.(l"&
El momento angular de una partcula respecto del punto $ se define como el momento del
momento lineal m v 'v como vector* de la partcula en torno de $ y se denota como @
o
.
+i derivamos @
o
respecto del tiempo
CAPTULO 9: M2TODO DE ENERGA
Este m/todo tiene la venta#a de relacionar la fuerza, la masa, la velocidad y desplazamiento
sin tener que calcular la aceleracin.
+abemos que
<ultiplicando escalarmente por dr
2ntegrando entre las posiciones 1 y -
Donde
El segundo miembro de la e%presin anterior 'Energa cin/tica* solo depende de la posicin
final y de la posicin inicial de la partcula.
El m/todo del ?raba#o y la Energa es Ctil para resolver problemas que involucren Huerzas
velocidades y desplazamientos.
TRA:A;O DE UNA 8UER<A3=
Definimos el ?raba#o de la fuerza H correspondiente al desplazamiento dr como
1- T&"5"0o $e (n" )(e&#" v"&i"5le
&uando se tenga una fuerza variable, su traba#o se 1alla simplemente aplicando la
definicin
o tambi/n se puede traba#ar en componentes tangencial y normal
1- T&"5"0o $e (n" )(e&#" cont"nte en movimiento &ectilneo
H mdulo , direccin y sentido constantes .
9- T&"5"0o $e l" )(e&#" .&"vit"to&i" * Peo -
>- T&"5"0o $e l" )(e&#" "!lic"$" !o& (n &eo&te
'G* $bservar que el traba#o de estas fuerzas 3$ dependen de la trayectoria sino
Cnicamente de sus posiciones inicial y final .
8(e&#" Cone&v"tiv" * 8C-
Es aquella fuerza cuyo traba#o es independiente de la trayectoria que sigue la partcula ,
slo depende de su posicin inicial y final . E#m el Peso , Huerza de un resorte elstico ,
etc.
8(e&#" No Cone&v"tiv" * 8NC -
Es aquella fuerza cuyo traba#o depende de la trayectoria que sigue la partcula.
E#m la Hriccin , "
1 9 - f
: K porque se opone al movimiento 'L ( 1MKN * .
Ene&." Potenci"l * V -
Es la Energa que proviene de la posicin de la partcula , medida respecto de un punto o un
plano fi#o de referencia . E#m
T&"5"0o $e (n" 8(e&#" Cone&v"tiv"
Peo3=
8(e&#" El%tic"3=
Cone&v"ci'n $e l" Ene&." 3=
M2TODO DE MOMENTO LINEAL
El m/todo de <omento 0ineal es Ctil para resolver problemas que involucren Huerzas
velocidades y tiempo.
De la -da 0ey de 3e4ton ' Ecuaciones de <ovimiento*
2ntegrando entre el instante Ot1 , t- P
Esta e%presin VECTORIAL proporciona un medio directo de calcular la velocidad v-
'vector* de la partcula despu/s de un tiempo especfico sin necesidad de 1allar
aceleraciones.
Qrficamente
&omo la e%presin del ?eorema del <omento 0ineal es vectorial se puede sustituirla por
sus respectivas componentes % e y
C"o en 7(e $o !"&tc(l" inte&"ct?"n
&uando en un problema intervienen dos partculas , cada una debe analizarse por separado
y aplicarles a cada D&0 el teorema del momento lineal .
5lternativamente se podr analizar las dos partculas como un solo sistema formado por
dos partculas , en este caso las fuerzas de accin y reaccin entre partculas no aparecen en
el D&0 pues estas fuerzas forman pare#as de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo
de t
1
a t
-
es comCn los impulsos de /stas fuerzas se anulan y slo es necesario considerar los
impulsos de las fuerzas e%ternas al sistema , es decir
+i sobre el sistema de dos partculas no actCan fuerzas e%ternas o si la suma de las fuerzas
e%ternas es cero , es decir ' J 2mp
e%t
*
19-
( K
que e%presa que el momento lineal del sistema de partculas se conserva.
Pe&c(i'n
Es la accin de aplicar sobre una partcula una fuerza muy grande ' Huerza 2mpulsiva *
durante un intervalo de tiempo muy corto . E#m al patear un baln de fCtbol .
&uando sobre una partcula actCan fuerzas impulsivas el teorema del momento lineal se
redefine como sigue
R ?oda fuerza que 3$ sea impulsiva puede despreciarse , pues el correspondiente impulso ,
H6t es muy pequeSo . Entre las fuerzas no impulsivas se cuentan el peso de un cuerpo , la
fuerza e#ercida por un resorte , o cualquier otra fuerza de la que se sepa que es despreciable
frente a una fuerza impulsiva .0as reacciones desconocidas pueden ser o no impulsivas T
por lo tanto sus impulsos deben incluirse en la ecuacin del teorema del momento lineal en
tanto no se comprueben que son despreciables. U
En el caso de dos partculas que interactCan la ecuacin se redefine como sigue
C@o7(e
Es la colisin de dos cuerpos durante un intervalo breve de tiempo y durante el cual se
e#ercen fuerzas relativamente grandes entre ambos cuerpos .
Lne" $e C@o7(e
0nea perpendicular 'n!n* a la superficie de contacto ' t!t * entre dos cuerpos.
+egCn la posicin de los centros de masas de ambos cuerpos respecto de la 0nea de
&1oque , el c1oque se divide en
A - C@o7(e Cent&"l
&uando los centros de masas de ambos cuerpos estn sobre la 0nea de &1oque.
5 su vez el &1oque &entral se divide en dos tipos , segCn la direccin de las velocidades de
los dos cuerpos respecto de la 0 .&1 .
A31- C@o7(e Cent&"l Di&ecto
&uando las velocidades de ambos cuerpos estn en la misma direccin de la 0.&1.
A31- C@o7(e Cent&"l O5lic(o
&uando al menos la velocidad de uno de ellos no est en la direccin de la 0.&1.
:- C@o7(e EAc6nt&ico
&uando el centro de masas de uno de ellos no est en la 0.&1.
C@o7(e Cent&"l Di&ecto
En la direccin % , considerando las dos partculas como un sistema aislado , se observa que
no 1ay fuerzas impulsivas e%ternas se conserva el momento lineal en esa direccin
Coe)iciente $e Retit(ci'n * e -
Es la relacin de las magnitudes de los impulsos que corresponden al periodo de restitucin
y al periodo de deformacin.
El rea ba#o la curva H vs t representa el impulso que se produce entre ambos cuerpos
durante el tiempo en que permanecen en contacto , es decir

En la grafica
Donde
+e define coeficiente de restitucin , e , como
Aesolviendo '1* y '-* se obtienen v7B y v75 .
El rango de valores de e es K V e V 1 . Este valor depende de manera importante de las
propiedades de los materiales , de la velocidad de c1oque , el tamaSo y forma de los
cuerpos en colisin.
C@o7(e !e&)ect"mente !l%tico * e + , -
En este caso no e%iste impulso de restitucin para las partculas ' 2
A
( K* de modo que
despu/s de la colisin las partculas se acoplan o se pegan ,por lo tanto se mueven con una
misma velocidad.
05 PWAD2D5 DE E3EAQX5 E+ <YZ2<5 .
C@o7(e !e&)ect"mente el%tico * e + 1 -
En este caso el impulso de deformacin ' 2
D
* es igual al impulso de restitucin ' 2
A
* .
05 E3EAQX5 +E &$3+EAD5 .
C@o7(e Cent&"l O5lic(o
&uando se tiene este tipo de c1oque entre dos partculas /stas se separan entre s con
velocidades de direccin y magnitud desconocida . +uponiendo que se conocen las
velocidades iniciales v
5
y v
B
, en este problema se presentan cuatro incgnitas , que son las
componentes de las velocidades de v7
5
y v7
B
en las direcciones n!n y t !t .
En este caso el anlisis consiste en aplicar para cada cuerpo el teorema del momento lineal ,
adems se tiene el coeficiente de restitucin 'e* el cual relaciona las componentes de las
velocidades en la direccin de la 0 .&1 . 'n!n* antes y despu/s del c1oque ,es decir
Este estudio del c1oque central oblicuo se 1a basado en la 1iptesis de que ambas partculas
se mueven libremente antes y despu/s del c1oque .
CAPTULO > : SISTEMAS DE PARTCULAS
Ec("cione $e Movimiento
5pliquemos la -da 0ey de 3e4ton para la partcula R i U de un sistema de partculas
Procediendo de la misma forma para la ecuacin ' - * se tendr
0as dos e%presiones 1alladas indican que el sistema de las fuerzas e%ternas actuantes sobre
las partculas y el sistema de fuerzas efectivas de las partculas son E["2P$0E3?E+ es
decir que ambos sistemas tendrn la misma resultante y el mismo momento pero que 3$
producen el mismo efecto sobre el sistema de partculas dado .
Momento Line"l $e (n Sitem" $e P"&tc(l"
+e define como
derivando esta e%presin respecto del tiempo
Momento An.(l"& $e (n Sitem" $e P"&tc(l"
+e define como
derivando esta e%presin respecto del tiempo
Estas e%presiones indican que la resultante y el momento resultante respecto a un punto fi#o
$ de las fuerzas e%ternas son iguales respectivamente a las derivadas temporales de los
momentos lineal y angular respecto de $ del sistema de partculas .
Teo&em" $e lo Momento Line"l / An.(l"& !"&" (n Sitem" $e P"&tc(l"
2ntegrando las ecuaciones anteriores respecto del tiempo
integrando
Procediendo de la misma forma para los momentos
Cone&v"ci'n $e lo Momento Line"l / An.(l"&
+i se tiene
si tambi/n se tiene que
Movimiento $el Cent&o $e M""
El &entro de <asas del +istema de Partculas es el punto Q definido por el vector posicin
r
&<
'vector* que cumple la relacin
derivando esta e%presin respecto del tiempo
ordenando
derivando esta e%presin respecto del tiempo
esta e%presin define el movimiento del centro de masas Q del sistema de partculas .+e
puede afirmar por tanto que el centro de masas de un sistema de partculas se mueve como
si toda la masa del sistema y todas las fuerzas e%ternas estuvieran concentradas en ese
punto .
Teo&em" $e l" 8(e&#" Viv" !"&" (n Sitem" $e P"&tc(l"
El teorema de la Huerza Diva puede aplicarse a cada partcula Pi del sistema
?
1
. "
1 9-
( ?
2
donde "
1 9-
representa el traba#o realizado por las fuerzas internas f
i#
y las
fuerzas e%ternas H
i
que actCan sobre P
i
, es decir
"
1 9-
( "
1 9- EZ?
.
"1 9- 23?
.
Planteando el ?.H.D. para cada partcula y sumndolas se tendr
$bservacin debe tenerse presente que aCn cuando las fuerzas internas fi# aparecen por
pares de la misma magnitud y sentidos opuestos el traba#o de /stas fuerzas , J
"1 9- 23?
, no
se anulan necesariamente .
CAPTULO B : CINEMTICA DEL SCLIDO RGIDO
S'li$o R.i$o
Es aquel cuerpo cuya distancia entre toda pare#a de puntos pertenecientes a /ste permanece
constante durante el movimiento es decir , es un cuerpo indeformable. ?ambi/n el ngulo
formado por , puntos del slido rgido se mantiene constante
+e estudiar tres tipos de movimiento
1- T&"l"ci'n
$curre si cualquier segmento lineal del cuerpo permanece paralelo a la direccin original
durante el movimiento.
T&"/ecto&i" Rectilne"
T&"/ecto&i" C(&vilne"
5nalizando con ms detalle este movimiento , consideremos un cuerpo sometido a un
movimiento rectilneo o curvilneo de traslacin
0as dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un +.A. su#etos a una
traslacin rectilnea o curvilnea , se desplazan con la misma velocidad y aceleracin.
1- Rot"ci'n "l&e$e$o& $e (n e0e )i0o
En este movimiento los puntos que forman el +.A. se mueven en planos paralelos sobre
circunferencias con centro en el e#e fi#o . +i este e#e corta al +.A. los puntos situados sobre
/ste e#e tienen velocidad y aceleracin nula.
+e observa que \ y r
P
son constantes , por definicin de +.A. , el 6 $BP es invariable en
sus dimensiones . Derivando respecto del tiempo para 1allar la velocidad de P
Determinando la aceleracin de P
Rot"ci'n $e (n" !l"c" * S3R3- en el !l"no A/
+i el +.A. es una placa movi/ndose sobre el plano %y , 1acemos \ ( ]KN rP ^ , _
'vectores*
Ec("cione 7(e $e)inen l" &ot"ci'n $e (n S3R3 "l&e$e$o& $e (n e0e )i0o
0a rotacin de un +.A. est determinado cuando su coordenada angular L puede e%presarse
como una funcin conocida del tiempo t, sin embargo tambi/n puede darse como funcin
de L L .
Ecuaciones similares a las obtenidas para un <ovimiento Aectilneo , su integracin puede
1acerse por el procedimiento antes e%puesto.
C"o P"&tic(l"&e
Aotacin "niforme
Aotacin "niformemente 5celerada _ ( cte
9 - Movimiento Pl"no Gene&"l
"n movimiento plano general de un +.A. puede considerarse como la suma de un
movimiento de traslacin y otro de rotacin .
Veloci$"$ A5ol(t" / Rel"tiv"
E%presiones que relacionan las velocidades de dos puntos cualesquiera de un <2+<$ +.A.
Cent&o Int"nt%neo $e Rot"ci'n *C3I3R3-
Es aquel punto del +.A. cuya velocidad es nula en el instante considerado .Es el punto
alrededor del cual puede suponerse que un cuerpo est girando en un instante dado.
Esta Cltima e%presin nos va ser muy Ctil para 1allar el &.2.A. grficamente .
$bservacin El &.2.A puede encontrarse en el +.A. fuera de /l.
U5ic"ci'n $el C3I3R3
1) +e conoce
-* +e conocen solamente las direcciones de las velocidades de dos puntos que pertenecen al
mismo +.A.
,* +e conocen las velocidades ' magnitud , direccin y sentido * de dos puntos que
pertenecen al mismo +.A. y que estn alineados en una perpendicular comCn, a las
velocidades . +e presentan tres casos
a* velocidades de diferente mdulo y mismos sentidos
b* velocidades de diferente mdulo y sentidos contrarios
c* velocidades iguales en magnitud , direccin y sentido
En este caso se tiene que el +.A. est en ?A5+05&2=3 instantnea ^ ( K , es decir que
para ese instante y posicin todos los puntos tienen la misma velocidad .
$bservar que algo similar ocurre en el caso ' - * si las direcciones de las velocidades de 5 y
B fueran paralelas .
>* +egCn el tipo de vnculo e%terno
a* 5poyo Hi#o b* +.A. 'disco, cilindro* que rueda
sin deslizar sobre una superficie A"Q$+5
$bservacin
! El &.2.A. lo es slo en un instante dado , es decir no tiene necesariamente una posicin
constante en el tiempo , por lo tanto el &.2.A. puede estar acelerado
E0 &.2.A. +=0$ E+ `?20 `32&5<E3?E P5A5 @5005A DE0$&2D5DE+ aaa
Acele&"ci'n A5ol(t" / Rel"tiv"
+i 5 y B pertenecen a un mismo +.A.
CAPITULO D : MOVIMIENTO PLANO DEL S3R3 : 8UER<AS E
ACELERACIONES
Ec("cione $e Movimiento
5nalizando el Momento Line"l
Para un sistema de partculas
derivando respecto del tiempo
Para un slido rgido
5nalizando el Momento An.(l"&
Para un sistema de partculas <omento 5ngular respecto de Q
De la figura
Para un slido rgido
Derivando respecto del tiempo
P&inci!io $e DFAl"m5e&t
U0as fuerzas e%ternas que actCan sobre un cuerpo rgido son E["2D50E3?E+ a las
fuerzas efectivas de las partculas que forman el cuerpo U
+istema ' 2 * es equivalente al +istema ' 22 *
En componentes rectangulares
En componentes intrnsecas
$bservacin
0a e%presin de <omentos no solo puede ser respecto de Q sino tambi/n respecto de
cualquier punto, en este Cltimo caso se sugiere elegir un punto donde concurran la mayor
cantidad de fuerzas desconocidas ' incgnitas *.
C"o P"&tic(l"&e
1) T&"l"ci'n P(&"
En este caso se tiene _ ( K
&oordenadas Aectangulares
&oordenadas 2ntrnsecas
1- Rot"ci'n Cent&oi$"l
&uando una placa gira alrededor de un e#e H2b$ normal al plano de referencia '%y* y que
pasa por su centro de masa Q , se dice que el cuerpo e#ecuta una rotacin centroidal .
En este caso
Sitem" $e S'li$o R.i$o
&uando estn conectados varios slidos rgidos , se pueden aislar cada uno de ellos y
aplicarles el principio de D75lambert.
E%isten casos , donde el sistema en su con#unto se puede analizar en un solo diagrama que
incluir las fuerzas e%ternas al sistema '+istema 2 * y su equivalente '+istema 22* con las
fuerzas efectivas ' 2
_
, ma
Q
* asociadas a las distintas partes del sistema , las fuerzas internas
en las cone%iones entre slido rgido se presentan por pare#as de fuerzas iguales y opuestas
se anulan .
Movimiento Pl"no Ret&in.i$o * ' Vinc(l"$o -
E%isten problemas donde el movimiento del +.A. se d ba#o ciertas restricciones debido al
tipo de cone%in , vnculo o apoyo e%terno o interno de algCn punto o puntos del +.A.
En estos casos e%isten relaciones definidas entre las componentes de la aceleracin del
centro de masa a
Q
'vector* y su aceleracin angular _ .
Do c"o !"&tic(l"&e $e Movimiento Ret&in.i$o
1- Rot"ci'n No Cent&oi$"l
Es el movimiento de un +.A. que rota alrededor de un e#e H2b$ que no pasa por su centro
de masas Q .
?omando momentos respecto de $
2) Movimiento $e Ro$"$(&"
Este tipo de movimiento involucra discos ,cilindros o cuerpos con forma similar que ruedan
sobre una superficie rugosa .
Debido a las cargas que se les aplican a estos cuerpos , no se sabe si el el cuerpo rueda sin
deslizar si desliza a medida que rueda .
Ecuaciones de <ovimiento
Ro$"$(&" Sin Deli#"miento
3o 1ay movimiento relativo entre el punto & del disco en contacto con la superficie y la
superficie misma.
De la cinemtica
$bservaciones
Ro$"$(&" Con Deli#"miento
$bservaciones
P&oce$imiento $e "n%lii
1) +e asume movimiento de rodadura sin deslizamiento.
2) +e calculan f , 3 , _ y a
Q
.
3) +e verifica la 1iptesis f V c
s
3
si cumple <ovimiento de rodadura sin deslizamiento H23 DE0 53Y02+2+
no cumple <ovimiento de rodadura con deslizamiento AEP053?E5A
CAPTULO G : M2TODOS DE ENERGA E MOMENTOS
M2TODO DE ENERGA
"n slido rgido est formado por n ' n 9 d * partculas de masa mi
Energa &in/tica para este sistema de partculas
De la figura
Aeemplazando '-* en '1*
Para el slido rgido
T&"5"0o $e l" 8(e&#" "ct("nte o5&e (n S3R3
1) 8(e&#" inte&n"
H es la fuerza interna que mantiene unidas a las partculas de un +.A.
Aelacin entre los desplazamientos pequeSos de dos puntos de un +.A. '?eorema de <o1r *

1- 8(e&#" EAte&n"
a* Huerza H aplicada en un punto 5 cualquiera del slido
5- Peo 3=
El peso de un slido rgido realiza traba#o slo cuando el centro de masa Q sufre un
desplazamiento vertical.
c- 8(e&#" el%tic" * &eo&te - 3=
$- P"& $e )(e&#" * Momento - 3=
e- 8(e&#" $e T&"5"0o n(lo 3=
! Huerzas aplicadas sobre puntos fi#os
! Huerzas perpendiculares al desplazamiento
! Hriccin en rodadura +23 deslizamiento
Sitem" $e S'li$o R.i$o
El ?eorema de la Huerza Diva ' ?
1
. "
19-
( ?
-
* se puede aplicar al sistema completo de
slidos rgidos como pueden ser slidos articulados , bloques y poleas conectados por
cables ine%tensibles , engrana#es engranados etc . En todos estos casos mencionados las
fuerzas 23?EA35+ en las cone%iones se presentan en pare#as de fuerzas del mismo
mdulo y sentidos opuestos y cuyos puntos de aplicacin recorren distancias iguales
J "
19- 23?
( K.
?ambi/n puede aplicarse el teorema a cada uno de los componentes del sistema de slidos ,
en este caso las fuerzas internas se tratan como fuerzas e%ternas. Para la solucin de estos
problemas es muy Ctil analizar la cinemtica 1allando los &.2.A. de cada slido componente
, esto es , colocando la v
Q
de cada componente como funcin de la velocidad angular de
uno de ellos , esto siempre se podr 1acer pues los sistemas que analizamos en el presente
curso son de 1 grado de libertad .
METODO DE LOS MOMENTOS
Teo&em" $e lo momento line"l
+e sabe que para un slido rgido
2ntegrando
Teo&em" $el Momento An.(l"&
2ntegrando
Rot"ci'n No Cent&oi$"l
+i el slido rota alrededor de un punto H2b$ $ que no sea el centro de masa Q
al tomar momentos respecto de $ , la ecuacin anterior se convierte en
Sitem" $e S'li$o R.i$o
0as ecuaciones anteriores de momento lineal y angular pueden ser aplicadas a todo el
sistema de slidos rigdos conectados en este caso se elimina la necesidad de incluir los
impulsos de reaccin que ocurren en las cone%iones porque /stos son internos .
0as ecuaciones resultantes de momento lineal y momento angular pueden ser escritas de
manera simblica de la siguiente manera
<omento 0ineal
<omento 5ngular
$bservacin.!
El momento e impulso angulares deben calcularse con respecto del mismo punto H2b$ de $
referencia para todos los slidos que conforman el sistema .
Cone&v"ci'n $el Momento Line"l / An.(l"&
+i la suma de los impulsos lineales ' angulares * que actCan sobre un slido sistema de
slidos es igual a cero el momento lineal ' angular * se conserva
CAPTULO H : VI:RACIONES MECNICAS
Es el movimiento peridico de un cuerpo o sistema de cuerpos interconectados que oscilan
alrededor de su P$+2&2=3 DE E["202BA2$ .
Estos movimientos peridicos o vibraciones incrementan los esfuerzos y las p/rdidas de
energa por lo que es conveniente reducirlas pues pueden conducir a una falla por fatiga de
la estructura ve1culo o maquinaria .
E#emplo
Dibraciones causadas por
!<aquinarias
!Diento
!E%plosiones
! $lea#e
! +ismo
E%isten dos tipos de vibracin , 0ibre y Horzada y ambas pueden ser 5mortiguadas y 3o
amortiguadas.
Vi5&"ci'n Li5&e
$curre cuando el movimiento vibratorio se mantiene debido a fuerzas de restauracin
gravitacional 'peso* o fuerzas elsticas .
Vi5&"ci'n 8o&#"$"
Provocada por una fuerza e%terna peridica que se aplica al sistema.
Vi5&"ci'n Amo&ti.("$"
&uando en el movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema de cuerpos se consideran las
fuerzas internas y e%ternas de friccin .En realidad siempre 1abr amortiguamiento ya sea
en mayor o menor grado.
Vi5&"ci'n No Amo&ti.("$"
El movimiento vibratorio puede continuar de manera indefinida debido a que para su
anlisis se ignora los efectos de friccin.
1 - Vi5&"cione No Amo&ti.("$"
Vi5&"cione Li5&e
Es el tipo mas sencillo de movimiento vibratorio
En la posicin de equilibrio
En la posicin gen/rica
o tambi/n
5l movimiento definido por la ecuacin diferencial anterior se le conoce como
<ovimiento 5rmnico +imple '<.5.+.*
0a solucin general de esta ecuacin diferencial 1omog/nea lineal y de segundo orden es
de la forma
% ( &
1
sen '^
n
t * . &
-
cos '^
n
t *
la cual representa una funcin peridica del tiempo t .
0a solucin general anterior se puede representar me#or aCn de la siguiente forma
%'t* ( %
m
sen '^
n
t . \*
donde
^
n
Pulsacin natural frecuencia circular natural
%
m
5mplitud de la vibracin , es el m%imo desplazamiento del cuerpo desde su posicin
de equilibrio
\ 5ngulo de fase
0as constantes %
m
y \ ' &
1
y &
-
* DEPE3DE3 de las condiciones iniciales del
movimiento, por e#emplo si la partcula se desplaza desde su posicin de equilibrio %o en t
(K y luego se le suelta sin velocidad inicial %
m
( %
o
y \ ( eE-.
&omo es una funcin peridica tiene perodo
Pe&o$o n"t(&"l * I
n
-
Es el tiempo necesario para completar una oscilacin

8&ec(enci" n"t(&"l * )
n
-
+e define como el nCmero de oscilaciones en una unidad de tiempo
El ad#etivo natural , es para 1acer notar que f
n
, f
n
y ^
n
dependen slo de las propiedades del
modelo ' I y m * , no dependen de las condiciones iniciales impuestas al movimiento.
0a velocidad y aceleracin se obtendrn derivando %'t*
P6n$(lo Sim!le
0a mayora de las vibraciones que se presentan en la prctica de la ingeniera pueden
representarse mediante un <.5.+ , otras sin embargo pueden representarse
apro%imadamente a un <.5.+. con la condicin de que la amplitud del movimiento
vibratorio se mantenga pequeSa , e#emplo el p/ndulo simple
para pequeSas oscilaciones senL g L 'rad*
cuya solucin es
donde
las velocidades y aceleraciones angulares se obtienen derivando L 't*

Vi5&"cione li5&e $e S'li$o R.i$o
El anlisis de las vibraciones de un slido rgido o sistema de slidos rgidos de 1 gdl es
similar al anlisis de las vibraciones de una partcula .
0a posicin gen/rica del cuerpo o del sistema de cuerpos se define en funcin de una
variable adecuadamente elegida un desplazamiento lineal % , un desplazamiento angular
L . +e tienen dos procedimientos para 1allar la pulsacin natural '^
n
* de un movimiento
vibratorio
1e& !&oce$imiento:
5plicando el principio de D75lambert , es un modo sencillo de obtener la ecuacin
diferencial del movimiento , se establece para ello las ecuaciones de movimiento.
1$o !&oce$imiento
5plicando el principio de la &onservacin de la Energa , verificando que la energa se
conserva para cualquier posicin ,se tomar dos posiciones particulares del slido o sistema
de slidos
Poici'n 1
DE+P05h5<2E3?$ DE0 +2+?E<5 E+ <YZ2<$ ,en esta posicin ?1 ( K ' ?1 ( ?
min
*
y D1 ' D1 ( D
ma%
* puede e%presarse en funcin de la amplitud %
m
L
m
.
Poici'n 1
E0 +2+?E<5 P5+5 P$A +" P.E. , en esta posicin D
-
( D
min
' D
-
( K en muc1os casos,
segCn la eleccin del 3.A. * y ?
-
' ?
-
( ?
ma%
* puede e%presarse en funcin de la velocidad
lineal m%ima
ma%
( %
m
^
n
de la velocidad angular m%ima
ma%
( L
m
^
n
.
?
1
. D
1
( ?
-
. D
-
se despe#a ^
n
Vi5&"cione 8o&#"$"
Este tipo de vibracin es ms frecuente en la ingeniera , por eso su importancia estudiarla.
?ales vibraciones son causadas cuando un sistema est sometido a una fuerza peridica a
un movimiento peridico del apoyo del sistema .
5nalizando cada una de esas causas
8(e&#" Pe&i'$ic"
En la posicin gen/rica
Movimiento Pe&i'$ico $el "!o/o
En la posicin gen/rica
0as ecuaciones diferenciales '1* y '-* son de la misma forma tendrn la misma solucin.
0a solucin general de estas ecuaciones diferenciales no 1omog/neas de segundo orden
consiste en una solucin 1omog/nea '%
1
* y una solucin particular '%
p
* % ( %
1
. %
p
i
Sol(ci'n Jomo.6ne" :
%
1
( %
m1
sen '^
n
t . \*
Sol(ci'n P"&tic(l"& :
0a solucin particular tiene la misma forma que la funcin peridica forzada
%
p
( %
mp
sen '^
f
t*
reemplazando esta solucin en la ecuacin diferencial
despe#ando la amplitud de la vibracin forzada
En la realidad la vibracin libre ' %
1
, llamada tambi/n vibracin transitoria * se amortiguar
'desaparece* al pasar el tiempo a causa de las fuerzas de friccin y la que permanecer ser
la vibracin forzada ' %
p
, llamada tambi/n vibracin estacionaria * .
8"cto& $e Am!li)ic"ci'n
De la amplitud del movimiento forzado
2) Vi5&"cione Amo&ti.("$"
Vi5&"cione Amo&ti.("$" Li5&e
Debido a que todas las vibraciones desaparecen con el paso del tiempo , deber
considerarse en el anlisis la presencia de fuerzas de amortiguamiento .
Amo&ti.("miento
Es la reduccin de la amplitud en las oscilaciones de un sistema mecnico causada por la
disipacin de energa .El amortiguamiento es causado debido a las fuerzas de rozamiento ,
las cuales pueden ser
Amo&ti.("miento $e Co(lom5
Provocado por la fuerza de rozamiento entre dos superficies secas, f ( c 3 , es
independiente de la velocidad.
Amo&ti.("miento Vicoo
Provocado por el rozamiento fluido 'viscosidad* , se caracteriza por tener una fuerza
disipadora proporcional a la velocidad y en contra del movimiento , H ( ! c v ' c es el
coeficiente de amortiguamiento , 3.s E m * , permite el tratamiento matemtico ms simple ,
simblicamente se le representa por medio de un cilindro ! pistn .
Amo&ti.("miento Et&(ct(&"l
5sociado a la friccin interna del material .
En la posicin gen/rica
Ecuacin diferencial 1omog/nea lineal de segundo orden.
0a ecuacin diferencial anterior tiene soluciones de la forma
Aeemplazando en la ecuacin diferencial
dos soluciones para esta ecuacin
discriminante
Amo&ti.("miento C&tico * Cc -
Definimos amortiguamiento crtico cuando 6 ( K
se tendrn tres tipos de amortiguamiento segCn el discriminante
1) Amo&ti.("miento 8(e&te K So5&e"mo&ti.("$o ' S(!e&c&tico : 6 8 K , ' c 8 &c *
0as races j
1
y j
-
son reales , negativas y diferentes .
+olucin Qeneral
El movimiento que corresponde a esta solucin es no vibratorio , despu/s de un tiempo
muy grande % tiende a su posicin original sin oscilar .
1- Amo&ti.("miento C&tico : 6 ( K , ' c ( &c *
0as races j
1
y j
-
son reales , negativas e iguales j
1
( j
-
( ! ^
n
+olucin Qeneral
En este caso tampoco el movimiento es vibratorio , c tiene el valor mnimo necesario para
1acer que el sistema sea no vibratorio . +on de inter/s especial ya que recobran su posicin
de equilibrio en el menor tiempo posible sin oscilar .
9- Amo&ti.("miento $65il K S(5"mo&ti.("$o ' S(5c&tico : 6 : K , ' c : &c*
0as races j
1
y j
-
son comple#as y con#ugadas
+olucin Qeneral
%
o
y \ son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones iniciales del
movimiento . +e observa que ^
d
: ^
n
f
d
8 f
n
.
Vi5&"cione 8o&#"$" Amo&ti.("$"
0a ecuacin diferencial que representa este movimiento es
+olucin Qeneral
Sol(ci'n Jomo.6ne" *A@- :
Debido a que todos los sistemas presentan friccin, /sta solucin se amortigua 'desaparece*
con el tiempo . +olo seguir vigente la solucin particular.
Sol(ci'n P"&tic(l"& *A!- :
0a solucin particular ser de la forma %
p
( %
mp
sen '^
f
t ! \* derivando sucesivamente y
reemplazando en la ecuacin diferencial
Aecordando
AEHEAE3&25+ B2B02$QA5H2&5+
@ibbeler, <ecnica Dectorial para 2ngenieros Dinmica
Beer y b1onston, <ecnica Dectorial para 2ngenieros Dinmica
Ailey, 2ngeniera <ecnica, Dinmica
+1ames, <ecnica para 2ngenieros Dinmica