TEMA: Diseo y Construccin de una Mano Robtica

OBJETIVOS
General
Disear y construir una mano robtica con forma y movimientos similares a los de
una mano humana.
Especficos
Determinar los aspectos bsicos de la anatoma de la mano a tomar en cuenta para el
diseo respectivo
Realizar un breve estudio de los elementos electrnicos a utilizarse en la
construccin del circuito controlador.
Disear la estructura de la mano y dedos .
Elaborar la placa electrnica que controlar los movimientos de la mano robtica.


INTRODUCCIN
Tomar un objeto y manipularlo con las manos es una tarea sumamente sencilla, que parece
natural, muy simple y sin ningn tipo de complicaciones ya que los seres humanos la
realizan sin esfuerzo. El problema surge cuando se quiere otorgar esta misma habilidad a
una mquina, tarea nada fcil de implementar. Actualmente hay muchas empresas que han
dedicado muchos aos de investigacin para tratar de imitar los movimientos lo ms exacto
posible a una mano humana real.
El proyecto a realizarse pretende efectuar el diseo de una mano robtica provista de 5
dedos cada uno con al menos tres grados de libertad, controlados a travs de un guante
sensorizado.

MARCO TERICO
Generalidades
En el presente proyecto se hablara acerca del circuito a utilizar en nuestra mano, para que el
sistema de control por flexin funcione, el circuito esta adecuado a las necesidades y los
componentes que tenemos. Es fundamental estudiar la teora de electrnica analgica y
digital, y aprender la funcin de las resistencias, condensadores, transistores y otros
componentes electrnicos comunes. Para operar hasta los ms simples robots se requiere de
un circuito electrnico de un tipo u otro. La construccin de estos circuitos determinara en
gran medida que tan bien funcionara el robot. El uso de tcnicas apropiadas de construccin
asegurara el buen funcionamiento y durabilidad del circuito.

PWM (Pulse Width Modulation)

La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, por sus siglas en ingles
pulse-width-modulation) de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se
modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica, ya sea para transmitir informacin a
travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a
una carga. El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva
en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:



Donde:
D = Ciclo de trabajo.
= Tiempo en el que la funcin es positiva.
T = periodo de la funcin.

La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de
giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par del motor
constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. La modulacin por
ancho de pulsos tambin se usa para controlar servomotores, los cuales modifican su
posicin de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto perodo que depende de cada
servomotor.

Al momento de usar servomotores, se requiere de un circuito, el cual nos arroje un tren de
pulsos con determinadas caractersticas y adems con el cual podamos variar el ancho de
pulso. Para cumplir con estas caractersticas la manera ms fcil de crear un tren de pulsos
y el cual pueda variarse por medio de nuestros flexoresisrencias es usando un Timer 555.

El circuito integrado 555 es de bajo costo y de grandes prestaciones. Inicialmente fue
desarrollado por la firma Signetics. En la actualidad es construido por muchos otros
fabricantes. Entre sus aplicaciones principales cabe destacar las de multivibrador estable
(dos estados metaestables) y monoestable (un estado estable y otro metaestable),detector de
impulsos, etcetera. Este circuito consiste basicamente en dos comparadores, resistencia
divisora de voltaje, un flip flop y descarga al transmisor.El estado de salida puede ser
controlado por sus propiedades en seal de entrada y reloj controlador de los elementos
que contienen a este. El temporizador 555 se puede conectar para que funcione de
diferentes maneras, entre los ms importantes estn: como multivibrador astable y como
multivibrador monoestable. En nuestro caso se conectara de la forma monoestable.
En este caso el circuito entrega a su salida un solo pulso de un ancho establecido por el
diseador. El esquema de conexin es el que se muestra en la figura.



La frmula para calcular el tiempo de duracin (tiempo en el que la salida est en nivel
alto)es:








Ntese que es necesario que la seal de disparo, en la terminal 2 del 555, sea de nivel bajo
y de muy corta duracin para iniciar la seal de salida.

Como se mencionara ms adelante en este captulo para que nuestros servomotores
funcionen correctamente se requiere de un pulso de entre 0.5ms y 2.5ms, al momento de
ingresarle un pulso de 0.5ms estar en una posicin de 0 y conforme se aumenta el ancho
del pulso este se ir moviendo hasta los 180 cuando el ancho del pulso sea de 2.5ms.Todo
esto dependiendo de la flexin que se le d a nuestra flexoresistencia. El diagrama del
circuito 555 a utilizar es el siguiente:
















El cual nos arrojara un tren de pulsos, el pulso depender de los componentes que se
utilicen. Para el circuito anterior que vemos en la imagen, aparte de buscar los componentes
adecuados para que la seal cuadrada de salida nos de un determinado ancho de pulso, se
tendr que adaptar el circuito para aadirle nuestras flexoresistencias, las cuales son los que
modularan el ancho del pulso, haciendo de este circuito un controlador de posicin para los
servomotores. Al momento de simular este circuito, buscar los componentes
adecuados y adaptar los sensores este nos quedara como se muestra en la figura.


















Las flexoresistencias que se estn utilizando son las que en el circuito de la figura se
representan a la izquierda como resistencia variable, la cual va de los 20k a los 70k. Este
circuito controlara un dedo nicamente, por lo que se requiere hacer 5 circuitos idnticos,
los cuales irn conectados cada uno a su flexoresistencia por un extremo y a la salida a cada
servomotor, como se muestra en la siguiente imagen.
















El pulso que obtenemos en la salida cuando la flexoresistencia est en reposo (no
flexionada) es mostrado en la figura.
Conforme se flexiona, el ancho del pulso va cambiando, el pulso varia de los 0.5ms a los
2.5ms.








Resistor
Se denomina resistor o bien resistencia al componente
electrnico diseado para introducir una resistencia
elctrica determinada entre dos puntos de un circuito elctrico. En
el propio argot elctrico y electrnico, son conocidos simplemente
como resistencias. En otros casos, como en las planchas,
calentadores, etc., se emplean resistencias para
producir calor aprovechando el efecto Joule.
Es un material formado por carbn y otros elementos resistivos
para disminuir la corriente que pasa. Se opone al paso de la corriente. La corriente mxima
en un resistor viene condicionada por la mxima potencia que pueda disipar su cuerpo. Esta
potencia se puede identificar visualmente a partir del dimetro sin que sea necesaria otra
indicacin. Los valores ms comunes son 0,25 W, 0,5 W y 1 W.
Existen resistencias de valor variable, que reciben el nombre de potencimetros.

Sensores
Un sensor, es un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior
y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que sea capaz de ser cuantificada
y manipulada. El tipo de sensores utilizados en esta mano son de tipo pasivo, los cuales son
todos aquellos componentes que varan su magnitud en funcin de una variable. Los
sensores pueden ser de temperatura, fuerza, presin, resistencia, altura, etc. En nuestro caso
utilizaremos Flexoresistencias, las cuales producen un cambio de resistencia en sus dos
terminales al momento de ser flexionados, las cuales sern colocadas en lugares
estratgicos para que nuestra mano funcione como uno desee.
Estos sensores son utilizados mayor mente para estudiar el cambio en las propiedades de un
material por ejemplo; hasta qu extremo puede ser doblado o estirado un material
fsicamente.
Como ya se menciono, las flexoresistencias son resistencias variables, entonces para poder
determinar qu tipo de flexoresistencias se utilizaran, se tendra que tomar en cuenta el
tamao y la resistividad de las flexoresistencias(ya que existen de diferente resistividad y
de diferente tamao), los cuales estn relacionados directamente con el circuito, ya que el
circuito ser el que mandara la posicin en la que se encuentra nuestra mano por medio de
las flexoresistencias.

Caractersticas y funcionamiento de los sensores
Las medidas de los flexoresistencias varan, los que nosotros utilizamos son de 10cm
aproximadamente, y varan de 20k a 70k.






Caractersticas de la flexoresistencia:

El potencial nominal es de 0.50 watts continuos y1watt de carga mxima
instantnea.
El rango de temperatura va desde los -35C los 80C
Tienen un ciclo de vida aproximado a las1000 flexiones.

En el interior del sensor de flexin existen elementos resistivos de carbono en un sustrato
flexible y delgado. Mas carbono significa menos resistencia. Cuando el sustrato se dobla el
sensor produce una resistencia de salida con respecto al radio su dobles. Pero, Por qu
varia su resistencia al ser flexionado? El sensor consiste en una pelcula de plstico
Impresa con una tinta especial de carbono. La pelcula no es nada inusual, la verdadera
innovacin es la tinta. La resistencia de esta tinta disminuye al ser doblada.

La tinta se puede imprimir en prcticamente cualquier forma personalizada y tamao de
pelcula.

























Servomotores
Un servomotor o servo es un motor de corriente continua al cual se le puede controlar su
posicin. Es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de operacin
(generalmente de 180) y mantener se estable en dicha posicin. Los servos se suelen
utilizar en robtica, automtica y modelismo como aviones y carros de R/C debido a su
gran precisin en el posicionamiento. Los servo motores estn compuestos por 4 elementos
fundamentales:

Motor de corriente continua: Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuan
do se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su
velocidad mxima. Si el voltaje aplicado en sus dos terminales es inverso, el sentido de giro
tambin se invierte.

Engranes: Engranes que cambian la velocidad de giro del motor para darle mayor
fuerza al giro.

Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro que se encuentra colocado en el eje
de la salida del motor, el cual sirve para saber el posicionamiento angular del motor.

Circuito de control: Es una placa que utiliza una estrategia de control de la posicin por
realimentacin. Para ello compara la seal de entrada de frecuencia (posicin deseada) con
la posicin actual medida por el potencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la
deseada es utilizada para mover el motor a la posicin necesaria para eliminar el error.



















A continuacin la figura muestra los componentes de un servomotor con sus componentes:

Componentes de la figura
a) Carcasa
b) motorDC
c) potencimetro
d) circuito de control
e) engranes
f) brazo o mariposa(es el elemento terminal del servo).

El servomotor se ve fsicamente de la siguiente manera en la figura siguiente.

















Funcionamiento

Los servomotores tienen tres cables, el color de estos cables depender de la marca del
servomotor, en nuestro caso estamos usando servomotores marca HITEC ,el cual tiene 2
cables de alimentacion (positivo y negativo), el voltaje depende del modelo que se utiliza
varia de 5V a 15V, el tercer cable es el de control, el cual le indica la posicin deseada al
circuito del servo mediante una seal PWM(PulseWidthModulation), a continuacin una
imagen del cableado






















Circuito impreso

Los pasos para realizar el circuito impreso son:























Diseo
Es la determinacin y ubicacin de las pistas y componentes. Se lo realiza
mediante software de computador el cual nos ayuda a ubicar de manera mas
ordenada los componentes electrnicos utilizados. Luego se lo imprime en
papel termo-sensible















Cortado de la placa de baquelita de acuerdo a la dimensin del diseo




















COPIADO DEL DISEO EN LA PLACA
En esta fase se traslada el diseo del circuito a la placa







































Corrosin Qumica
Se procede a eliminar el cobre de las partes no protegidas.
1. Se introduce la placa en la disolucin de cloruro frrico.
2. Debe permanecer en ella hasta que se haya eliminado el cobre
completamente.
3. Limpiado de las pistas con alcohol











Taladrado
Por lo general se taladra por el lado del cobre.













Montaje y soldadura de los componentes
Poner atencin con la polaridad de los componentes. Diodos, transistores,
etc.












DISEO - ESTRUCTURA DE LA MANO

Dibujo y corte de la silueta















Armado de los dedos teniendo en cuenta las articulaciones y elementos tensores
que darn el respectivo movimiento












Armazn de la mano y dedos listos para ser ensamblados













Disposicin y unin de los dedos a la estructura.















Ensamblaje de los servomotores a la estructura para su respectiva conexin
con los cables tensores















Finalmente quedan los servomotores y los cables unidos para su
funcionamiento



























CONCLUSIONES
La construccin de la mano, tuvo unos pequeos inconvenientes, dado que el
circuito no funcion como se requera, pero se pudo resolver gracias a que se
detecto un problema en un elemento.
Adquirimos un conocimiento ms avanzado acerca de los componentes electrnicos
y que nos sirve de base para implementar en nuevos mecanismos que ayudarn al
desarrollo de la industria.
La implementacin de un mecanismo robtico en la industria, como la mano
robtica facilita la manipulacin de elementos peligrosos garantizando as la
seguridad e integridad de una persona.

LINKOGRAFIA
tess.uso.dgtaltessdocs22253atulo3.df
www.dte.upm.es/material/Generalidades_componentes.pdf
MONTILLA et. al., Laboratoro de rcutos electrcos, SPUPV2000.4172
ntes.df