Dinamica Del C.R.

Apuntes de la Materia: Dinmica del Cuerpo Rgido
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Apuntes de Dinmica del Cuerpo Rgido

El movimiento, en el sentido ms general de la palabra, concebido como una
modalidad o un atributo de la materia, abarca todos y cada uno de los cambios y
procesos que se operan en el universo, desde el simple desplazamiento de lugar
hasta el pensamiento.
Todo movimiento va unido, de un modo o de otro, a cierto, desplazamiento de
lugar, ya sea de los cuerpos celestes, las masas terrestres, las molculas, los
tomos o las partculas del ter. Cuando ms alta sea la forma del movimiento,
menor ser este desplazamiento de lugar. El desplazamiento de lugar no agota,
de modo alguno, la naturaleza del movimiento en cuestin, pero es inseparable de
l.
El hecho de que los cuerpos aparezcan concatenados lleva implcito el que actan
los unos sobre los otros, y en esta su accin mutua consiste precisamente el
movimiento. Ya esto, por s slo, indica que la materia es inconcebible sin el
movimiento. Y si, adems, la materia aparece ante nosotros como algo dado,
como algo que ni ha sido creado ni puede ser destruido, ello quiere decir que
tambin el movimiento es algo increado e indestructible. Esta conclusin se revel
como irrefutable desde el momento mismo en que el universo se impuso al
conocimiento como un sistema, como una concatenacin de cuerpos. La
conciencia de esto se abri paso en la filosofa mucho antes de que llegara a dar
frutos en las ciencias naturales, y ello explica por qu la filosofa llego a la
conclusin de la increabilidad e indestructibilidad del movimiento. La tesis
cartesiana de que la cantidad de movimiento existente en el universo permanece
invariante slo peca desde el punto de vista formal, puesto que emplea una
expresin finita para expresar una magnitud infinita.
Cuando dos cuerpos actan el uno sobre el otro, dando como resultado el
desplazamiento de lugar de uno de ellos, este desplazamiento de lugar slo puede
consistir en un acercamiento o alejamiento, los cuerpos se atraen o se repelen. O
bien, para decirlo en trminos en que se expresa la mecnica, la fuerzas que entre
ellos actan son fuerzas centrales que operan en la direccin de la lnea de
entronque de sus centros.
Todo movimiento consiste en el juego alternativo de atraccin y repulsin. Pero el
movimiento slo puede darse cuando cada atraccin singular se ve compensada
por la correspondiente repulsin en otro lugar distinto. De otro modo uno de los
lados acabara predominando con el tiempo sobre el otro, con lo que el
movimiento cesara, a la postre. Esto quiere decir que, todas las atracciones y
todas las repulsiones se compensan mutuamente en el universo. Por consiguiente,
la ley de la indestructibilidad y la increabilidad del movimiento cobra, as, la
expresin de que todo movimiento de atraccin en el universo se ve
complementado por un equivalente movimiento de repulsin y viceversa. La suma

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de todas las atracciones operadas en el universo es igual a la suma de todas las
repulsiones.

Introduccin: el movimiento
en su sentido amplio, es
sencillamente el cambio de
posicin de un sistema,
entendindose por este
ltimo, una partcula, un
cuerpo o un sistema de
cuerpos; el sistema al
realizar estos cambios,
debido a que no son
instantneos, tendr que
hacerse con cierta
velocidad y aceleracin,
para el estudio de estas se tiene la cinemtica, pero qu provoc el cambio o los
cambios?, cul fue la o las causas?, es decir, qu dio lugar al movimiento? Se
tendr entonces que definir lo que en mecnica se conoce como fuerza o sistemas
de fuerzas, esto es, las causas que producen el movimiento. En esta materia se
estudiar el movimiento, sus causas y la forma en que interactan.
El universo y el mundo estn en constante movimiento, y si se percibe el
movimiento, es por que existe materia, luego de dnde provienen estos
elementos?, es una pregunta que, a travs del presente trabajo se buscan
resolver, mediante postulados que, en una fundamentacin matemtica seria,
soportar estas ideas y han permitido dar una explicacin creble, de cmo surgi la
materia, el movimiento y por tanto, el propio universo.
Mecnica: el fenmeno fsico en virtud del cual, un ser material cualquiera, ocupa
distintas posiciones en el espacio en el transcurso del tiempo, se llama
movimiento, y el estudio de las diversas circunstancias que pueden presentarse en
dicho fenmeno, as como el de las causas que real o aparentemente lo producen
y modifican, constituye una ciencia, con caracteres fsico matemticos, que se
designa con el nombre de mecnica.
Parte de la fsica, en la cual se estudia la forma mas simple de movimiento de la
materia, el movimiento mecnico, es decir, el movimiento del cuerpo en el espacio
y el tiempo. El hecho de que los fenmenos mecnicos transcurren en el espacio y
el tiempo se reflejan en cualquier ley mecnica que contenga correlaciones
espacio tiempo, explcitas o implcitas, o sea, distancias e intervalos de tiempo.
La posicin de un cuerpo en el espacio puede ser determinada solamente en
relacin a algunos otros cuerpos. Este mismo atae tambin al movimiento del
cuerpo, es decir, a la variacin de su posicin en el transcurso del tiempo. El
cuerpo (o el sistema de cuerpos inmviles entre s) que sirve para determinar la
Figura No 1 Movimiento Espacio Tiempo (E T)

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posicin del que nos interesa, se denomina cuerpo de referencia. Las
coordenadas del cuerpo permiten establecer su posicin en el espacio.
Def. etimolgica: estudio de la accin de las fuerzas sobre la materia. Mechanicus
mekhaniks mekhan mkhos maghos magh = (medio, dispositivo,
recurso) que permite, que hace posible (poder).
Cinemtica: movimiento de un cuerpo sin importar las causas que lo producen.
Def. etimolgica: kinmat knema kinen = mover .
Dinmica: parte de la mecnica que estudia las causas que provocan el
movimiento.
Def. etimolgica: Dvnamo dynamis = fuerza.
Cuerpo rgido: cuerpo que bajo ninguna circunstancia se puede deformar, es decir,
la distancia entre dos puntos o partculas permanece invariables.
Es un sistema de puntos materiales, la distancia entre los cuales no vara en el
proceso del movimiento. Un cuerpo real se puede considerar rgido, si su
deformacin es despreciable en las condiciones del problema.
Centro de masas: el centro de masas de un sistema discreto, es el punto
geomtrico que dinmicamente se comporta como si estuviese sometido a la
resultante de las fuerzas externas al sistema. De manera anloga normalmente se
abrevia como CM o G.
En fsica, el centroide, el centro de gravedad y el centro de masas pueden, bajo
ciertas circunstancias, coincidir entre s. En estos casos se suele utilizar los
trminos de manera intercambiable. Aunque designan conceptos diferentes. El
centroide es un concepto puramente geomtrico, mientras que los otros dos
trminos se relacionan con las propiedades fsicas de un cuerpo. Para que el
centroide coincida con el centro de masa, el objeto debe tener densidad uniforme,
o la distribucin de materia a travs del objeto debe tener ciertas propiedades,
tales como simetra. Para que un centroide coincida con el centro de gravedad, el
centroide debe coincidir con el centro de masa y el objeto debe estar bajo la
influencia de un campo gravitatorio uniforme.
El centro de masas es el punto donde se supone concentrada toda la masa del
sistema. El concepto se utiliza para el anlisis fsico en los que no es importante
considerar la distribucin de masa, por ejemplo, en las rbitas de los planetas.
Movimiento: cambio de posicin de un cuerpo debido a la accin de una fuerza
que altero su estado inicial.
Def. etimolgica: movimiento accin o efecto de mover o moverse, cambio de
posicin: del latn movere mover del indoeuropeo mew empujar.

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Def. filosfica: el movimiento se define generalmente como el cambio de lugar en
el espacio, pero este cambio se efecta en un tiempo y, por tanto, el movimiento
se halla determinado por la velocidad y la direccin. El movimiento propiamente
dicho se diferencia del cambio en que es slo un caso especial del cambio en
general donde hay aumento y disminucin, traslacin y alteracin. Descartes
1

estableci el llamado principio de la conservacin del movimiento, segn el cual la
cantidad de movimiento (producto de la masa por la velocidad) es constante, en
tanto Leibniz afirm dicha constancia slo en lo que se refiere al producto de la
masa por el cuadrado de la velocidad.
Causas del movimiento: las causas capaces de producir o modificar el movimiento
de un cuerpo material. Se designan con el nombre genrico de fuerzas. En su
esencia son estas las causas completamente desconocidas, pero la realidad de
sus efectos nos induce a admitir, como cosa cierta, la existencia de un agente
especial que en cada caso es el que produce o modifica las circunstancias del
movimiento de los seres materiales.
Circunstancias del movimiento: cuando un cuerpo se mueve, decimos en lenguaje
ordinario que marcha de prisa o despacio, segn sea la mayor o menor rapidez
con que se traslada de una a otra posicin; esta rapidez o lentitud en cambiar de
posicin, tiene fcil expresin analtica por el cociente que resulta de dividir los
espacios recorridos por los tiempos empleados en recorrerlos: dicho cociente
puede adoptar diversas formas, y todas ellas se conocen como velocidad del
movimiento.
De las misma forma puede ocurrir que los incrementos positivos o negativos de la
velocidad tengan lugar en intervalos de tiempo
2
ms o menos grandes, y la
relacin entre aquellos incrementos y estos intervalos, expresar con claridad la
propensin a variar de la velocidad de un mvil cualquiera: dicha relacin se llama
aceleracin del movimiento.
Plano de movimiento: es el movimiento de simetra que contiene el centro de
masa G del cuerpo en movimiento, equidistante siempre de un plano de
referencia.

Tipos de movimiento:
- Movimiento de traslacin
- Rectilnea. Todo punto perteneciente al cuerpo sigue una trayectoria
recta en la direccin del movimiento
- Curvilnea. La orientacin de todo segmento rectilneo sigue siendo
invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilneas

1
Rene Descartes. Filosofo y matemtico Frances
2
W. Leibniz

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- Movimiento de rotacin
- Centroidal. Una recta del cuerpo. El eje de rotacin, est fija. Los
puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas
en el eje. (el eje de rotacin atraviesa el centro de gravedad del
cuerpo coinciden)
- No Centroidal. Las trayectorias que describen los puntos no son
crculos concntricos, debido a que el eje de rotacin y el centro de
gravedad no coinciden.

- Movimiento planar (movimiento plano general). Cada punto de un cuerpo
permanece en un plano. Como todos los puntos de recta perpendiculares a
un plano tienen igual movimiento, bastar considerar el movimiento en un
solo plano.
Combinacin de los movimientos de rotacin y traslacin.

Caractersticas de los movimientos:

Traslacin rectilnea y curvilnea

A
B
A
B
A
B

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rA
rB
rAB

Z
X
Y
A
B
A
B
A
B
A
B

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Figura 2 movimiento de traslacin de un cuerpo rgido, en traslacin rectilnea o
curvilnea.

De la figura se puede observar que:
rB = rA + rB/A 1
Recurdese la definicin de movimiento, en particular, considrese el hecho de que, el
fenmeno observado es dependiente del tiempo, por lo que es posible determinar su
velocidad a partir de que:

2

En esta ltima ecuacin se observa que ; est hecho es claro por la
siguiente razn: como el cuerpo considerado es un cuerpo rgido, la distancia
entre sus partculas es constante, independientemente del movimiento, por lo que
al derivar respecto al tiempo, esto es, al calcular la razn de cambio entre ellos,
entonces, es factible escribir que , luego, se valida la afirmacin de que
en un cuerpo rgido en traslacin, la velocidad de cada una de sus partculas es la
misma. Al derivar de nueva cuenta respecto al tiempo, la ecuacin 2, es decir:
3

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La expresin 3, afirma como el en le caso anterior, que la aceleracin de dos
puntos cualesquiera (A, B) es la misma, cuando el cuerpo rgido desarrolla un
movimiento de traslacin. Al observar en detalle las ecuaciones 2 y 3, es posible
establecer los siguientes principios:
1. Un cuerpo rgido en movimiento de traslacin (rectilnea o curvilnea); todas
sus partculas tienen la misma velocidad y la misma aceleracin.
2. Debido a que el cuerpo rgido est referido a un sistema coordenado fijo (X,
Y, Z) de referencia, permite establecer que las velocidades y aceleraciones
son absolutas (no hay movimiento relativo entre sus partculas).
3. En la traslacin rectilnea, los vectores y son colineales; en traslacin
curvilnea no siempre ocurre esto.

Caractersticas:
- Trayectorias paralelas.
- Distancia entre puntos constantes.
- Velocidad y aceleracin igual en todos los puntos.
- R
B
= R
A
+ R
A/B
; derivando respecto a t V
B
= V
A
; derivando nuevamente
respecto al tiempo a
B
= a
A

- En traslacin rectilnea la velocidad y la aceleracin son colineales.
- En traslacin curvilnea la velocidad y la aceleracin son no colineales.
- Las velocidades y aceleraciones son absolutas; todas referidas a un
sistema fijo de referencia XYZ.

Rotacin Centroidal y no Centroidal

Eje de
rotacin

A
B
Centro de
gravedad
Eje de
rotacin
A
B
Centro
de
gravedad

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Caractersticas:
- Las trayectorias que describen dos puntos cualesquiera, pertenecientes al
cuerpo describen crculos concntricos, con centro en una recta llamada eje
de rotacin, que es perpendicular al movimiento.
- La velocidad angular determina la rotacin de todo el cuerpo, adems es
perpendicular al eje de rotacin.
- V = e x r; longitud del arco As = r Au

AS = r Au, dividiendo todo entre At todo
Si At 0 Y

Donde

En la practica o = 0; o = cte; o = cte
Y
X
Z

P
e

Au
AS
0

E


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La velocidad de cualquier punto de un cuerpo rgido en rotacin esta dada por el
producto vectorial ; la aceleracin angular se obtiene sencillamente al derivar
respecto a t la ecuacin correspondiente de la velocidad angular.

pero
luego como
se tiene que:

P

u

0

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pero y como
entonces

Dentro del movimiento de rotacin, se pueden presentar los siguientes casos:
1) , en la solucin de problemas con este tipo de movimiento, se
utilizan las siguientes ecuaciones:

P

u

0

X
Y
Z

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2) , se denomina, entonces, movimiento de rotacin
uniformemente acelerado y las ecuaciones que lo rigen, se obtienen a partir de
las ecuaciones fundamentales anteriores:

integrando:

sustituyendo:

si u1 = 0;
si se desconoce a y
y


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AS = r Au; dividiendo todo entre At

0

P
Au
AS

X
Y
Z

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por otro lado si At 0

luego

si u
0
= 0

3) Si , el movimiento se denomina de rotacin uniforme, con e = cte.

integrando

si u
0
= 0;

Observaciones:
1. Todo parmetro cinemtico lineal y angular de puntos sobre el eje de
rotacin es cero.
2. son distintos para cada punto.
3. son respectivamente las mismas.
4. Entre dos elementos en rotacin, en el punto de contacto, sin
deslizamiento, la velocidad lineal es la misma para ambos.
5. En el caso de la ocurre lo mismo.
6. son distintas.


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Movimiento planar
Este tipo de movimiento tambin es conocido como movimiento planar,
movimiento plano caso general. Tiene la peculariedad de estar compuesto de
dos tipos de movimiento que un cuerpo rgido es capaz de efectuar. Esto es, un
movimiento de traslacin (rectilnea o curvilnea) y un movimiento de rotacin
(Centroidal o no Centroidal) mismos que se han estudiado en temas anteriores, y
se desarrollan de manera simultanea.
Para el estudio del movimiento en el plano de un cuerpo rgido, considrese el
siguiente esquema:

Figura No 1 Barra AB con movimiento en el plano
Sea la barra AB, con extremos apoyados en pared y piso lisos respectivamente.
Se persigue en este caso, determinar las caractersticas del movimiento, as como,
los parmetros cinemticos tanto lineales como angulares que subyacen en el
movimiento en el plano de un cuerpo rgido.
Supngase por un momento que la barra AB se desliza sobre pared y piso (lisos),
segn se muestra en la siguiente figura.

X
Y
A
B
G

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Figura No 2 Movimiento de la barra AB
Como puede observarse, el extremo A viaja (se desliza) sobre la pared; y el
extremo B, se mueve sobre el piso.
Tal vez en una aseveracin un poco aventurada, se puede decir que, el parmetro
cinemtico asociado al movimiento de los extremos de la barra, es la velocidad
que tiene cada uno, puesto que es la primera impresin que causa al ver el
movimiento que esta desarrollndose. Entonces, bajo esta premisa, considrese el
siguiente esquema:

Figura No 3 Velocidades de los extremos de la barra AB
X
Y
A
B
G
X
Y


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Como se puede apreciar, y segn, nuestra primera impresin, el extremo A viaja
con una velocidad en direccin (hacia abajo) negativa de acuerdo a la
convencin adoptada. El extremo B viaja con una velocidad en direccin (hacia
la derecha) positiva, de acuerdo, nuevamente a la convencin adoptada.

Anlisis de las velocidades
Al entrar en detalles del movimiento denominando, las velocidades de los
extremos uno y , de manera natural surge la pregunta inocente de
establecer cul de las dos velocidades es mayor o bien si son iguales?.
Considrese la barra AB nicamente, como se ilustra en la siguiente figura:

Es posible observar que en apariencia, las dos velocidades son iguales, pues una
primera imagen mental del movimiento sugiere que esto ocurra. Pero, antes de
definir que exactamente es lo que pasa, obsrvese el tipo de movimiento que
adopta la barra. Se afirma desde el inicio de est seccin que la barra AB es un
ejemplo, muy ilustrativo del movimiento en el plano de un cuerpo rgido, est
afirmacin tiene varios inconvenientes que habra que eliminar para entender este
fenmeno mecnico, en particular, dado el tipo de movimiento y viendo la barra,
surgen varias interrogantes; a saber: Si el movimiento de la barra es en el plano,
donde puede observarse la traslacin, donde la rotacin? Y algo por dems
importante, Dnde esta la simultaneidad de los movimientos?, se observa que la
barra solo viaja con sus extremos en contacto en piso y pared.
Es comn que o bien se observe el extremo A o bien el extremo B. Pero tambin
es cierto que al ver el movimiento de la barra en conjunto se puede apreciar algo
como lo que se muestra enseguida:

G


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Explicacin: siendo cuidadosos al ver el movimiento de la barra, es posible
apreciar que tiene un movimiento curvo, esto es, una especie de movimiento de
rotacin alrededor del centro G, y al mismo tiempo se traslada sobre sus
extremos en contacto con el piso y pared; esto es precisamente el movimiento en
el plano de un cuerpo rgido.
Ahora bien, para efectos de determinar las velocidades y aceleraciones hagamos
la siguiente fragmentacin del movimiento. Para ello se requiere de la buena
imaginera del lector adems de su buena fe.
Descompongamos el movimiento en dos partes, una fase imaginara de traslacin
y una fase imaginara de rotacin, de acuerdo al siguiente orden de diagramas:

Caso 1

G
B
A
Figura Movimiento en conjunto

G
A
G
B
A Fijo
B
+ =
Movimiento en
conjunto
Fase imaginara de
traslacin
Fase imaginara de
rotacin
A
B
G

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Un lector acucioso podra cuestionar este orden, y presentar por qu tiene que ir
a la traslacin y rotacin en ese sentido?.
No hay problema, hagmoslo en otro orden, digamos as:
caso 2

Como es posible apreciar, en ambos casos (1 y 2) tienen la particularidad de
poseer el mismo sentido de rotacin, no importando el punto que se determine que
quede Fijo. Aqu es importante sealar que las fases a que se esta refiriendo,
son imaginaras, en la realidad no ocurre as, pues ambas fases ocurren de
manera simultanea.
El estudio de las fases permite establecer las ecuaciones para las velocidades de
los extremos; como los dos casos son anlogos, con estudiar cualquiera de ellos,
el otro, es deducible fcilmente.
Analicemos el caso 1 (insistiendo el caso 2 es anlogo). Primero la fase de
traslacin.

Recurdese que en un movimiento de traslacin rectilnea, se presenta el hecho
de que todas las partculas viajan con la misma velocidad en la direccin del
G
B
A
G
B
A
G
B Fijo
A
= +

G
B
A
G
B
A
=


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movimiento, entonces, si viajan con la velocidad todas las dems partculas
viajaran con velocidad , independientemente de cmo se llama la partcula, ver
la siguiente figura.

Figura Fase imaginara de traslacin con velocidad
Para completar el movimiento de la barra, se tendr que cumplir, la fase de
rotacin pura que como se sabe, por necesidad se requiere de un punto que
permanezca Fijo mientras que el otro, viajara manteniendo una distancia
constante, respecto al fijo. Esto se puede observar en el siguiente diagrama.

Al quedar el extremo A Fijo ocurre que el extremo B viajara a su alrededor,
describiendo una trayectoria circular, al mismo tiempo se puede decir que ese
viaje lo hace con una velocidad que es relativa al punto A. Conocida como
velocidad tangencial y denotada como que se lee la velocidad de B, relativa
al extremo A o bien la velocidad de B respecto al extremo A,
independientemente de cmo se diga, lo que esta diciendo es que se esta
desarrollando un movimiento de rotacin alrededor de A, como una velocidad
relativa o tambin llamada tangencial del extremo B.

A
G
B
A Fijo
B
G


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Al unir estas dos fases, y observar el extremo B, es posible determinar cuales son
las ecuaciones de velocidad para este tipo de movimiento, observe la siguiente
figura.

De donde es posible escribir lo siguiente:

Cuyo significado es; la velocidad del extremo B es igual a la suma de un
movimiento de traslacin, dado que la velocidad , mas un movimiento de
rotacin, dado por la .
Entrando mas en detalle: El extremo B posee dos velocidades una y otra la
; esta ltima como ya se menciono es una velocidad tangencial, cuya
expresin se conoce como:

Para efectos de notacin de aqu en adelante, le llamaremos a estos dos
parmetros y , obviamente referidos a esta barra AB. Luego entonces, la
expresin de la velocidad del extremo B queda como:

El otro caso (el caso 2) adquiere una expresin

A Fijo
G

e

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Las ltimas dos expresiones para y estn constituidas, como se puede ver
por dos tipos de movimientos: la que se ha denominado fase de traslacin y la
fase de rotacin. Tambin vale ser reiterativos, las dos etapas del movimiento
planar, son simultneas, no ocurre una antes que otra, no, son al mismo tiempo.
Recapitulando, se tiene que:

o bien

Donde:

Seguramente el lector al ver estas expresiones que definen a cada termino de la
ecuacin, sin embargo, el problema se reduce con la siguiente consideracin, ya
hecha:
El movimiento se desarrolla en el plano (movimiento planar), lo que permite
reducir la complejidad de las expresiones anteriores. Es importante sealar que,
en el caso de la velocidad angular , se debe tener especial cuidado por lo
siguiente: segn se observo durante el anlisis del movimiento de rotacin, la
es la velocidad angular y se representa mediante una flecha curveada que
significa y establece el giro y su direccin, pero para efectos de clculo es
importante considerar la expresin que pueda ser aplicada en las operaciones en
las que interviene. As, la velocidad angular es fielmente representada por un
vector que se rige por la regla de la mano derecha donde: el dedo pulgar indica
la direccin del vector y el giro lo establecen los dedos restantes, ver figura


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Se solicita la comprensin del lector para no aburrirse con lo expuesto creemos
que es importante enfatizar donde es necesario, por ello tanta parafernalia para
definir solo algunas cosas. En fin, continuando; ahora la expresin para la
velocidad del punto B es de la siguiente manera:

Alguna Duda?
De la expresin anterior es posible observar lo siguiente:
1. El resultado del determinante resulta ser un vector.
2. De acuerdo con el inciso anterior es posible sumar ese vector al vector
termino a termino (componente a componente).
3. Por lo establecido en 1 y 2 se concluye que el vector es igual la suma
de aquellos dos vectores, por lo que la suma de dos vectores es un vector.
En cualquier problema de movimiento en el plano, donde se solicite el clculo de
estos parmetros cinemticos (velocidad lineal y velocidad angular) habr que
considerar esta ecuacin, al mismo tiempo, buscar una simplificacin de la misma
a travs de la observacin del movimiento del elemento que se este analizando,
esto ltimo es muy importante, se insiste; observe como se mueve el elemento
que se esta estudiando con seguridad indicara una posible ecuacin y reduccin
de trminos.
Clculo de las Aceleraciones:
Otro parmetro que es muy importante en el anlisis de cualquier tipo de
movimiento, es la aceleracin; tanto lineal como angular. A continuacin se
establecen las expresiones correspondientes para cada una, de la siguiente
manera:
Se sabe que:
Entonces
Pero , entonces:

Por ltimo se llega a:

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Pero tambin es posible escribir:

Con toda seguridad el lector acucioso, preguntara y con justificada razn cmo
fue posible que se haya calculado si se sabe y es claro que ?
En efecto, lo que ocurre es que el vector evidentemente es constante en
magnitud, sin embargo, posee el movimiento de la barra, lo que hace que al
derivarlo respecto a t, adquiera la velocidad .
Entonces, se puede observar que la esta formada por dos partes, a saber: la
aceleracin de B respecto de A tangencial y la aceleracin de B
respecto de A normal .
Este movimiento se caracteriza por que las trayectorias de todos los puntos de un
cuerpo rgido son paralelas a un plano determinado; por ello, su estudio se puede
llevar acabo analizando una seccin del cuerpo paralela a dicho plano, ya que
todos los puntos contenidos en una recta normal a ese plano tienen idnticas
caractersticas cinemticas.
En las siguientes figuras se ilustra el movimiento plano general.

O
P


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Figura X Movimiento Plano General

A la interseccin del eje de rotacin con el plano del movimiento, se le denomina
centro de rotacin (CR).

O
P
Y
X
B
C
A
B
C
A
Y Y
X X


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Caractersticas:
- Combinacin de los movimientos de traslacin y rotacin. (movimiento
dependiente)
- V
A
= V
B
+ V
A/B

- a
absoluta
= a
T
+ a
N

Desplazamiento: cambio de posicin de un cuerpo debido a la accin de una
fuerza.
Velocidad: es la magnitud fsica que define la variacin de la coordenada en el
transcurso del tiempo, depende del intervalo de tiempo en el que la hallemos.
Tambin se puede considerar como la rapidez de variacin del desplazamiento.

Figura No 3 Donde As es la longitud que recorre el punto P, sobre la trayectoria en
tanto pasa de un punto a otro sobre la misma y Ar es el vector que une los
puntos antes mencionados y al que se lo conoce como desplazamiento lineal de
P.
Velocidad media: es el cociente que resulta de dividir la unidad de longitud entre la
unidad de tiempo .
Velocidad instantnea: es el lmite del cociente inmediato anterior cuando At tiende
a cero, esto es .
Velocidad absoluta: es cuando el vector velocidad v se traza respecto a un eje fijo
de referencia.
Ar
As
P

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Velocidad relativa: es cuando se aprecia el movimiento de un punto o cuerpo
respecto a otro punto o cuerpo en movimiento.

Figura No 4 Representacin de la velocidad y aceleracin absoluta y relativa.

Velocidad angular: esta definida como la rapidez de variacin del desplazamiento
angular u y esta definida por .

Figura No 5 Representacin de la velocidad y aceleracin angular.

vOA; aOA
A
B
vA/B; aA/B
vOB; aOB
X O
u
Au

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Aceleracin: es la razn de cambio. Describe la rapidez de variacin de la
velocidad.
Aceleracin absoluta: es cuando el vector velocidad a se traza respecto a un eje
fijo de referencia.
Aceleracin relativa: es cuando se aprecia el movimiento de un punto o cuerpo
respecto a otro punto o cuerpo en movimiento.
Aceleracin media: para ciertos incrementos de t existen ciertos incrementos de
v, por lo tanto se define . Que representa la variacin de la velocidad con
respecto al tiempo.
Aceleracin instantnea: es el lmite del cociente inmediato anterior, cuando At
tiende a cero, es decir .
Aceleracin angular: es la rapidez de variacin de la velocidad angular, y se
define por .
Velocidad, aceleracin y desplazamiento lineal: cuando una partcula modifica su
posicin en el espacio, decimos que se desplaza linealmente, aunque se mueva a
lo largo de una lnea curva, y las funciones r, v y a nos determinarn,
generalmente en funcin de t, la posicin, velocidad y aceleracin (lineales) de
dicha partcula.
Velocidad, aceleracin y desplazamiento angulares: cuando una lnea recta gira,
independientemente de que se desplace linealmente o no, decimos que se
desplaza angularmente, y las funciones u, e y o nos proporcionarn,
generalmente en funcin de t, la posicin, velocidad y aceleracin (angular) de
dicha lnea o segmento rectilneo.
Trayectoria: Se llama trayectoria al lugar geomtrico de los puntos sucesivamente
ocupados por una partcula mvil.
En cinemtica, es el lugar geomtrico de las posiciones sucesivas por las que
pasa un cuerpo en su movimiento. La trayectoria depende del sistema de
referencia en el que se describa el movimiento; es decir el punto de vista del
observador.
Lnea descrita en el espacio por un punto en movimiento.


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Vector: representacin grfica de una magnitud, cuyas caractersticas son:
magnitud, direccin y sentido.
Sistema de referencia: en mecnica, se considera que es el conjunto de,
coordenadas que describen un cuerpo (cuerpo de referencia), las coordenadas
cartesianas y al tiempo. Para conocer su ubicacin en el espacio tiempo.
Sistema inercial: es un sistema coordenado en el cual son vlidas las leyes de
Newton sobre el movimiento.
Sistemas inerciales de referencia:
Principio de inercia: En cinemtica, donde slo se trata la descripcin de los
movimientos y no se toca el problema de las causas que los provocan, no hay
ninguna diferencia de principio entre diferentes sistemas de referencia, y en este
sentido todos ellos son equivalentes. Totalmente de otro modo se plantea el
problema en dinmica, al estudiar las leyes del movimiento.
En principio se puede tomar cualquiera de la multitud innumerable de sistemas de
referencia. Sin embargo, las leyes de mecnica tienen en diferentes sistemas de
referencia, diferente forma y puede resultar que en un sistema arbitrario de
referencia incluso fenmenos muy sencillos se hacen complejos. Es natural que
surja el problema de la bsqueda de un sistema de referencia tal, en el cual las
leyes de mecnica sean lo ms simples posibles. Evidentemente, este sera el
sistema de referencia ms cmodo para la descripcin de los fenmenos
mecnicos.
Revisemos la aceleracin de un punto material con relacin a cierto sistema
arbitrario de referencia. Cul es la causa de esta aceleracin? Esta causa puede
ser tanto la accin de algunos cuerpos determinados sobre el punto dado, como
tambin las propiedades del mismo sistema de referencia (la aceleracin ser
diferente respecto a los distintos sistemas de referencia).
Se puede, sin embargo, suponer que existe un sistema de referencia tal, en el cual
la aceleracin del punto material se determina por completo slo por su interaccin
con otros cuerpos. Un punto material libre, no sujeto a la accin de ningn otro
cuerpo se mueve rectilnea y uniformemente o, como dicen, por inercia con
relacin a este sistema de referencia, el cual recibe el nombre de sistema de
referencia inercial.
Las observaciones de las aceleraciones de los planetas mostraron el carcter
inercial del sistema heliocntrico de referencia, ligado con el centro del sol y con
las estrellas inmviles.
Cualquier otro sistema de referencia que se mueva de modo uniforme y rectilneo
con relacin a un sistema heliocntrico es tambin inercial. En realidad, si la
aceleracin de un cuerpo en el sistema heliocntrico de referencia es nula, ella es
tambin igual a cero en cualquier otro de estos sistemas de referencia. Los

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sistemas de referencia que se mueven con aceleracin respecto a los sistemas
inerciales, se denominan no inerciales.
Centro instantneo de rotacin: cuando un cuerpo rgido describe un movimiento
general, en cualquier instante podemos obtener la velocidad de todas y cada una
de las partculas del mismo, considerando que (en dicho instante) el cuerpo est
girando en torno a un punto llamada centro instantneo de rotacin, o centro
instantneo de velocidad cero (CIR). Si el CIR se localiza en un punto del cuerpo,
en el instante analizado, la partcula de ste que coincide con l, tiene velocidad
cero.
Eje instantneo de rotacin: s un cuerpo rgido realiza un movimiento plano, ya
sea general o de rotacin, en cualquier instante podemos obtener la velocidad de
todas y cada una de las partculas del mismo, considerando que en el instante de
inters el cuerpo est girando en torno a un eje llamado eje instantneo de
rotacin, o eje instantneo de velocidad cero (EIR). Este eje necesariamente es
perpendicular a los planos en el que se mueven algunas o todas las partculas del
cuerpo; si el EIR atraviesa a ste, en el instante analizado, las partculas del
mismo que coinciden con el EIR tienen velocidad cero. Si el cuerpo gira alrededor
de un eje fijo, este eje y el EIR son colineales.

VA
VB
A
B
CIR EIR
CIR
EIR
E
E
D
D

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Centro de masa: es un punto que pertenece a un cuerpo rgido a travs del cual
acta la fuerza total del peso. Tambin es un punto en el cual puede imaginarse
que est concentrada toda la masa del cuerpo.
Centro de gravedad: es un punto donde se concentra la fuerza resultante de las
partculas que conforman el cuerpo rgido.

Contactos Deslizantes:
Supongamos que conocemos la velocidad y la aceleracin angular de la barra AB
y que se quiere determinar la velocidad y aceleracin de la barra AC. No podemos
utilizar la ecuacin para expresar la velocidad del punto A en
funcin de la velocidad angular AB, por que dedujimos bajo el supuesto de que A y
B son puntos del mismo cuerpo rgido. A no es parte de la barra AB, pero se
mueve respecto a ella conforme el pasador se desliza por la ranura. ste es un
ejemplo de contactos deslizantes entre cuerpos rgidos. Para ello se tendrn que
deducir nuevamente las ecuaciones de movimiento, sin suponer que A es un
punto del cuerpo.

Suponemos que el sistema coordenado est fijo al cuerpo y que B es un punto del
cuerpo rgido, pero no suponemos que A es un punto del cuerpo rgido. La
posicin de A respecto a O es:
A
B
C

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donde x, y y z son las coordenadas de A en el sistema coordenado fijo al cuerpo.
El siguiente paso es derivar respecto al tiempo esta expresin a fin de obtener una
ecuacin para la velocidad de A. Al hacerlo as reconocemos que los vectores
unitarios i, j y k no son constantes ya que giran con el sistema coordenado fijo al
cuerpo:

Cules son las derivadas respecto al tiempo de los vectores unitarios?. Podemos
considerar el vector unitario i como el vector posicin de un punto del cuerpo
rgido, su derivada respecto al tiempo es . Aplicando el mismo
razonamiento a los vectores unitarios j y k obtenemos:

Con lo anterior podemos escribir la ecuacin de velocidad del punto A como:
----------- 1
Donde
------------- 2
Es la velocidad de A respecto al sistema coordenado fijo al cuerpo. Esto es,
es la velocidad de A relativa al cuerpo rgido.
La ecuacin 1 expresa la velocidad de un punto A como la suma de tres trminos,
la velocidad de un punto B del cuerpo rgido, la velocidad de A respecto a
B debido a la rotacin del cuerpo rgido y la velocidad de A respecto al cuerpo
rgido.
Para obtener una ecuacin de la aceleracin del punto A, derivamos respecto al
tiempo la ecuacin 1 y usamos la ecuacin 2. El resultado es:
-------- 3
donde
--------- 4

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Es la aceleracin de A respecto al sistema coordenado fijo al cuerpo.
Los trminos y son la velocidad y la aceleracin del punto A respecto a un
sistema coordenado sin giro que es fijo respecto al punto O.
Los trminos y son la velocidad y aceleracin del punto A medidas por
un observador que se mueve con el cuerpo rgido.
Si A es un punto del cuerpo rgido, y son cero, las ecuaciones 1 y 3 son
idnticas a las ecuaciones de velocidad y aceleracin del movimiento plano caso
general.
En el caso del movimiento bidimensional podemos expresar la ecuacin 3 en la
forma mas sencilla:
--------- 5
Aceleracin de Coriolis:
Si se tiene dos sistemas arbitrarios de referencia K y K que se mueven de modo
determinado uno respecto al otro. Se conocen la velocidad v y la aceleracin w de
cierto punto A en el sistema K.
1.- El sistema K se mueve progresivamente con relacin al sistema K.
Sea que el origen de referencia del sistema K en el sistema K se caracteriza por
el radio vector r
0
, y su velocidad y aceleracin por los vectores v
0
y w
0
. Si la
posicin del punto A en el sistema K se determina por el radio vector r y en el
sistema K, por el radio vector r, es evidente que r = r
0
+ r. Sea luego que el
punto A realiza en el sistema K, en el intervalo de tiempo dt, el desplazamiento
elemental dr. Este desplazamiento se constituye del desplazamiento dr
0
junto con
el sistema K y el desplazamiento dr respecto al sistema K, es decir, dr = dr
0
+
dr. Dividiendo esta expresin por dt, obtenemos la frmula siguiente de
transformacin de la velocidad: v = v
0
+ v
Derivando la ecuacin anterior respecto al tiempo, encontramos tambin de
inmediato la frmula de transformacin de la aceleracin: w = w
0
+ w, se deduce,
en particular, que cuando w
0
= 0; w = w, es decir, al moverse el sistema K sin
aceleracin respecto al sistema K, las aceleraciones del punto A en ambos
sistemas de referencia sern iguales.
2.- El sistema K gira a velocidad angular constante e alrededor del eje fijo
en el sistema K.
Tomemos los orgenes de referencia de los sistemas K y K en el punto arbitrario 0
del eje de rotacin. Entonces el radio vector del punto A ser el mismo en ambos
sistemas de referencia: r r.

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Si el punto A est inmvil en el sistema K, esto significa que su desplazamiento dr
en el sistema K en el tiempo dt se determina solamente por el giro del radio vector
r al ngulo d (junto con el sistema K) y es igual, segn al producto vectorial [d,
r].
Mas si el punto A se mueve respecto al sistema K a la velocidad v, en el tiempo
dt se realiza el desplazamiento complementario vdt y entonces
dr = vdt + [d, r]
Dividiendo esta expresin por dt, obtenemos la siguiente frmula de
transformacin de la velocidad:
v = v + [er]
Donde v y v son las velocidades del punto A en los sistemas K y K de referencia
respectivamente.
De acuerdo a la ecuacin anterior, el incremento dv del vector v en el tiempo dt en
el sistema K debe constituirse de la suma de los incrementos de los vectores v y
[er], es decir
dv = dv + [e, dr]

Calculemos dv. Si el punto A se mueve en el sistema K a v = constante, el
incremento de este vector en el sistema K se determina slo por su giro al ngulo
d (junto con el sistema K) y es igual, como en el caso de r, al producto vectorial
[d, v]. De esto es fcil convencerse haciendo coincidir el origen del vector v con
el eje de rotacin. Mas si el punto A tiene una aceleracin w en el sistema K, el
vector v recibe en el tiempo dt un incremento complementario wdt y entonces
dv = w dt + [d, v]
Sustituyendo la ecuacin anterior y la ecuacin de dr en la igualdad dv y
dividiendo la expresin obtenida por dt. Como resultado encontramos las siguiente
ecuacin para la transformacin de la aceleracin:
w = w + 2[ev] + [e[er]]
Donde w y w son las aceleraciones del punto A en los sistemas K y K de
referencia. El segundo sumando en el segundo miembro de esta frmula se llama
aceleracin de Coriolis (o rotatoria) w
cor
y el tercer sumando, de aceleracin
axipetal w
ax
:
1

w
cor
= 2 [ev], w
ax
= [e[er]]

1
La aceleracin axipetal no se debe confundir con la aceleracin normal (centrpeta)

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La aceleracin w del punto con relacin al sistema K es igual a la suma de tres
aceleraciones: a la aceleracin w con respecto al sistema K, a la aceleracin de
Coriolis w
cor
y a la aceleracin axipetal w
ax
.
La aceleracin axipetal se puede representar como w
ax
= - e
2
, donde es el
radio vector perpendicular al eje de rotacin y que caracteriza la posicin del punto
A con relacin a este eje.
w = w + 2[ev] - e
2

3.- El sistema K gira a velocidad angular constante e alrededor del eje, que
se desplaza progresivamente a velocidad v
0
y aceleracin w
0
respecto al
sistema K.
Este caso unifica a los dos anteriores. Introduzcamos el sistema S auxiliar de
referencia, ligado rgidamente con el eje de rotacin del sistema K y se desplaza
progresivamente en el sistema K. Sean v y v
S
las velocidades del punto A en los
sistemas S y K de referencia, entonces en correspondencia con v = v
0
+ v
S
.
Sustituyendo v
S
, por la expresin v
S
= v + [er], donde r es el radio vector del punto
A con relacin a un punto arbitrario en el eje de rotacin del sistema K,
obtenemos la siguiente frmula de transformacin de la velocidad:
v = v + v
0
+ [er]
De modo anlogo, encontramos la frmula de transformacin de la aceleracin:
w = w + w
0
+ 2[ev] e
2

En las dos ltimas frmulas v, v y w, w son las velocidades y las aceleraciones
del punto A en los sistemas K y K de referencia, respectivamente, v
0
y w
0
son la
velocidad y la aceleracin del eje de rotacin del sistema K en el sistema K, r es
el radio vector del punto A respecto al punto arbitrario en el eje de rotacin del
sistema K, es el radio vector perpendicular al eje de rotacin y que caracteriza
la posicin del punto A respecto a este eje.

Para obtener y analizar el concepto de aceleracin de Coriolis, considere una
partcula P mvil, desplazndose respecto del origen O de un sistema
coordenado x, y, z ubicado sobre un cuerpo rgido acelerado, cuyo movimiento
esta referido respecto a un sistema de referencia fijo X, Y, Z; como se ilustra en la
figura ().
Principio de la relatividad de Galileo: para los sistemas inerciales de referencia es
justo el principio de relatividad, segn el cual todos los sistemas inerciales son
equivalentes uno a otro por sus propiedades mecnicas. Esto significa, que con
ningn experimento mecnico, realizado <<dentro>> del sistema inercial dado, se

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puede establecer si este sistema de referencia est en reposo o se mueve. Las
propiedades del espacio y el tiempo son iguales en todos los sistemas inerciales
de referencia, como son tambin iguales todas las leyes de mecnica.
Este principio es una generalizacin de la experiencia y se confirma por toda la
diversidad de las aplicaciones de la mecnica clsica al movimiento de los
cuerpos, la velocidad de los cuales es considerablemente menor que la de la luz.
Transformaciones de Galileo: sea que el sistema inercial K se mueve a la
velocidad v en relacin a otro sistema inercial K. Elegimos los ejes de
coordenadas x, y. z del sistema K, pero de forma que los ejes x y x coincidan
entre s y estn dirigidos a lo largo del vector V. Tomando como origen de
referencia el momento de tiempo cuando los orgenes de coordenadas O y O
coincidan, escribimos la correlacin entre radios vectores r y r de un mismo punto
A en los sistemas K y K: r = r vt; y, adems t = t.
Se sobreentiende que la longitud de los segmentos y la marcha del tiempo no
dependen del estado del movimiento y, por consiguiente, son iguales en ambos
sistemas de referencia. La suposicin sobre el carcter absoluto del espacio y el
tiempo se encuentra en la propia base de las nociones de la mecnica clsica, de
las nociones fundamentales en la vasto material experimental que se refiere al
estudio de los movimientos a velocidades, considerablemente menores que la de
la luz.
Las ecuaciones anteriores son llamadas transformaciones de galileo. En las
coordenadas estas transformaciones tienen la forma:
x = x vt; y = y; z = z; t =t
Al diferenciar la primera ecuacin respecto al tiempo, encontramos la ley clsica
de transformacin de la velocidad del punto durante el paso de un sistema inercial
de referencia a otro: v = v V
Diferenciando esta expresin segn el tiempo, teniendo en cuenta que V =
constante, obtenemos w= w, es decir, la aceleracin del
punto es igual en todos los
sistemas inerciales de
referencia.

x x
z
z
O
O
vt
r
r
A
y
K
y
K

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Aceleracin de Coriolis:

Z
Y
X
O

y
z
x
P

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Si se designa por , la posicin de la partcula P respecto del origen del sistema
de referencia fijo X, Y, Z. Por la posicin del origen O del sistema cuerpo x, y,
z, respecto del origen O del sistema de referencia fijo X, Y, Z, por . La posicin
relativa de la partcula P respecto del origen del sistema cuerpo, se obtiene:

La posicin , la velocidad y la aceleracin de la partcula P, respecto al
sistema fijo X, Y, Z, se expresan:

El movimiento de P en funcin del movimiento medido en el sistema x, y, z, es:

Donde las direcciones de los vectores unitarios son conocidas con
respecto al sistema fijo, derivando la ecuacin anterior:

donde:
sustituyendo:

El termino es la velocidad de P, medida en relacin al cuerpo, por lo
que se llama velocidad relativa , luego:

Para obtener la aceleracin de la partcula P

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El termino se llama aceleracin relativa de P, respecto al sistema en el
cuerpo, sustituyendo la notacin correspondiente:

En la ecuacin anterior, los tres primeros trminos representan la aceleracin de
un punto unido al sistema en el cuerpo, coincidiendo con P en cualquier instante,
es decir, para un punto fijo en el sistema en el cuerpo, resulta.

El termino se conoce como ACELERACIN DE CORIOLIS.
(Introduccin a la Fsica; A. I. Kitaigorodski; edit. MIR, 1975)
El cientfico francs CORIOLIS demostr por medio de clculos que, con respecto
a un sistema que se mueva con la velocidad angular e, un cuerpo con movimiento
rectilneo y uniforme de velocidad v tendr una aceleracin igual a 2ve sen o,
donde o es el ngulo comprendido entre el eje de rotacin y la direccin del
movimiento rectilneo. En estas condiciones el vector aceleracin tiene direccin
perpendicular al plano que pasa por el eje de rotacin y por la direccin de la
velocidad. Para elegir una de las dos direcciones posibles de la aceleracin se
puede utilizar la regla siguiente: si se mira a lo largo del eje de rotacin de modo
que se vea sta en sentido contrario al de las manecillas del reloj y se coloca la
mano izquierda con la palma hacia abajo, poniendo los dedos en la direccin del
movimiento rectilneo, el dedo pulgar indicar la direccin de la aceleracin.
La aceleracin de Coriolis a
c
acta sobre todos los cuerpos que se mueven por la
superficie de la tierra. Si se mira el eje de la esfera terrestre desde la parte del
polo norte, la rotacin de sta tiene sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Por lo tanto, cualquier cuerpo que se mueva en el hemisferio norte rectilneamente
con respecto a una sistema inercial, se desviar hacia la derecha en la direccin
del movimiento (o hacia la izquierda del hemisferio sur) para un observador que se
halle en la tierra. Esta desviacin puede ser mayor o menor en dependencia de la
direccin que tenga el movimiento con relacin al eje y de la velocidad lineal del
mismo.
La desviacin de los cuerpos puede tener lugar tanto en el plano horizontal como
en el vertical (con respecto a la superficie de la tierra). La aceleracin de Coriolis
est dirigida perpendicularmente al eje de la tierra; por esto la desviacin que tiene

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lugar en el plano horizontal es mxima en el polo e igual a cero en el ecuador. En
el caso de la desviacin en el plano vertical ocurre lo contrario. Las desviaciones
en estos dos planos se caracterizan por las correspondientes proyecciones del
vector aceleracin. As, la proyeccin de la aceleracin de un cuerpo en el plano
horizontal ser igual a:

Donde es la latitud. En el hemisferio norte esta proyeccin est dirigida hacia la
derecha siguiendo el movimiento.
La desviacin del camino rectilneo de los cuerpos que se mueven en el plano
horizontal se manifiesta en el derrubio por los ros de sus orillas derechas segn la
corriente en el hemisferio norte y de sus orillas izquierdas en el hemisferios sur.
Por esta misma causa los ros rodean los obstculos por la derecha en el
hemisferio norte y por la izquierda en el hemisferio sur.
Las masas de aire que afluyen a una regin de baja presin se desvan de la
direccin radial hacia la derecha en el hemisferio norte (y hacia la izquierda en el
sur) y originan ciclones. Por lo tanto, en el hemisferio norte los ciclones
transportan las masas de aire en sentido contrario al de las manecillas del reloj, y
en el sur, al contrario.
La existencia de la desviacin vertical hace que un cuerpo al caer siga no
exactamente la vertical, sino que se desve de occidente a oriente (la tierra gira de
occidente a oriente, es decir, en sentido contrario al de las manecillas del reloj si
se mira desde la parte del polo norte).

Fuerza: causa fsica que modifica el estado del movimiento de los cuerpos y que
se produce como resultado de la interaccin de dos cuerpos.
Tipos de fuerzas:
Fuerza de atraccin de la gravedad: acta entre dos puntos materiales, es
proporcional al producto de las masas de los puntos m
1
y m
2
, e inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia entre ellos r y esta dirigida por la recta
que une estos puntos

donde es la constante de gravitacin
Fuerza de Coulomb: que acta entre dos cargas puntuales q
1
y q
2
,

donde r es la distancia entre las dos cargas, k es un coeficiente de
proporcionalidad que depende del sistema de unidades elegido. A diferencia de la

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fuerza de gravitacin, la de Coulomb puede ser tanto de atraccin, como de
repulsin. La ley de Coulomb deja de cumplirse exactamente si las cargas se
mueven.
Fuerza de gravedad homogenea:

donde m es la masa del cuerpo, g es la aceleracin de la fuerza de gravedad
Fuerza elstica: es una fuerza proporcional al desplazamiento del punto material
de la posicin de equilibrio y est orientada hacia esta posicin

donde r es el radio vector que caracteriza el desplazamiento de la partcula de la
posicin de equilibrio; x es un coeficiente positivo que depende de las propiedades
(elsticas) de una u otra fuerza concreta.
Fuerza de rozamiento de deslizamiento: es la que surge durante el deslizamiento
dado por la superficie de otro

donde k es el coeficiente de rozamiento de deslizamiento que depende de la
naturaleza y del estado de las superficies en contacto (en particular de la
rugosidad); R
n
es la fuerza de la presin normal que aprieta las superficies en
rozamiento una con otra. La fuerza F est dirigida en sentido contrario a la
direccin del movimiento del cuerpo dado en relacin al otro.
Fuerza de resistencia: acta en el cuerpo durante su movimiento de traslacin en
un gas o un lquido. Esta fuerza depende de la velocidad del cuerpo v respecto al
medio, estando dirigida en sentido inverso al vector v:

donde k es un coeficiente positivo, caracterstico para el cuerpo y el medio dados.
Este coeficiente depende, de la velocidad v, pero sin embargo, a velocidades
pequeas se puede considerar en muchos casos prcticamente constante.
Momentos de inercia: Inercia rotacional representa la inercia de un cuerpo a
rotar; es el valor escalar del momento angular longitudinal de un slido
rgido; es una magnitud que refleja la distribucin de masas de un cuerpo o
un sistema de partculas, respecto de un eje, en un movimiento de rotacin.
El momento de inercia no depende de las fuerzas que intervienen, sino de la
geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro.


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El momento de inercia de una partcula respecto a una recta viene definido
por , siendo m la masa de la partcula y r su distancia a la recta. El
momento de inercia de un sistema de partculas se define como la suma de
los momentos de inercia de las distintas partculas. O sea:
---------- 1
Para un sistema formado por n partculas de masas m
1
, m
2
, , m
n
, situadas
a distancias r
1
, r
2
, , r
n
de la recta, respecto a la cual se toma el momento
de inercia.
Es evidente que el mtodo de descomposicin es aplicable a los momentos
de inercia. As, si un sistema se divide en dos partes, cuyos momentos de
inercia son I
1
e I
2
, el momento de inercia del sistema completo es:
--------- 2
Es conveniente definir una longitud k denominada radio de giro. Si un
sistema de masa total m, tiene un momento de inercia I el radio de giro k
est definido por la ecuacin:
------------ 3
Si el sistema est formado por una sola partcula, es evidente que el radio
de giro respecto a cualquier recta es simplemente la distancia hasta ellas.
En el caso de una distribucin continua de materia, la definicin (1) se
transforma en:
------- 4
En la que el signo de integracin indica el lmite de un proceso, por el cual el
sistema se ha dividido en un gran nmero de partes muy pequeas, y se
obtiene la suma; dm es la masa de un elemento infinitesimal y r su distancia
a la recta, respecto a la cual se determina el momento de inercia.
Las dimensiones del momento de inercia son y vendr medido en g
cm
2
, en el sistema cgs, y en lb pie
2
, en el fps. El cuadrado del radio de giro
tiene las dimensiones [momento de inercia]/[masa], o sea , esto es
[L
2
]. El radio de giro es por tanto una longitud.

Inercia: La inercia mecnica es la tendencia de los cuerpos a mantener el
estado de movimiento o reposo en el que se encuentran. El cual no se

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modifica a menos que acten fuerzas externas sobre su masa. Tambin
puede considerarse la inercia como la tendencia de los cuerpos a mantener
su estado, sea de reposo o de movimiento, hasta que una fuerza externa
modifique dicho estado. Existen dos tipos de inercia mecnica:
- Inercia traslacional, relacionada con la masa total de un cuerpo.
- Inercia rotacional, relacionada con la distribucin de la masa de un
cuerpo en torno a su centro de masas.

En la siguiente figura el elemento de masa representativo dm tiene las
coordenadas generales de posicin x, y, z.


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Experimentalmente se observa que es distinto hacer girar objetos alrededor de
diferentes ejes y que ello depende de cmo est distribuida la masa respecto al
eje de giro.
El momento de inercia es, entonces, masa rotacional, depende tambin de la
distribucin de masa del objeto. Cuanto ms lejos est la masa del centro de
rotacin, mayor es el momento de inercia.
Los momentos de inercia intervienen en casi todas las ecuaciones de la dinmica
del cuerpo rgido. Tambin se observa que un cuerpo gira ms fcilmente
alrededor de un eje que pase por su centro de masas, y an mas si dicho eje es
un eje de simetra. Los ejes de simetra de un cuerpo geomtrico se llaman eje
principales de inercia. Respecto a ellos, el momento de inercia de un cuerpo es
menor que respecto a otros ejes y su facilidad de giro, mayor. Si aumenta la
distancia al eje, el momento de inercia tambin aumentar, con lo que disminuir
la facilidad de giro.

Momentos de inercia de una masa.
Cuando queremos calcular el momento de inercia de una masa (sistema continuo)
respecto de un eje, lo que primero que tenemos que hacer es dividir la masa en
trozos infinitesimales dm, donde dm podr ser: dm = . dv si la masa est
distribuida en un volumen, dm = o . ds si la masa est distribuida en una
superficie, dm = . dl si la masa est distribuida en una longitud.
Dependiendo del sistema que tengamos, las integrales podrn ser simples, dobles
o triples, pero incluso, en el peor de los casos, siempre es posible simplificar las
integrales eligiendo convenientemente los elementos infinitesimales de masa dm.
Por norma, tomaremos siempre diferenciales de masa tales que todos los puntos
se encuentren a la misma distancia del eje respecto del cual queremos calcular el
momento.

Y
b
x
a
dx
X

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Radio de giro de una masa.
Teniendo en cuenta que las unidades del momento de inercia son Kg. . m
2
, se
puede expresar el momento respecto de un eje como el producto de una masa por
una distancia al cuadrado. Est se llama radio de giro y representa la distancia a la
que se debera concentrar toda la masa de manera que el momento de inercia
fuese el mismo que el del cuerpo respecto de ese eje.

Es importante sealar que el radio de giro no coincide con la distancia respecto del
eje de giro a la que se encuentra el centro de masa del slido en cuestin, sino
que sta es siempre menor que el radio de giro.

Principio de DAlembert :
Este principio es aplicable a problemas de movimiento de una partcula, de un
sistema de partculas y de un cuerpo rgido. Pudindose enunciar lo siguiente:

Si al sistema de fuerzas que actan sobre un cuerpo mvil cualquiera P, le
adicionamos un vector - ma, llamado vector de inercia, tal que m es la masa de
P, en tanto que a es la aceleracin con que se mueve dicha partcula, se obtiene
como resultado, en cualquier instante, a un conjunto de vectores en equilibrio.

Entonces, el modelo matemtico correspondiente a este principio es:

Ecuacin correspondiente con la ecuacin:

Ya que, si en ambos miembros de sta adicionamos al vector - ma, obtenemos:


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Para resolver problemas que por sus caractersticas pueden ser resueltos
empleando el principio de DAlembert, luego de hacer el diagrama de cuerpo libre
(D.C.L.) correspondiente a la partcula en estudio, hay que adicionar en ese D.C.L.
a un vector de magnitud igual al producto (m)|a| y de sentido contrario al vector
a, de modo tal que al conjunto de vectores obtenidos se le aplique el principio
mencionado, mismo que haciendo F + (- ma) = V.

La expresin anterior puede escribirse de diferentes formas; por ejemplo, para
estudiar el movimiento de partculas que describen trayectorias planas,
expresando a V en funcin de sus componentes vectoriales sobre los ejes x e y
del plano que contenga a la trayectoria descrita del mvil.

Expresando a V en funcin de sus componentes vectoriales normal y tangencial,
la ecuacin queda de la siguiente forma:

Supongamos que hay un sistema compuesto de n puntos materiales. Elijamos un
punto cualquiera del sistema de masa m
k
. Bajo la accin de fuerzas externas e
internas y aplicadas al punto (entre las cuales figuran las fuerzas activas y
las reacciones de las ligaduras) ste recibe una cierta aceleracin e
k
respecto del
sistema de referencia mvil.
Introduzcamos en el anlisis la magnitud
-------- 1
Que tiene dos dimensiones de una fuerza. La magnitud vectorial cuyo mdulo es
igual al producto de la masa del punto por su aceleracin y dirigida en sentido
opuesto a esta aceleracin, se llama fuerza de inercia del punto.
Entonces, resulta que el movimiento del punto posee la siguiente propiedad
general: si en cada momento de tiempo a las fuerzas y que actan
efectivamente sobre un punto se les aade la fuerza de inercia , el sistema
obtenido estar equilibrado, es decir, se tendr:
---------- 2
Esta ecuacin expresa el Principio de DAlembert para un punto material. Se ve
fcilmente que ste es equivalente a la segunda ley de Newton y viceversa. En
efecto, la segunda ley de Newton para el punto que se estudia da
. Pasando aqu el miembro a la parte derecha de la
igualdad y teniendo en cuenta la notacin obtenemos la ecuacin anterior. Y al
contrario, pasando en la igualdad el trmino al otro miembro de la igualdad y

MARF/MGSC Pgina 47

teniendo en cuenta la primer ecuacin, obtenemos la expresin de la segunda ley
de Newton.
Repitiendo los razonamientos hechos ms arriba respecto de cada punto del
sistema llegaremos al resultado siguiente que expresa el Principio de DAlembert
para un sistema: si en todo momento de tiempo a cada punto del sistema, adems
de las fuerzas externas e internas que actan efectivamente sobre ste, se le
aplican las fuerzas de inercia DAlembert correspondientes, el sistema de fuerzas
obtenido se encontrar en equilibrio y se le podrn aplicar todas las ecuaciones de
esttica.
El principio de DAlembert se expresa matemticamente por medio de un sistema
de n ecuaciones vectoriales del tipo (2) que son evidentemente equivalentes a las
ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema. Por consiguiente, con ayuda
del principio de DAlembert se pueden obtener las ecuaciones generales de la
dinmica.
La importancia del principio de DAlembert consiste en que durante su aplicacin
directa a los problemas de dinmica, las ecuaciones del movimiento del sistema
adquieren la forma de las ecuaciones de equilibrio que son bien conocidas; esto
facilita la resolucin de problemas y habitualmente simplifica mucho los clculos
correspondientes.
Al utilizar el principio de DAlembert es necesario tener en cuenta que ste, como
ley fundamental de la dinmica, se refiere al movimiento respecto de un sistema
de referencia inmvil. En este caso, sobre los puntos del sistema mecnico cuyo
movimiento se estudia, actan solamente las fuerzas externas e internas y
surgidas como resultado de las acciones mutuas de los puntos del sistema entre
s, as como con los cuerpos que no pertenecen a este sistema. Bajo la accin de
tales fuerzas los puntos del sistema se desplazan con la aceleracin
correspondiente . Las fuerzas de inercia, mencionadas en el principio de
DAlembert, no actan sobre los puntos en movimiento de lo contrario, segn las
ecuaciones (2) estos puntos se encontraran en reposo o se moveran sin
aceleracin alguna y, en este caso, de acuerdo con la igualdad (1) no habra
fuerzas de inercia. La introduccin de las fuerzas de inercia es un procedimiento
que permite componer las ecuaciones de la dinmica con ayuda de los mtodos
mas sencillos de la esttica.
Se sabe que en esttica, la suma geomtrica de las fuerzas que se encuentran en
equilibrio y la suma de sus momentos respecto de un centro cualquiera O son
iguales a cero, esto es valido para las fuerzas que actan no solamente sobre un
cuerpo slido, sino tambin sobre un sistema variable cualquiera. Entonces, segn
el principio de DAlembert se debe tener:
--------- 3

MARF/MGSC Pgina 48

introduciendo la notacin:
----------- 4
Las magnitudes y son respectivamente el vector principal y el momento
principal de las fuerzas de inercia respecto del centro O del sistema. Como
resultado, teniendo en cuenta que la suma geomtrica de las fuerzas internas y la
suma de sus momentos son iguales a cero, de la igualdad (3), obtenemos:
----------- 5
La aplicacin de las ecuaciones (5), las cuales son corolarios del principio de
DAlembert, simplifica el proceso de la resolucin de problemas, por que estas
ecuaciones no contienen a las fuerzas internas. En efecto, las ecuaciones (5) son
equivalentes a las ecuaciones que expresan los teoremas de la variacin de la
cantidad de movimiento y del momento principal de la cantidad de movimiento del
sistema y se distinguen de stas solamente por la forma.
Es particularmente cmodo utilizar las ecuaciones (5) durante el estudio del
movimiento de un cuerpo slido o de un sistema de cuerpos slidos. Para el
estudio completo del movimiento de un sistema variable estas ecuaciones son
insuficientes.
Para las proyecciones sobre los ejes coordenados las igualdades (5) nos dan
ecuaciones anlogas a las ecuaciones correspondientes de la esttica. Para
utilizar estas ecuaciones durante la resolucin de problemas hace falta conocer la
expresin del vector principal y del momento principal de las fuerzas de inercia.

Consideremos una partcula de masa m que tiene, en un cierto instante, la
aceleracin a. El vector ma es la <<fuerza efectiva>> que acta sobre la partcula,
y el vector ma es denominado <<fuerza efectiva inversa>>. Consideremos ahora
un sistema (S) de n partculas en movimiento; la fuerza efectiva inversa de la
partcula i ser m
i
a
i
. Siguiendo el mismo esquema mental de este sistema,
imaginemos otro (S) tal que las partculas estn en reposo en las mismas
posiciones que se tienen en un instante en S. Supongamos que acte sobre el
sistema esttico S una serie de fuerzas reales, idnticas a las fuerzas efectivas
inversas de S. Ahora bien, por las ecuaciones de movimiento de las partculas en
S, tenemos:

En la que F
i
es la fuerza real sobre la partcula i de S. De aqu se deduce que S
est en equilibrio esttico, puesto que la fuerza total sobre cada partcula es igual

MARF/MGSC Pgina 49

a cero. El principio de DAlembert se enuncia as: las fuerzas efectivas inversas y
las fuerzas reales dan, juntas, equilibrio esttico.
Para la resolucin de problemas en dinmica plana, introducimos un plano
fundamental al cual es paralelo el movimiento. Puesto que las fuerzas internas son
plano equipolentes a cero, se sigue que las fuerzas externas, junto con las
fuerzas efectivas inversas forman un sistema plano equipolente a cero. Esto
significa que el vector suma y el momento se anulan.
El establecimiento del principio de DAlembert puede dar la impresin de que
reduce la dinmica a esttica. Esto es parcialmente cierto en el sentido de que
comprende solamente las condiciones de equilibrio esttico. Sin embargo, debe
recordarse que en las fuerzas efectivas inversas entran las derivadas de las
coordenadas y que, por tanto, las condiciones de equilibrio esttico, en las que
entran estas fuerzas, son realmente las ecuaciones diferenciales del movimiento.
Para determinar el movimiento por la accin de unas ciertas fuerzas, deben
resolverse estas ecuaciones diferenciales, problema mas bien dinmico que
esttico. Por otra parte, si el movimiento es conocido, el principio de DAlembert
nos permite la utilizacin de los mtodos de la esttica para determinar las fuerzas
que obran sobre el sistema.
Segunda ley de Newton para sistemas torsionales: (System Dynamics; Katsuhiko
Ogata; edit Prentice Hall, 1978)
La segunda ley de Newton establece que para un cuerpo Rgido en rotacin pura
alrededor de un eje fijo:

Donde T, es la sumatoria de todos los torques actuando alrededor del eje fijo, J
es el momento de inercia de un cuerpo alrededor del eje, y o, es la aceleracin
angular.
Movimientos (dinmicos):
Retomemos nuevamente el problema del palo es escoba
(prncipe azul) considerando las reacciones (r
A
y
r
B
) que aparecen por el hecho de apoyar el palo
de escoba sobre las superficies (piso y pared) y el peso
del palo de escoba (prncipe azul).
Dado que, el piso y la pared se consideran lisos, las
reacciones en A (A
Y
) y el B (B
X
) se desprecian. Ver
figura siguiente.

X
Y
A
B
G
AY
BX
BY
AX

MARF/MGSC Pgina 50

Diagrama de cuerpo libre (D.C.L.) ntese que solo aparecen las fuerzas
inherentes al movimiento, puesto que el hecho de que la pared y piso son lisos, las
componentes de las fuerzas en A
Y
y B
X
valen cero.

Diagrama inercial, el movimiento que se observa
en general es de la barra, en particular el del punto G, que
m aGX
m aGY

BY
AX
W

MARF/MGSC Pgina 51

es el centro de masa de la propia barra.

Para apreciar toda la dinmica subyacente es necesario igualar los dos diagramas
anteriores, para ver la correspondencia entre las fuerzas externas y fuerzas
efectivas (Principio de DAlembert y segunda ley de Newton).

BY
AX
W
m aGX
m aGY

=

MARF/MGSC Pgina 52

Las fuerzas externas que actan sobre la barra son: las reacciones debidas por el
piso y la pared, adems del propio peso de la barra, as mismo los momentos
externos son los provocados por estas fuerzas referidas hacia el punto G (centro
de masa) de la barra.
Las fuerzas efectivas son aquellas que aparecen cuando el movimiento se esta
desarrollando.
Considerando el Principio de DAlembert y la segunda ley de Newton, se tiene
que: , por lo tanto:

Leyes de Newton:
Primera ley de Newton:
Un cuerpo permanece en estado de reposo o con velocidad constante
(aceleracin cero) cuando ninguna fuerza externa no acta sobre de l.

Segunda ley de Newton:
La variacin respecto del tiempo de la cantidad de movimiento de un cuerpo es
proporcional a la fuerza que acta sobre del mismo. La cantidad de movimiento se
define como M
V
, donde M es la masa del cuerpo y v el vector velocidad, de modo
que:
BY
AX
W
G
D
D


MARF/MGSC Pgina 53

De la ecuacin anterior podemos concluir que M es constante.
Tercera ley de Newton:
Siempre que dos cuerpos interaccionan, F
21
que el primer cuerpo ejerce sobre el
segundo es igual y opuesta a la fuerza F
12
que el segundo ejerce sobre el primero.

Esta ley es la base para la conservacin de la cantidad de movimiento, las dos
fuerzas F
21
y F
12
actan en cuerpos diferentes y en la aplicacin de la segunda ley
de Newton a un cuerpo particular es slo la fuerza sobre este cuerpo la que debe
de considerarse. La fuerza igual y opuesta influye slo sobre el movimiento del
otro cuerpo.
En particular solo trabajaremos con la segunda ley de Newton, ya que es la que
nos involucra el movimiento del cuerpo.
Dinmica:
Recurdese, DINAMICA, estudia el movimiento considerando las causas que lo
producen, de este modo es importante sealar que para su estudio se requiere
analizar el tipo de movimiento que se desarrolla por accin de fuerzas y/o
momentos aplicados al cuerpo rgido, entonces, es necesario clasificar los tipos de
movimiento que se pudiesen generar, dentro de lo que se tienen:
- Movimiento de Traslacin.
- Movimiento de Rotacin.
- Movimiento Plano general.
- Movimiento de Rotacin No Centroidal.
Ahora, las fuerzas y momentos externos totales que pudiesen actuar sobre un
cuerpo rgido, tendrn que estar referidos a algn punto en particular. Aqu es
necesario considerar que sin perdida de generalidad cualquier punto es
susceptible de ser considerado para este efecto, sin embargo la mayora de las
veces se refiere al centro de masas G. Se insiste, puede ser cualquier punto bajo
la premisa de que tanto en un lado de las ecuaciones de fuerzas y momentos
como en el otro sea el mismo.
Lo anterior se expresa matemticamente como:

MARF/MGSC Pgina 54

Movimiento de traslacin:
Si un cuerpo rgido est en traslacin, para poder determinar su movimiento slo
es necesaria la segunda ley de Newton. No hay movimiento de rotacin que
determinar. Sin embargo, puede ser necesario tener que aplicar la ecuacin de
movimiento angular para determinar fuerzas o pares desconocidos. Como o = 0,
establece que el momento total respecto al centro de masa es igual a cero:
.

Movimiento de Rotacin:
En el caso del movimiento de rotacin, solo se necesita la ecuacin:
, para determinar el movimiento de rotacin, aunque tambin se
puede necesitar la segunda ley de Newton para determinar fuerzas o pares
desconocidos.

a

o
O


MARF/MGSC Pgina 55

Movimiento plano general:
Si un cuerpo rgido est sometido a traslacin y rotacin, es necesario usar la
segunda ley de Newton y la ecuacin de movimiento angular. Si el movimiento del
centro de masa y el movimiento de rotacin no son independientes, por ejemplo
cuando un cuerpo rueda, se encontrar que hay ms incgnitas que ecuaciones
de movimiento. En tales casos, se pueden obtener ecuaciones adicionales
relacionando la aceleracin del centro de masa con la aceleracin angular.

Movimiento de Rotacin No Centroidal:
El movimiento de un cuerpo rgido que est restringido a girar alrededor de un eje
fijo que no pasa por su centro de masa se denomina Rotacin No Centroidal. El
centro de masa G del cuerpo se mueve a lo largo de un crculo de radio r
centrado en el punto O, donde el eje de rotacin intersecta al plano de referencia.
Al denotar, respectivamente, por e y o la velocidad angular y la aceleracin
angular de la lnea OG, se obtienen las siguientes expresiones para las
componentes tangencial y normal de la aceleracin de G.

De acuerdo con el teorema de los ejes paralelos, se tiene , donde
denota el momento de inercia del cuerpo rgido alrededor del eje fijo. Por lo
tanto:

a
o


MARF/MGSC Pgina 56

La ecuacin anterior expresa una relacin importante entre la suma de los
momentos de las fuerzas externas alrededor del punto fijo O y el producto , es
necesario que esta ecuacin no significa que el sistema de fuerzas externas es
equivalente a un par de momento . El sistema de fuerzas efectivas y, por lo
tanto, el sistema de fuerzas externas, se reduce a un par slo cuando O coincide
con G (esto es cuando la rotacin es Centroidal). En el caso ms general de
rotacin no Centroidal, el sistema de fuerzas externas no se reduce a un par.
Un caso particular de rotacin no Centroidal es de suma importancia, el caso de
rotacin uniforme, en el cual la velocidad angular e es constante, puesto que o es
cero, el par de inercia se anula y el vector de inercia se reduce a su componente
normal. Esta componente (denominada fuerza centrifuga) representa la tendencia
del cuerpo rgido a apartarse del eje de rotacin.
Teorema de los ejes paralelos o Teorema de STEINER:
El momento de inercia de la masa de un cuerpo plano, respecto a un eje paralelo
al Centroidal, es igual al momento de inercia Centroidal de la masa del cuerpo
considerado, ms el producto de dicha masa, por el cuadrado de la distancia que
separa a los ejes.

Los ejes centroidales paralelos Y Y y Y - Y se encuentran separados d
unidades. Al tomar momentos con respecto al eje Y- Y se tiene que:

Vale decir que la razn es que, este es la suma de
los momentos respecto a G, luego:
y
x
G
dm
Y
X
d
Y Y
Y

MARF/MGSC Pgina 57

es el momento de inercia respecto a un eje paralelo al Centroidal.
Diagrama de Cuerpo Libre (DCL):
El diagrama de cuerpo libre es el concepto abstracto o modelo ideal de un cuerpo
aislado que nos permite observar por medio de la representacin lo que est
experimentando realmente dicho cuerpo en un instante dado y para una posicin
determinada, dentro de los campos de la dinmica o de la esttica. Si se trata de
est ltima, el diagrama de cuerpo libre deber mostrar con claridad todas las
fuerzas que estn actuando sobre el cuerpo considerado, sin indicar jams las
fuerzas con que reacciona ste sobre los dems cuerpos. Si se trata de la primera,
aparte de mostrar todo lo anterior como en la esttica; deber agregarse al
diagrama conocido el de las fuerzas efectivas (pares efectivos y fuerzas efectivas),
dependiendo del tipo de movimiento (traslacin, rotacin o movimiento plano
general).
Resulta interesante hacer notar, que los diagramas de cuerpo libre de la dinmica
(diagrama de cuerpo libre de las fuerzas exteriores y el diagrama de cuerpo libre
de las fuerzas efectivas) estn en funcin del tiempo y por lo tanto slo tienen
validez en un instante dado y para una posicin determinada.
Los diagramas de cuerpo libre de la esttica no estn en funcin del tiempo.
Todos los problemas de la mecnica, para su correcta solucin, debern de
analizarse invariablemente a travs de dos fases irreversibles: 1
era
fase, Anlisis
cualitativo; 2
da
fase, Anlisis cuantitativo.
El primero comprende una metodologa ordenada del conocimiento que no puede
fallar; el segundo slo es concluyente y siempre dependiente del primero.
El diagrama de cuerpo libre constituye la parte ms intrnseca del anlisis
cualitativo; es decir, los mejores diagramas de cuerpo libre sin una metodologa
ordenada del conocimiento, no tienen sentido alguno. Hablar del diagrama de
cuerpo libre es hablar de anlisis cualitativo.
Diagrama de Respuesta Inercial (DRI):
Es el diagrama en el que se representan los efectos, de las fuerzas y momentos
externos aplicados que provocan el movimiento del cuerpo. Los efectos de las
fuerzas y momentos externos se miden por la aceleracin y aceleracin angular
respectivamente.
Friccin:

MARF/MGSC Pgina 58

Se define como fuerza de rozamiento o fuerza de friccin entre dos superficies en
contacto a la fuerza que se opone al movimiento de una superficie sobre la otra
(fuerza de friccin dinmica) o a la fuerza que se opone al inicio del movimiento
(fuerza de friccin esttica). Se genera debido a las imperfecciones,
especialmente microscpicas, entre las superficies en contacto. Estas
imperfecciones hacen que la fuerza entre ambas superficies no sea perfectamente
perpendicular a stas, sino que forma un ngulo con la normal (el ngulo de
rozamiento). Por tanto, esta fuerza resultante se compone de la fuerza normal
(perpendicular a las superficies en contacto) y de la fuerza de rozamiento, paralela
a las superficies en contacto.
Caractersticas de la fuerza de friccin o rozamiento:
- La fuerza de rozamiento se encuentra en la direccin de la superficie de
apoyo.
- El coeficiente de rozamiento es prcticamente independiente del rea de la
superficie de contacto.
- El coeficiente de rozamiento depende de la naturaleza de los cuerpos en
contacto, as como del estado en que se encuentren sus superficies.
- La fuerza mxima de rozamiento es directamente proporcional a la fuerza
normal que acta entre las superficies de contacto.
- Para un mismo par de cuerpos, el rozamiento es mayor un instante antes
del movimiento que cuando se est en movimiento.
Existen dos tipos de rozamiento o friccin, la friccin esttica y la friccin dinmica.
El primero es una resistencia, la cual se debe superar para poner movimiento un
cuerpo con respecto a otro que se encuentra en contacto. El segundo, es una
fuerza de magnitud constante que se opone al movimiento una vez que ste ya
comenz.
Para el caso en que un cuerpo se encuentra en Rodadura sin deslizamiento las
ecuaciones:

Funcionan de acuerdo con los siguientes criterios:
1. Si F <
S
N Existen rodadura pura, sin deslizamiento (No se Patina), F
puede tener cualquier valor y se puede calcular independiente
de N.
2. Si F =
S
N El cuerpo esta a punto de deslizarse, las ecuaciones:
, funcionan y esta fase es llamada,
fase de traslacin o crtica.
3. Si F >
S
N El cuerpo rueda y se desliza (Se Patina), las ecuaciones
anteriores no funcionan , por lo que se calculan por
separado y sustituir
S
por

K
.


MARF/MGSC Pgina 59

Donde:
F
MAX
=
S
N: Fuerza de rozamiento mxima.
S
: Coeficiente de rozamiento esttico.
K
: Coeficiente de rozamiento dinmico.
F: Fuerza de rozamiento independiente de o.

Si el Problema Informa que el cuerpo esta en la fase de rodadura pura, es
suficiente con aplicar las ecuaciones 1 y 2, y confirmar que .
Si no existe informacin de la fase en que se realiza el movimiento, se supondra
siempre, en todos los problemas, que y que se trata de rodadura pura. Si
durante el anlisis resulta que

r
F )
s

r
N ; se deber recalcular, sustituyendo s por k y
calcular

r
a y

r
o por separado.

Principio de trabajo y energa:
En el caso del tratamiento de la mecnica de la partcula est principio se define
por la ecuacin:

U
12
= T
2
T
1

donde T
2
T
1
es el cambio en la energa cintica que ocurre cuando una partcula
se mueve de la posicin 1 a la posicin 2 bajo la accin de una fuerza F, mismo
que esta representado por U
1-2
. La siguiente figura ilustra lo anterior:

En los prrafos anteriores se han supuesto dos trminos que en apariencia son
conocidos.
1) Energa.
2) Trabajo.
Pero qu es energa? Y ms an qu es trabajo?.
2
1
Posiciones
intermedias
F

MARF/MGSC Pgina 60

Bien, desde un punto de vista filosfico, la energa se define como:
El verdadero absoluto del universo, la sustancia cuyas transformaciones hacen
posibles todos los fenmenos en todas sus especies.
En algn texto de fsica elemental, se define como: capacidad que tiene un
cuerpo para producir trabajo.
Se necesita tener definido el concepto de trabajo para definir energa?, y es
posible adaptar el concepto filosfico al del texto elemental y con ello poder
definir trabajo?.
En el caso del cuerpo rgido, habr que hacer las siguientes consideraciones:
1) La energa cintica es una cantidad escalar, por lo que, la energa cintica
de un sistema de partculas (cuerpo rgido) es igual a la suma de las
energas cinticas de las partculas que constituyen dicho sistema.

T
2
=
1
2
m
i
v
2
2
|
\

|
.
| =
1
2
v
2
2
m
i
i = 1
n

(

(
i = 1
n
=
1
2
M v
2
2
T
1
=
1
2
M v
1
2

2) Un sistema de partculas (cuerpo rgido) generalmente est bajo la accin
de fuerzas externas e internas. Debido a que las partculas que integran un
cuerpo rgido, estn siempre a distancias constantes, no desarrollan ningn
trabajo (mecnico), por lo que es suficiente considerar el trabajo
desarrollado por todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo
rgido considerado.
Se ha mencionado que en un cuerpo rgido al ser urgido por fuerzas (externas)
estas tendrn como resultante ya sea una sola fuerza, un par o un sistema fuerza
par.
En prrafos anteriores, se menciono que el trabajo desarrollado por una fuerza F
durante un desplazamiento cualquiera entre dos puntos, est dado por la
expresin:

U
12
= F dr
1
2
}
o bien
U
12
= F cos u ( )ds
1
2
}


MARF/MGSC Pgina 61

donde u es el ngulo formado por los vectores F y dr. S
2
S
1
es la distancia
recorrida por el punto de aplicacin de la fuerza y ds, es la magnitud del
desplazamiento diferencial dr. Obsrvese la siguiente figura:

Si la fuerza F acta de tal modo que su punto de aplicacin describe una
circunferencia perfecta, la expresin correspondiente es:

U
12
= Fr du
u
1
u
2
}
= M
o
du
u
1
u
2
}

Donde M
o
es el momento de la fuerza F respecto al centro o.
Ahora obsrvese la siguiente equivalencia:

Como M
p
= F
r
= F d = momento, pero tambin se tiene que:

dU = F r du
u
1
u
2
}
1
2
}
= M
p
du
u
1
u
2
}

Posicin 2
Posicin 1
A F
o
Mp
F
o
=

MARF/MGSC Pgina 62

Est expresin permite calcular el trabajo desarrollado por un par durante una
variacin angular u
2
- u
1
. Si el par M
p
= constante. La expresin anterior se
reduce a U
1-2
= M
p
(u
2
- u
1
) = M
p
u.
Considrese una partcula A que se mueve a lo largo de una curva C bajo la
accin de una fuerza F.

En un tiempo muy breve dt la partcula se mueve de A a A, siendo el
desplazamiento AA = dr. El trabajo efectuado por la fuerza F durante el
desplazamiento anterior, se define por el trabajo.

dU = F dr
Designando la magnitud del desplazamiento dr (esto es, la distancia recorrida) por
ds. Se puede escribir:

dU = F ds cos u
donde u es el ngulo entre la direccin de la fuerza F y el desplazamiento dr. Pero
F cos u es la componente F
T
de la fuerza a lo largo de la tangente a la trayectoria,
de modo que:

dU = F
T
ds
Verbalmente se puede expresar el resultado anterior de la siguiente manera:
El trabajo es igual al producto del desplazamiento por la componente de la fuerza
a lo largo del desplazamiento.
Ntese, que si F es perpendicular al desplazamiento (u = 90), el trabajo efectuado
por la fuerza es cero. Por ejemplo, esto ocurre en el caso de la fuerza
centrpeta F
N
en el movimiento circular.

A
A
u
T
C
F
o
FT
V
FN
C

MARF/MGSC Pgina 63

En el caso de la siguiente figura de gravedad mg, cuando el cuerpo se mueve
sobre un plano horizontal.

El trabajo total sobre una partcula cuando se mueve de 1 a 2, es la suma de todos
los trabajos infinitesimales efectuados en los sucesivos desplazamientos
infinitesimales.
Esto es:

U = F
1
dr
1
+ F
2
dr
2
+ F
3
dr
3
+ ...
o sea:

U = F dr
1
2
}
= F
T
ds
1
2
}

F
mg
Desplazamiento
2
dr4
F4
F3
dr3
dr2
F2
dr1
F1
1
El trabajo total es la
suma de los trabajos
infinitesimales

MARF/MGSC Pgina 64

Para poder efectuar la integral anterior, es necesario conocer F en funcin de x, y,
z. De igual manera se debe conocer la ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula. Alternativa, se debe conocer F, x, y, z en funcin del tiempo o de otra
variable.
Muchas veces conviene representar F
T
grficamente. En la siguiente figura, esta
representada F
T
en funcin de la distancia S.

Cuando la fuerza es constante en magnitud y direccin y el cuerpo se mueve de
forma rectilnea en direccin de la fuerza.

Se tiene un caso particular interesante: entonces F
T
= F y

U = F ds = F ds = FS
1
2
}
1
2
}

o sea trabajo = fuerza x distancia, expresin muy conocida.
Si F
x
, F
y
y F
z
son las componentes rectangulares de F y dx, dy, dz las de dr, es
posible escribir:
dU = FT ds
FT
U
ds 1
2
S
FT
Trabajo total
efectuado yendo
de 1 a 2 es igual al
rea total debajo
de la curva
A
B
F
S
Movimiento
Trabajo de una fuerza
que es constante en
magnitud y direccin.

MARF/MGSC Pgina 65

U = F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz
( )
1
2
}

Cuando, sobre la partcula actan las fuerzas F
1
, F
2
, , los trabajos efectuados
por cada una de ellas en desplazamiento dr son: dU
1
= F
1
dr; dU
2
= F
2
dr; dU
3
= F
3

dr, etc. Ntese que dr es el mismo para todas las fuerzas, ya que todas actan
sobre la misma partcula. El trabajo total dU hecho sobre la partcula se obtiene
sumando los trabajos infinitesimales dU
1
, dU
2
, , efectuados por cada una de las
fuerzas. Esto es como:

dU = dU
1
+ dU
2
+ dU
3
+ ...
= F
1
dr + F
2
dr + F
3
dr + ...
= F
1
+ F
2
+ F
3
+ ... ( )dr
= F dr

donde F = F
1
+ F
2
+ F
3
+ , es la fuerza resultante. Con esto se demuestra que el
trabajo de la resultante de varias fuerzas aplicadas a la misma partcula es igual a
la suma de los trabajos de las fuerzas componentes.
El principio de trabajo y energa establece que el trabajo U hecho por fuerzas y
pares externos al moverse el cuerpo rgido entre dos posiciones 1 y 2 es igual al
cambio en su energa cintica, donde T es la energa cintica del cuerpo rgido:

U = T
2
T
1

En el movimiento plano general la energa cintica es:

T =
1
2
mv
2
+
1
2
Ie
2

Donde v es la magnitud de la velocidad del centro de masa e I es el momento de
inercia de masa respecto al centro de masa. En el caso de una rotacin alrededor
de un eje fijo 0, la energa cintica tambin se puede expresar como:

T =
1
2
I
0
e
2

Cuerpo rgido en movimiento plano
El trabajo realizado por fuerzas internas y externas sobre un cuerpo rgido cuando
se mueve entre dos posiciones es igual al cambio en su energa cintica. Si las
fuerzas internas entre cada par de partculas estn dirigidas a lo largo de la recta
que las une, el trabajo que realizan las fuerzas internas sobre un cuerpo rgido es
cero.
Considrese en un cuerpo rgido dos partculas 1 y 2, las suma de las fuerzas que
ejercen entre s es cero, f
12
+ f
21
= 0, por lo que la razn a la que las fuerzas
efectan trabajo (la potencia) es:

MARF/MGSC Pgina 66

f
12
v
1
+ f
21
v
2
= f
21
v
2
v
1
( )

Potencia:
En aplicaciones practicas, especialmente en ingeniera y de manera particular en
los mecanismos que se disean y construyen, es importante conocer la rapidez
del trabajo efectuado. Se define la potencia instantnea por:

P =
dU
dt

Esto es, la potencia, como puede observarse es la razn de cambio del trabajo
efectuado por unidad de tiempo, durante un intervalo dt muy pequeo. La
ecuacin anterior se puede reescribir como:

P =
r
F
d
r
r
dt
=
r
F
r
v
lo que a su vez, permite re-definir la potencia como el producto de la fuerza por la
velocidad. La potencia promedio durante un intervalo t se obtiene de dividir el
trabajo total

U = F dr
1
2
}
= F r ds
1
2
}

(

(
entre el tiempo t, lo que permite llegar a
que:

P =
U
t
.
Desde el punto de vista de la ingeniera, el concepto de potencia es muy
importante, pues cuando un ingeniero disea una mquina, es la rapidez con que
se puede efectuar el trabajo es muy importante.
Energa Cintica:

f21

m2
f12
m1
r1
r2
0

MARF/MGSC Pgina 67

Considrese la segunda ley de Newton F = m a, a partir de la que una
componente tangencial est dada por la ecuacin.

por lo que:
puesto que ; luego como
esta ltima integral representa el trabajo total, se tiene entonces que:

donde V
2
y V
1
son las velocidades de la partcula en las posiciones 2 y 1
respectivamente. Adems, este ltimo resultado indica la independencia de la
trayectoria, de la forma funcional de la fuerza, el valor de V es igual a la diferencia
de evaluadas en la posicin inicial y final.
La magnitud as definida es llamada energa cintica, se designa por: T (Ec. o
alguna otra), por lo tanto:

puesto que P = m V; luego entonces, es posible escribir la siguiente ecuacin:

que traducido al lenguaje verbal;
El trabajo efectuado sobre una partcula es igual al cambio producido en su
energa cintica.
Este resultado que relaciona el cambio de T de una partcula con el trabajo U
efectuado por una fuerza, se parece mucho a la siguiente ecuacin:

es decir


MARF/MGSC Pgina 68

la magnitud se le llama impulso y dice:
El cambio en el momentum de una partcula es igual al impulso.
El impulso consiste esencialmente del producto de la fuerza por el tiempo, una
fuerza muy fuerte que acte por un tiempo muy corto puede causar un cambio de
momentum comparable al de la fuerza dbil, que acte por un tiempo largo.
Regresando, en cuanto al parecido que se logra percibir y la relacin es en cuanto
a que, el cambio en el momentum P de una partcula con el impulso I de la fuerza.
La diferencia consiste en que el impulso, siendo una integral, de tiempo, es til, si
se conoce la fuerza en funcin del tiempo. Para el trabajo, siendo una integral del
espacio, puede calcularse si se conoce la fuerza en funcin de la distancia.
Generalmente se conoce la fuerza en funcin de la posicin, por esta razn es que
los conceptos de trabajo y energa son importantes en Fsica, pero tienen
significados muy precisos y no deben confundirse con los mismos trminos, como
se usan comnmente en la vida diaria.
Trabajo de una fuerza de magnitud constante:

Considrese una partcula de masa m bajo la accin de F constante en magnitud y
direccin; pudiendo haber otras fuerzas que actan y que sean o no constante,
pero no se consideran en este momento.
1
m
dr
r1
F
2
r2
O
A
B
Fig. Trabajo de una fuerza de magnitud y direccin constantes.


MARF/MGSC Pgina 69

El trabajo de F cuando la partcula se mueve de 1 a 2 a lo largo de la trayectoria A
es:

o bien:

Luego U es la diferencia de los valores de en los extremos del camino.
Las ecuaciones anteriores, tienen una muy buena aplicacin cuando de considera
el trabajo de la fuerza de gravedad.
En este caso

El trabajo U se puede obtener de la siguiente manera:

y
F2 - F
2(x2, y2)
1(x1, y1)
y2 y1
r1
r2
m g
x
Fig. Trabajo de la gravedad

MARF/MGSC Pgina 70

Esta ecuacin NO demuestra referencia alguna de la trayectoria, y el trabajo solo
depende de la diferencia , es decir, entre las alturas de los extremos.
Energa Potencial.
La situacin ilustrada en el caso de la energa cintica T es un ejemplo de una
clase de fuerzas, llamadas conservativas. Una fuerza es conservativa, si su
dependencia del vector de posicin F o de las coordenadas x,y,z, es tal que el
trabajo U puede ser expresado como la diferencia entre los valores de una
cantidad V(x,y,z) evaluada en los puntos inicial y final, llamada Energa Potencial
y es una funcin de las coordenadas de las partculas.
Esto es, si la fuerza es conservativa, ocurre que:

obsrvese que se escribi V
1
V
2
; es decir: el trabajo hecho es igual a V en el
punto inicial, menos V en el final. En otras palabras:
La energa potencial es una funcin de las coordenadas, tal que la diferencia
entre sus valores en las posiciones inicial y final es igual al trabajo efectuado sobre
la partcula para moverla de su posicin inicial a la final.
Como se recordar , est ecuacin es valida en
general, no importando de que fuerza F se trate, siempre ocurre que
Mientras que la forma de la funcin V(x, y, z) depende de la naturaleza de F y no
todas las fuerzas pueden satisfacer la condicin establecida para las llamadas
conservativas. Por ejemplo, la fuerza de gravedad es conservativa, la V debida a
la gravedad es:

y para una fuerza constante:

Puesto que , donde u es el ngulo entre la fuerza y el
desplazamiento, entonces:

F cos u es la componente de la fuerza a lo largo de la direccin de desplazamiento
ds; luego si se conoce V(x, y, z) es posible obtener la componente de F en

MARF/MGSC Pgina 71

cualquier direccin calculando que es la derivada de V en aquella direccin
con signo negativo. Esto es lo que se llama derivada direccional de V.
Cuando un vector es tal que su componente en una direccin es igual a la
derivada direccional de una funcin en aquella direccin, el vector se llama el
gradiente de la funcin. Se puede decir que F es el negativo del gradiente de V, y
as:

Con base a lo anterior:

o bien:

donde Ux, Uy, Uz son los vectores unitarios asociados con los ejes cartesianos
(coordenados).
Al escribir las ecuaciones anteriores, se uso el smbolo de derivada parcial (c), era
necesario, pues la V(x, y, z) es en general funcin de x, y, z. Si por ejemplo una
partcula se desplaza en el eje x, una distancia dx, las coordenadas y, z pertenece
invariables, es por esto, la razn de escribir .
Cuando las fuerzas no son centrales, esto es, que su lnea de accin no pasa por
el centro; existe un torque alrededor del punto O que esta dado por:

Regresando un poco: considrese un cuerpo rgido que tiene un movimiento
planar, esto es, traslacin + rotacin. La energa cintica de un cuerpo rgido con
este tipo de movimiento, tiene la expresin:

que, como puede apreciarse esta constituida por la energa cintica de traslacin
+ la energa cintica de rotacin .
Si ocurre que el cuerpo rgido gira con rotacin no Centroidal, recuerde aplicar el
teorema de los ejes paralelos, cuya expresin final es:

MARF/MGSC Pgina 72

por lo que:

Observaciones:
i. Las fuerzas internas de los sistemas, no desarrollan trabajo.
ii. Las cuerdas, cables y alambres, etc. Se consideran inextensibles y sin
peso; sus fuerzas internas no desarrollan trabajo.
iii. Todas las reacciones en soportes o ejes fijos, como articulados fijos y
mviles, bloques o rodillos que deslizan, no desarrollan ningn trabajo;
por estar representadas todas las fuerzas por vectores fijos, o que sus
puntos de aplicacin se mueven en direccin diferente de las mismas.
iv. Las fuerzas de rozamiento F
R
, que acta en el punto de contacto del
cuerpo rodante con el plano de rodadura, si el cuerpo no desliza, dicha
fuerza, no produce ningn trabajo, por que su velocidad es cero es ese
punto y siempre coincide con el centro instantneo de rotacin. Cuando
el cuerpo desliza, el centro instantneo de rotacin se traslada a
distancias muy grandes y la fuerza de rozamiento produce trabajo.
v. El trabajo desarrollado por un cuerpo al intervenir como fuerza, su
propio peso W, slo depende de su cambio de posicin, sin influir la
forma de su trayectoria.
Conservacin de la energa:
Para que la energa se conserve se necesita que sta permanezca constante, lo
que puede describirse como: el movimiento de un cuerpo o algn otro sistema, es
producto de fuerzas conservativas.
Son sistemas conservativos aquellos que estn constituidos por fuerzas
gravitacionales y elsticas, es decir, el peso de los cuerpos y las fuerzas
producidas por los resortes. Luego por su posicin respecto a un sistema de
referencia tiene la capacidad de producir trabajo, puesto que posee energa
potencial (V) gravitacional. De la misma manera todo cuerpo elstico. Por su
configuracin respecto a un plano de referencia es capaz de desarrollar trabajo. El
trabajo de la fuerza elstica solo depende de la deformacin inicial y final del
resorte y recibe el nombre de energa potencial elstica.
Si V es la energa potencial total, entonces, es fcil ver que:

donde:
V
g
: Energa potencial gravitacional.

MARF/MGSC Pgina 73

V
e
: Energa potencial elstica.
Parafraseando lo escrito: si un cuerpo rgido o un sistema de cuerpos de la misma
naturaleza, se mueven bajo la accin de fuerzas conservativas, la energa se
conserva (hablando estrictamente, la energa mecnica) entonces, se puede
establecer que:

as mismo, es posible deducir, que al considerar las posiciones final e inicial de un
cuerpo o sistema de cuerpos, la constancia de la energa establece lo siguiente:

que es equivalente a decir que la energa se conserva. En el clculo de reacciones
en diferentes sistemas, es necesario completar las ecuaciones anteriores con las
deducidas del principio de DAlembert y la segunda ley de Newton.
Ejemplo: En el sistema mostrado. Calcular la velocidad del bloque C, para | = 30,
sabiendo que para | = 45 el sistema parte del reposo. m
AB
= m
BC
= 5 kg, L
AB
= L
BC

= 90 cm. Se desprecia la masa del bloque C y su rozamiento con el plano
horizontal. Aplicar el principio del trabajo y la energa.

Solucin:
AB tiene rotacin no - Centroidal.
BC tiene movimiento plano caso general
Lo anterior es importante, puesto que al identificar el tipo de movimiento que
desarrolla un elemento, es posible usar la ecuacin (de movimiento) que lo
describa ms apropiadamente. As:

A
B
|
C

MARF/MGSC Pgina 74

adems

Es necesario hacer un anlisis cinemtico para establecer la relacin entre las
velocidades angulares del sistema.
Como el sistema parte del reposo T
1
= 0 y | = 45, entonces: U
1-2
= T
2
= energa
cintica del sistema cuando | = 30.
Es fcil llegar a establecer que:

La T del sistema es la suma de las T
i
para la posicin inicial, dicha suma es cero.
Por lo tanto T
1
= 0.
Para | = 30
Pero

luego:

sistema desde | = 45 Clculo del trabajo del
hasta | = 30

A
B
45
C
30
W W
G1
G2
0.318 m

MARF/MGSC Pgina 75

Como las reacciones en las uniones A, B, C no producen trabajo; el trabajo
desarrollado por en el sistema en las posiciones 1 y 2 ser:

luego
A
B
45
CY
30
W W
G1
G2
0.225 m
0.093 m

MARF/MGSC Pgina 76

entonces v
C
= (1.962)(0.9) = 1.766 m/s para | = 30

Cantidad de movimiento lineal:
La segunda ley del movimiento relaciona el cambio en el movimiento de un cuerpo
con la interaccin entre ste y otros cuerpos. Esta interaccin se mide por una
cantidad fsica denominada fuerza.
Supngase que dos cuerpos interactan, de la experiencia sobre el movimiento de
los cuerpos, debido a su interaccin recibirn aceleraciones directamente
opuestas.

Recurdese que las aceleraciones son de sentidos opuestos, lo que permite
escribir:

La cantidad es la medida cuantitativa de la interaccin y se designa como
que el cuerpo C
2
ejerce sobre el cuerpo C
1
, luego, de acuerdo con esto, el
concepto de fuerza queda definido por la ecuacin:

Esta es, en esencia, la segunda ley de Newton del movimiento, que se expresa
diciendo la razn al tiempo del cambio o variacin de la cantidad de movimiento
de un cuerpo es proporcional a l y se presenta en la direccin y sentido de dicha
fuerza.
La cantidad de movimiento (momentum en ingles) , de un cuerpo se define
como el producto de su masa por su velocidad.

o bien, de acuerdo con la segunda ley de Newton:

C1 C2
m2
m1


MARF/MGSC Pgina 77

que es la expresin correcta de la segunda ley del movimiento.
Ahora bien, el movimiento de partculas, puede ser en cualquier direccin y bajo
un sistema de fuerzas cualesquiera, por lo tanto, considerando est sistema de
partculas como un cuerpo rgido, es posible establecer, con respecto a un sistema
de coordenadas (x, y, z) de acuerdo con los momentos de primer orden, las
ecuaciones:

o bien

donde : cantidad de movimiento lineal o momentum del cuerpo rgido
considerado.
Cantidad de movimiento angular:
La cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido es una cantidad fsica muy
importante. Tiene su origen anlogo al de la cantidad de movimiento lineal,
adems de considerar la segunda ley de Newton para sistemas en rotacin.
Es importante sealar que, en el anlisis del movimiento angular del cuerpo en
estudio, es necesario determinar si la rotacin es de tipo Centroidal o no, en cuyo
caso la expresin se reduce a:

en est caso se esta considerando que el punto O es el centro instantneo de
rotacin y coincide con el centro G.
A se le conoce como cantidad de movimiento angular.
Vale comentar que la rotacin puede cambiar de un texto a otro, sin embargo, eso
no debe de ser problema.
Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rgido:
Del teorema de DAlembert:

luego, obsrvese con cuidado:

MARF/MGSC Pgina 78

integrando entre los lmites de t
1
a t
2
y respectivamente:

se tiene que:

Principio del impulso angular y de la cantidad de movimiento angular de un cuerpo
rgido:
Se sabe que:

Tambin es claro que:

integrando de manera anloga al caso anterior


MARF/MGSC Pgina 79

Si el centro de masas G coincide con el centro de rotacin O, la ecuacin
anterior se transforma en:

Choque excntrico:
En esta seccin se considera el caso de cuerpos que se tocan en puntos
alejados del centro de masas G, cuyo movimiento generado por el impacto
produce en los cuerpos ya sea un movimiento de tipo plano caso general o bien
uno de rotacin no Centroidal respecto a un punto fijo O.

El cuerpo puede girar respecto a O o bien respecto a G.
t
O
O
G
G
n
A
B
n
t

MARF/MGSC Pgina 80

Donde: n t son los ejes normal y tangencial.
A B puntos de contacto.
Es importante hacer un anlisis del movimiento de los cuerpos antes, durante y
despus del impacto, y as, ser posible definir y establecer las velocidades de
impacto antes durante y despus del choque.

Como se pretende
ilustrar, es posible
percibir un acercamiento
entre los cuerpos, justo
antes del choque en los
puntos indicados como A
y B. Con velocidades
. Aqu, es
posible suponer sin
perdida de generalidad
de que
t
G
G
n
A
B
n
t

t
G
G
n
A
B
n

t
En esta figura se puede
observar el momento en
que se produce el impacto.
Los cuerpos se deforman y
al termino de la
deformacin,
componentes de
sobre el eje n n, deben ser
iguales.

MARF/MGSC Pgina 81

Ahora obsrvese los
diagramas
siguientes del
cuerpo A.
t
n

n

t
La figura ilustra el momento en
que tiene el periodo, conocido
como periodo de restitucin;
en el que, al final, los puntos A y
B, tienen

G

n
A
n

G
r
A
n


MARF/MGSC Pgina 82

Donde:
: Velocidad de G al inicio del periodo de deformacin.
: Velocidad de G al final del periodo de deformacin.
: Impulso durante el periodo de deformacin (suponiendo sin friccin entre
los puntos en contacto).

G


MARF/MGSC Pgina 83

: Velocidad angular de A, al principio del periodo de deformacin.
: Velocidad angular de A, al final del periodo de deformacin.
De los diagramas anteriores, es posible deducir que:

De manera anloga, el periodo de restitucin para el mismo cuerpo A (no indicado
en el dibujo).

Donde:
: Velocidad de G despus del impacto.
: Velocidad angular despus del impacto.
: Impulso durante el periodo de restitucin.

El coeficiente de restitucin e, esta dado por:

y es posible establecer que: (simplificado)

desarrollando y simplificando, se llega a que; para cada cuerpo (A y B) se tiene
que:


MARF/MGSC Pgina 84

Finalmente, el coeficiente de restitucin e, para choque excntrico

Movimiento en el espacio de cuerpos rgidos:
En esta seccin se hace un estudio (sucinto) del movimiento general de un cuerpo
rgido en el espacio. Este movimiento esta compuesto de una traslacin de un
punto fijo del cuerpo (generalmente el centro de masas), ms la rotacin alrededor
de un eje fijo; a travs de el punto fijo, el cual no necesariamente restringe en la
direccin. Est ltimo sirve para decir que, los grados de libertad, segn se ha
comentado, son el nmero de coordenadas necesarias para definir la posicin de
un cuerpo. As, el nmero de grados de libertad para el movimiento general de un
cuerpo rgido en el espacio son 6.
Usualmente se seleccionan 3 de ellos, para que sean las coordenadas de un
punto en el cuerpo (generalmente G) y las otras, los ngulos, que describen la
rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un punto.
Si un cuerpo rgido esta constreido en cualquier forma, por ejemplo, manteniendo
un punto fijo, el nmero de grados de libertad se reduce.
Tambin, de acuerdo con esto ltimo, el movimiento general de un cuerpo rgido
puede ser expresado en funcin de la traslacin de un punto fijo del cuerpo, ms
la rotacin del propio cuerpo alrededor de un eje, a travs del punto, sin perdida
de generalidad es posible considerar el caso de analizar el movimiento de rotacin
y posteriormente el o los efectos de la traslacin.
Para hacer lo anterior, supngase primero que un punto del cuerpo rgido, est fijo
en el espacio. Los efectos de la traslacin, son realmente fciles de manejar y se
pueden obtener usando:
Si es la resultante de las fuerzas externas que actan sobre un sistema:

Visto lo anterior como, se ha visto, el concepto de cantidad de movimiento.


MARF/MGSC Pgina 85

Velocidad y velocidad angular de un cuerpo con un punto fijo:
Suponga que un punto O de un cuerpo rgido (C. R.) esta fijo. Entonces, en
cualquier instante de tiempo el cuerpo girar con velocidad angular alrededor
del eje instantneo que pasa por O. Una partcula P, tiene vector de posicin y
velocidad dada por: .

Luego, una partcula P del cuerpo, tiene un vector de posicin con respecto a
O, adems, tiene una velocidad que esta dada por la ecuacin:

El momento angular o cantidad de movimiento angular H
O
del cuerpo rgido con un
punto fijo, alrededor de un eje instantneo en un punto fijo, esta dado por:

Con la salvedad del posible valor que pudiese tener , ya sea Centroidal o no
Centroidal, en ese sentido siempre se deber tener especial cuidado.
Momentos de inercia y productos de inercia:
Considrese un sistema coordenado fijo xyz con origen en O y escrbase lo
siguiente: (ojo, poner atencin)

entonces, es fcil ver que:

P

O
C. R.

MARF/MGSC Pgina 86

donde:

[recurdese para esto ltimo, la definicin del momento de inercia y como es que
tiene variaciones respecto a cada eje donde se lleve a cabo la rotacin].
Y donde:

Recuerde que, las cantidades son los llamados momentos de inercia,
alrededor de los ejes x, y, z respectivamente. Las cantidades son los
llamados productos de inercia. Para una distribucin de masa continua, estos
pueden determinarse usando integracin.
Matriz de momentos de inercia o tensor:
Las 9 cantidades anteriores se puede escribir como:

Llamada matriz o tensor, y cada cantidad es un elemento del tensor. Los
, son elementos de la diagonal principal, los dems guardan simetra
respecto a est diagonal principal, los dems guardan simetra respecto a esta
diagonal, por ello es llamada matriz simtrica o tensor.


MARF/MGSC Pgina 87

Energa cintica de rotacin:
De acuerdo a como se defini la cantidad de movimiento angular H, es posible
hacer lo mismo para el caso de la energa cintica de rotacin:

o de manera simplificada.

como es posible observarse, las cantidades escritas, corresponden al tensor o
matriz del momento de inercia, que nos dice de que manera se esta moviendo en
el espacio el cuerpo que este considerado, esto es respecto a cada uno de los
ejes del sistema coordenado, esto ltimo se aprovecha para la siguiente definicin.
Ejes principales de inercia:
Al conjunto de 3 ejes, mutuamente perpendiculares y con origen comn en O y
cuyo producto de inercia alrededor de ellos es cero, son los llamados ejes
principales de inercia o brevemente, ejes principales del cuerpo.
Una importante propiedad de los ejes principales, es que si el cuerpo rota
alrededor de l, la direccin del momentum angular (o cantidad de movimiento
angular) es la misma que la velocidad angular, esto es:

donde es un escalar. De esto, se encuentra que: usando esta propiedad.

o bien que:

los momentos principales de inercia, se encuentran haciendo el determinante de
los coeficientes de en esta ltima ecuacin, igual a cero, es decir:

MARF/MGSC Pgina 88

El desarrollar este determinante, permite presumir que se tiene una ecuacin
cbica en con tres races que son los llamados momentos principales
de inercia. Haciendo en las ecuaciones anteriores que se igualaron a cero,
se obtienen relaciones como: que dan la direccin de o la direccin
del eje principal, correspondiente a . De manera anloga, al sustituir e se
encuentran las direcciones de los correspondientes ejes principales.
Nota: cualquier eje de simetra de un cuerpo rgido, es siempre un eje principal.
Si ahora, llamamos y H
1
, H
2
, H
3
a las velocidades angulares y a la
cantidad de movimiento angular alrededor de los ejes principales, entonces:

La energa cintica de rotacin alrededor de los ejes principales esta dada por:

El Elipse de Inercia:
Considrese un vector unitario en la direccin de entonces:

donde , son los cosenos directores de o , respecto a los
ejes x, y, z. Entonces, la energa cintica de rotacin esta dada por:

donde

por definicin un vector


MARF/MGSC Pgina 89

donde luego, entonces desarrollando y simplificando la
ecuacin anterior a esta ltima:

En trminos matemticos, esta ecuacin corresponde a un elipsoide, y es
frecuentemente llamado elipsoide de inercia o el momentum elipsoidal.
Si los ejes coordenados se rotan para hacerlos coincidir con los ejes principales
del elipsoide, la ecuacin queda:

donde representan las coordenadas de los nuevos ejes.

Ecuaciones de Euler de Movimiento:
El movimiento de un cuerpo cualquiera, se debe a la accin de una fuerza, un par
o bien de un sistema fuerza par; pensando en un cuerpo cualquiera, que
desarrolla un movimiento cualquiera, las ecuaciones de Euler son las mas
apropiadas para dar una descripcin adecuada de tal movimiento.
Es conveniente para describir el movimiento de un cuerpo rgido relativo a un
conjunto de coordenadas cuyos ejes coinciden con los ejes principales fijos al
cuerpo que giran conforme el propio cuerpo lo hace. En est contexto, si
son las componentes de un torque externo que acta sobre el cuerpo rgido, y si
representan las componentes de la velocidad angular a lo largo de los
ejes principales, las ecuaciones de movimiento estn dadas por:

Son las llamadas ecuaciones de Euler.
El trompo simtrico y el giroscopio.-
Considrese un cuerpo simtrico alrededor del eje z y fijo a l, as que es libre de
moverse alrededor del punto fijo O como se muestra en la siguiente figura:

z

Z
u
y

MARF/MGSC Pgina 90

Debido a la simetra , y , donde es constante
aunque el cuerpo este rotando respecto a los ejes x, y, z.
Las componentes de H son:

sustituyendo esas componentes en las ecuaciones generales de momento:

sustituyendo las expresiones para las componentes de la velocidad angular en
trminos de los ngulos de Euler, se obtiene que:

La solucin de este conjunto de ecuaciones diferenciales sujeto a las condiciones
iniciales, dar una descripcin completa del movimiento del sistema.
Desafortunadamente aun en el caso simtrico, la solucin de ecuaciones
diferenciales no lineales no puede ser obtenido y son problemas muy
estudiados, para algunos casos es necesario suponer muchas simplificaciones.

MARF/MGSC Pgina 91

Un tipo de problema que puede resolverse, es la determinacin del momento
aplicado, y que puede corresponder a cierto tipo de movimientos estables de los
sistemas. Tambin es posible hacer un estudio analtico de la estabilidad,
suponiendo movimientos estables, y con ello justificar las suposiciones.
Un examen cuidadoso de la ecuacin general de momentos, arriba expuesta (sin
considerar los ngulos de Euler), muestra primero los trminos usuales que
involucran las velocidades y aceleraciones angulares que podran presentarse,
aun si el cuerpo no girar alrededor de su eje geomtrico. En resumen, se
encuentran los trminos y que son una consecuencia del
giro de el cuerpo alrededor de su eje. Los momentos asociados con trminos de
ese giro, son llamados momentos giroscpicos, y los dispositivos en los que tales
trminos juegan un importante rol, son los llamados giroscopios.
Los momentos giroscpicos alrededor del eje x estn asociados con una
velocidad angular alrededor del eje y y viceversa. El hecho de que una velocidad
angular se produce a ngulos rectos al momento externo que lo produce, es una
caracterstica peculiar de los giroscopios. Este movimiento de giro en el eje, en
una direccin perpendicular al momento aplicado es llamada presesin.
Un giroscopio frecuentemente esta montado en cardan por ello es que toda
rotacin es alrededor del centro de masas.

Como la ecuacin puede ser escrita con respecto al centro de
masas, las ecuaciones anteriores, son aplicables a un giroscopio montado sobre el
cardan aunque el propio centro de masas se este moviendo.
Ejemplo: (por fin)

MARF/MGSC Pgina 92

Un disco circular de momento de inercia respecto de su centro geomtrico rota
con velocidad angular respecto al eje. Al mismo tiempo el eje mismo rota en un
plano horizontal con una velocidad angular de precesin . Un momento debido
a la accin de la gravedad de magnitud acta en el sistema segn se
muestra en la siguiente figura. Encuentre la velocidad angular de precesin
compatible con este movimiento estable del sistema.

Utilizando las ecuaciones para determinar las componentes de la velocidad
angular en funcin de los ngulos de Euler, y con el siguiente sistema de
coordenadas.

Se tiene entonces, en rotacin de las ecuaciones mencionadas que: ojo mucho
ojo.

W

Z
y
Y
z
X
x

MARF/MGSC Pgina 93

as, de la primera (de las citadas ecuaciones)

o bien

contrario al sentido de giro de las manecillas del reloj, visto desde arriba.
Ejemplo:
El eje geomtrico de un cono circular recto de ngulo medio y altura h, hace un
ngulo contante con la vertical, y rota alrededor del eje vertical en el vrtice del
cono con una velocidad angular uniforme . La mismo tiempo, el cono gira
alrededor de su eje geomtrico con una velocidad angular constante relativa al
movimiento del eje.
Como se muestra en la siguiente figura. Para valores constantes dados de y ,
determinar la velocidad de precesin .

Solucin:
Z
z
u
o
y
O
Y
W

x
X

MARF/MGSC Pgina 94

Aplicando las ecuaciones para determinar las componentes de la velocidad
angular en funcin de los ngulos de Euler, y como referencia la figura anterior, de
la que es posible obtener los siguientes datos:

la ecuacin es:

tambin , se tiene que:

esto es:

de donde:

para el cono , entonces:

La expresin anterior da 2 races reales para la velocidad de precesin que
satisfacen las condiciones del problema y son conocidas como movimiento lento y
rpido de precesin. La precesin lenta es observada en experimentos simples y
requiere de un anlisis de la estabilidad de los movimientos supuestos para
completar la discusin de tales problemas.
Si se supone que la velocidad angular de precesin es pequea comparada con la
velocidad de giro, una solucin simplificada se puede obtener, de la siguiente
manera: las ecuaciones de momentos obtenidas antes, se pueden reescribir
como: .
Si , el trmino se puede omitir, y con ello

MARF/MGSC Pgina 95

Ntese que conforme la velocidad de giro aumente, la velocidad de precesin
disminuye. Los giroscopios tienen velocidad de giro muy alta, con ello es
usualmente bueno.

Trabajo y Potencia:
Sea una partcula se desplaza por cierta trayectoria 1 2, bajo la accin de la
fuerza F. En el caso general, la fuerza F puede variar en el proceso del
movimiento de la partcula tanto por su mdulo como por su direccin. Analizando
el desplazamiento elemental dr, en los lmites del cual la fuerza F su puede
considerar constante.

La accin de la fuerza F para el desplazamiento dr se caracteriza por una
magnitud igual al producto escalar Fdr, denominado trabajo elemental de la fuerza
F para el desplazamiento dr. El se puede representar, adems en otro aspecto:

Donde o es el ngulo entre los vectores F y dr, ds =|dr|, el camino elemental, F
S
,
la proyeccin del vector F sobre el vector dr.
As, el trabajo elemental de la fuerza F para el desplazamiento dr.
--------- 1
2
FS
dr
o
F
1

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La magnitud oW es algebraica: en dependencia del ngulo entre los vectores F y
dr (o del signo de la proyeccin F
S
del vector F sobre el vector dr) ella puede ser
tanto positiva como negativa y, en particular, igual a cero (si F dr, es decir, F
S
=
0).
Sumando (integrando) la ecuacin anterior por todos los sectores elementales del
camino desde el punto 1 hasta el punto 2, hallamos el trabajo de la fuerza F en el
camino dado:
--------- 2
La expresin anterior se le puede dar evidente sentido geomtrico.
Representemos la grafica F
S
como la funcin de la posicin de la partcula en la
trayectoria. Sea, por ejemplo, que este grfico tiene el aspecto mostrado en la
siguiente figura. En esta figura se puede observar, que el trabajo elemental oW es
numricamente igual al rea de la banda sombreada, y el trabajo W en el camino
desde el punto 1 hasta el 2, al rea de la figura, limitada por la curva, con las
ordenadas 1 y 2 y el eje S. Con ello, el rea de la figura sobre el eje S se toma con
signo ms (corresponde al trabajo positivo), en tanto que el rea de la figura bajo
el eje S, con signo menos (corresponde al trabajo negativo).

Trabajo de la fuerza elstica F = - xr:
Donde r es el radio vector de la partcula A en relacin al punto 0. Trasladamos a
la partcula A, sobre la cual acta esta fuerza, por un camino arbitrario desde el
punto 1 al punto 2. Primero determinamos el trabajo elemental de la fuerza F para
el desplazamiento elemental d
r
:
FS
0
+
oA
-
2
S
1
A
dr
r1 r
r2
2
0

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El producto escalar rdr = r(dr)
r
, donde (dr)
r
es la proyeccin de dr sobre el vector r.
Esta proyeccin es igual a dr. O sea, al incremento del mdulo del vector r. Por
eso, rdr = rdr y

Ahora calculemos el trabajo de la fuerza dada sobre todo el camino, es decir,
integramos la ltima expresin desde el punto 1 hasta el punto 2:
------------ 3
Trabajo de la fuerza de gravedad (o de Coulomb):
Sea que la masa puntual (carga) se encuentra en el origen del vector r.
Encontremos el trabajo de la fuerza de gravedad (de Coulomb) durante el
desplazamiento de la partcula A desde el punto 1 hasta el punto 2 por un camino
arbitrario. La fuerza que acta sobre la partcula A puede ser representada como:

Primero calculamos el trabajo elemental de esta fuerza para el desplazamiento dr:

Como y en el caso anterior, el producto escalar r dr = r dr, por eso:

Mas el trabajo de esta fuerza por todo el camino desde el punto 1 hasta el punto 2
---------- 4
Trabajo de la fuerza homognea de gravedad F = m g:
Escribimos esta fuerza como F = - mgk, donde k es el versor del eje vertical z,
cuya direccin positiva se ha elegido hacia arriba. El trabajo elemental de la
fuerza de gravedad para el desplazamiento dr:


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El producto escalar k dr = (dr)
k
, donde (dr)
k
es la proyeccin de dr sobre el versor
k, igual a dz, o sea, al incremento de la coordenada z. Por eso k dr = dz y

Mas el trabajo de la fuerza dada por todo el camino desde el punto 1 hasta el
punto 2.
-------- 5
Las fuerzas examinadas son interesantes a causas de que su trabajo, como se
desprende de las ecuaciones 3 a 5, no depende de la forma del camino entre los
puntos 1 y 2, sino que slo depende de la posicin de stos. Esta particularidad
tan importante de las fuerzas dadas es inherente, sin embargo, no a todas las
fuerzas. Por ejemplo, la fuerza de rozamiento no posee esta propiedad: el trabajo
de esta fuerza depende no slo de la posicin de los puntos inicial y final, sino que
tambin de la forma del camino entre ellos.
Hasta aqu se ha tratado el trabajo de una fuerza. Mas si en el proceso de
movimiento actan sobre la partcula varias fuerzas, la resultante de las cuales F =
F
1
+ F
2
+ , es fcil mostrar que el trabajo de la fuerza resultante F para cierto
desplazamiento es igual a la suma algebraica de los trabajos, realizados por cada
una de las fuerzas por separado por este mismo desplazamiento. Efectivamente,
-------- 6
Potencia:
Para la caracterizacin de la velocidad a la cual se realiza el trabajo, se introduce
una magnitud denominada potencia. Potencia, por definicin, es el trabajo
realizado por una fuerza en la unidad de tiempo. Si el intervalo de tiempo dt la
fuerza F realiza el trabajo F dr, entonces la potencia, desarrollada por esta fuerza
en el momento de tiempo dado es N = F dr/dt. Teniendo en cuenta que dr/dt = v,
obtenemos:

De este modo, la potencia, desarrollada por la fuerza F, es igual al producto
escalar del vector de la fuerza por el vector de velocidad, a la cual se mueve el
punto de aplicacin de la fuerza dada. Como el trabajo, la potencia es una
magnitud algebraica.
Conociendo la potencia de la fuerza F se puede determinar el trabajo que realiza
esta fuerza en el espacio de tiempo t. En efecto, representando la expresin bajo
la integral 2, como Fdr = Fv dt = Ndt, obtenemos:

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En conclusin ponemos la atencin en una circunstancia muy esencial. Cuando se
habla de trabajo (o de potencia) es necesario indicar claramente o imaginarse en
cada caso concreto, el trabajo de qu fuerza precisamente (o fuerzas) se tienen n
cuenta. En caso contrario, como regla, son inevitables las equivocaciones.
Campo potencial de fuerzas:
Definicin:
El campo de fuerzas estacionario en el cual el trabajo de la fuerza del campo por
el camino entre dos puntos cualesquiera no depende de la forma del camino, sino
que depende solamente de la posicin de estos puntos, se denomina potencial y
las mismas fuerzas, conservativas. Si no se cumple esta condicin, el campo de
fuerzas no es potencial, y las fuerzas del campo se denominan no conservativas.
A las ltimas pertenece, por ejemplo, la fuerza de rozamiento (en caso general el
trabajo de esta fuerza depende del camino).

La parte del espacio en cada punto del cual acta una fuerza sobre la partcula de
all se encuentra, que vara con regularidad de punto a punto, denomnase campo
de fuerzas, por ejemplo de la fuerza de gravedad de la tierra o el campo de las
fuerzas de resistencia en un flujo de lquido (de gas). Si la fuerza en cada punto
del campo no depende del tiempo, este campo se llama estacionario.
Evidentemente, que el campo de fuerzas, estacionario en un sistema de
referencia, en otro, puede resultar ser no estacionario. La fuerza en un campo de
fuerzas estacionario depende slo de la posicin de la partcula.
El trabajo que realizan las fuerzas de un campo durante el desplazamiento de una
partcula desde el punto 1 al punto 2, depende, hablando en general, del camino.
Sin embargo, entre los campos de fuerzas estacionarios hay tales en los cuales
este trabajo no depende del camino entre los puntos 1 y 2. Esta clase de campos,
teniendo una serie de propiedades muy importantes, ocupa un lugar especial en
fsica.
Demostremos que en un campo potencial el trabajo de las fuerzas del campo por
cualquier trayectoria cerrada es igual a cero. En realidad, cualquier trayectoria
cerrada se puede dividir arbitrariamente en dos partes: 1 a 2 y 2 b 1. Como el
campo es potencial, segn el planteamiento, . Por otro lado, es
evidente que . Por eso

Al contrario, si el trabajo de las fuerzas del campo en cualquier trayectoria cerrada
es igual a cero, el trabajo de estas fuerzas por la trayectoria entre dos puntos

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arbitrarios 1 y 2 no depende de la forma de sta, es decir, el campo es potencial.
Para la demostracin tomemos dos trayectorias arbitrarias: 1 a 2 y 1 b 2. De ellos
componemos la trayectoria cerrada 1a2b1. El trabajo en esta trayectoria cerrada
es igual a cero, es decir, . De aqu . Pero ,
por eso

De ese modo, la igualdad a cero del trabajo de las fuerzas del campo por cualquier
trayectoria cerrada es condicin necesaria y suficiente de la independencia del
trabajo de la forma de la trayectoria y puede considerarse como el rasgo distintivo
de cualquier campo de fuerzas.

Campo de fuerzas centrales:
Cualquier campo de fuerzas se provoca por la accin de determinadas fuerzas. La
fuerza que en un campo tal acta sobre la partcula A, est condicionada por la
interaccin de esta partcula con los cuerpos dados. Las fuerzas que dependen
solamente de la distancia entre las partculas en interaccin y dirigidas por la recta
que une estas partculas, denominadas centrales.
Las fuerzas de gravedad, de Coulomb y elsticas son ejemplos de estas ltimas.
La fuerza central, que acta sobre la partcula A desde la partcula B, se pueden
representar en aspecto general:
---------- 8
Donde f (r) es una funcin, que con el carcter dado de la interaccin, depende
slo de r, o sea, de la distancia entre las partculas; e
r
es un vector unitario que
prefija la direccin del radio vector de la partcula A con relacin a la partcula B.

B
er
r
A
dr

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Demostremos que cualquier campo estacionario de fuerzas centrales es potencial.
Primero el trabajo de las fuerzas centrales en el caso, cuando el campo de fuerza
es provocado por la presencia de una partcula B inmvil. El trabajo elemental de
la fuerza (ecuacin 8) para el desplazamiento dr es .
Como , o sea, la proyeccin del vector dr sobre el vector e
r
, o sobre el
radio vector r correspondiente, . Mas el trabajo de esta fuerza por un
camino arbitrario desde el punto 1 hasta el punto 2.

La expresin obtenida depende, evidentemente slo del tipo de la funcin f(r), es
decir, del carcter de la interaccin y de los valores de r
1
y r
2
, o sea, de las
distancias inicial y final entre las partculas A y B. No depende de ningn modo de
la forma del camino. Y esto significa que el campo de fuerzas dado es potencial.
Generalicemos el resultado obtenido en el campo de fuerzas estacionario,
provocado por la presencia de un conjunto de partculas inmviles que actan
sobre la partcula A con las fuerzas F
1
, F
2
, , cada una de las cuales es central.
En este caso, el trabajo de la fuerza resultante al desplazar la partcula A desde un
punto a otro es igual a la suma algebraica de los trabajos de las fuerzas aisladas.
Y como el trabajo de cada una de estas fuerzas no depende de la forma del
camino, el trabajo de la fuerza resultante tampoco depende de ella.
De ese modo, en realidad, cualquier campo estacionario de fuerzas centrales es
potencial.
Energa potencial de la partcula en el campo:
La circunstancia de que el trabajo de las fuerzas del campo potencial depende
solamente da las posiciones inicial y final de la partcula, da la posibilidad de
introducir el concepto extraordinariamente importante de energa potencial.
Imaginemos que desplazamos una partcula por un campo potencial de fuerzas de
diferente puntos P
i
a un punto fijado 0. Como el trabajo de las fuerzas del campo
no depende de la forma del camino, entonces queda slo su dependencia de la
posicin del punto P (para el punto fijado 0). Esto significa, que el trabajo ser
cierta funcin del radio vector r del punto P.

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Designando esta funcin por U(r), escribimos
---------- 9
La funcin U(r) se denomina energa potencial de la partcula en el campo dado.
Ahora determinamos el trabajo de las fuerzas del campo durante el
desplazamiento de una partcula desde el punto 1 al punto 2. Ya que el trabajo no
depende del camino, elegimos la trayectoria que pasa por el punto 0. Entonces el
trabajo en el camino 102 puede ser representado como:

o teniendo en cuenta la ecuacin 9
---------- 10
La expresin a la derecha es el decremento de la energa potencial, es decir, la
diferencia de los valores de la energa potencial de la partcula en los puntos inicial
y final del camino.
De ese modo, el trabajo de las fuerzas del campo en el camino 1 2 es igual al
decremento de la energa potencial de la partcula en el campo dado. Es evidente,
que la partcula situada en el punto 0 del campo, siempre se le puede aducir
cualquier valor elegido de antemano de la energa potencial. Esto corresponde a la
circunstancia de que mediante mediciones del trabajo puede ser determinada
solamente la diferencia de las energas potenciales en dos puntos del campo, pero
no su valor absoluto. Sin embargo, en cuanto es fijada la energa potencial en
algn punto, sus valores en todos los dems puntos del campo se determinan de
modo unvoco por la ecuacin.

La ecuacin 10 da la posibilidad de encontrar la expresin U(r) para cualquier
campo potencial de fuerzas.
1
2
0

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Para esto es suficiente calcular el trabajo realizado por las fuerzas del campo en
cualquier camino entre dos puntos, y presentarlo como un decremento de cierta
funcin, que es precisamente la energa potencial U(r).
De este modo se hizo durante el clculo del trabajo en los campos de las fuerzas
elsticas y de gravedad (de Coulomb) y tambin en el campo homogneo de
gravedad. Inmediatamente de las ecuaciones 3 5 se ve que la energa potencial
de una partcula en los campos de fuerzas dados tiene el siguiente aspecto:
1) En un campo de fuerzas elsticas
--------- 11
2) En un campo de una masa puntual (una carga)
----------- 12

3) En un campo homogneo de fuerzas de gravedad
----------- 13

Una vez ms subrayamos que la energa potencial U es una funcin que se
determina con exactitud salvo la adicin de cierta constante arbitraria. Sin
embargo, esta circunstancia no tiene en absoluto importancia, ya que en todas las
ecuaciones entra solamente la diferencia de los valores de U en dos posiciones de
la partcula. Por eso, la constante arbitraria, igual para todos los puntos del campo,
se elimina. En relacin con esto, generalmente se omite, lo que se hizo en las tres
expresiones anteriores.
Otra circunstancia importante. La energa potencial se debe de referir no a la
partcula, sino al sistema de partculas que interaccionan con los campos que
provocan el campo de fuerzas. Para el carcter dado de interaccin la energa
potencial de interaccin de la partcula con los cuerpos dados depende slo de la
posicin de stas respecto a estos cuerpos.
Energa potencial y fuerzas del campo:
La interaccin de una partcula con los cuerpos circundantes se puede describir
por dos procedimientos: con ayuda de las fuerzas o mediante la energa potencial.
Ambos procedimientos se emplean en la mecnica clsica con igual amplitud. Sin
embargo, el primer procedimiento es algo ms general, ya que tambin es
aplicable a las fuerzas para las cuales no es posible introducir la energa potencial
(por ejemplo, las fuerzas de rozamiento). En lo que se refiere al segundo
procedimiento, ste es slo aplicable para las fuerzas conservativas.

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El problema consiste en establecer la relacin entre la energa potencial y la
fuerza del campo, con ms precisin, determinar el campo de fuerzas F(r) segn
la energa potencial dada U(r) como funcin de la posicin de la partcula en el
campo.
Durante el desplazamiento de una partcula desde un punto del campo potencial a
otro, el trabajo que realizan las fuerzas del campo puede ser representado como el
decremento de la energa potencial de la partcula, es decir, W
12
= U
1
U
2
= - AU.
Esto se refiere tambin al desplazamiento elemental dr: oW = - dU, o bien
--------- 14
Concepto de campo:
En el caso de interacciones de gravitacin y electrosttica la fuerza F, que acta
sobre la partcula A del lado de los cuerpos circundantes (del sistema B), es
proporcional a la masa (o la carga) de la partcula A. En otras palabras, la fuerza F
puede ser representada como el producto de dos magnitudes:
--------- 15
Donde m es la masa (o carga) de la partcula A, G es cierto vector que depende
tanto de la posicin de la partcula A, como de las propiedades de los cuerpos
circundantes, es decir, del sistema B.
Cabe la posibilidad de otra interpretacin fsica de la interaccin ligada con el
concepto de campo. A saber: en este caso se dice, que el sistema B crea en el
espacio circundante un campo, caracterizado por el vector G(r). O de otro modo,
se considera que en cada punto del espacio el sistema B, o sea, la fuente del
campo, crea tales condiciones (el vector G), con las cuales la partcula, ubicada en
estos puntos, experimenta la accin de la fuerza (ecuacin 15). Con ello,
consideran que el campo (el vector G) existe independientemente de la presencia
de la partcula A.
El vector G e denomina intensidad del campo. Una de las propiedades ms
importantes de los campos consiste en que el campo formado por varias fuentes,
es igual a la suma de los campos creados por cada una de ellas. Con mayor
exactitud, digamos que la intensidad G del campo resultante en un punto
arbitrario.
-------- 16
Donde G
i
es la intensidad del campo de la i sima fuente en un mismo punto.
Esta ecuacin expresa el llamado principio de superposicin de los campos.
Retomando la energa potencial de una partcula. Segn la ecuacin 15, la
ecuacin 14 se puede escribir as: mGdr = - dU. Dividiendo ambos miembros por
m y designando U/m = , obtenemos:

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--------- 17
----------- 18
La funcin (r) denomnase potencial del campo en el punto con radio vector r.
La ecuacin 18 ofrece la posibilidad de encontrar el potencial de cualquier campo
de gravitacin o electrosttico. Para esto es suficiente calcular la integral
conforme a la trayectoria arbitraria entre los puntos 1 y 2 y despus representar la
expresin obtenido como el decremento de cierta funcin, que es precisamente el
potencial (r). As, los potenciales del campo de gravitacin de la masa puntual m
y del campo de Coulomb de la carga puntual q se determinan, mediante la
siguiente ecuacin:
--------------- 19
El potencial , como la energa potencial, puede ser determinado solamente con
exactitud salvo la adicin de cierta constante arbitraria, que tampoco tiene en
absoluto importancia. Por eso generalmente la omiten.
As, el campo puede describirse o en forma vectorial G(r), o bien escalar (r).
Ambos procedimientos son adecuados. Resulta mas prctico que el segundo
procedimiento de descripcin del campo (con ayuda del potencial ) en la mayora
de los casos es mucho ms cmodo por la siguiente causa.
1) Conociendo (r), se puede calcular inmediatamente la energa potencial
U y el trabajo de las fuerzas del campo W:
----------- 20
2) En lugar de las tres componentes de la funcin vectorial G(r) es ms
sencillo prefijar la funcin escalar (r).
3) Cuando el campo se crea por muchas fuentes, es ms fcil calcular el
potencial que el vector G: los potenciales son escalares, se pueden
con facilidad sumar, no prestando atencin a la direccin de las fuerzas.
En realidad, segn las ecuaciones 16 y 17, Gdr = (G
i
dr) = - d
i
= -
d
i
= - d, es decir,
---------- 21
Donde
i
es el potencial creado por la i sima partcula en el punto dado del
campo.

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4) Finalmente, conociendo la funcin (r), se puede restablecer fcilmente
el campo G(r) como el antigradiente del potencial .
----------- 22
Energa cintica:
Sea que una partcula de masa m se mueve bajo la accin de cierta fuerza F (en
caso general la fuerza F puede ser la resultante de varias fuerzas). Encontremos
el trabajo elemental que realiza esta fuerza por el desplazamiento dr. Teniendo en
cuenta que F = m dv/dt y dr = v dt, escribimos.

El producto escalar v dv = v (dv)v, donde (dv)v es la proyeccin del vector dv
sobre la direccin del vector v.
Esta proyeccin es igual a dv, o sea, al incremento del mdulo del vector de
velocidad. Por eso, v dv = v dv y el trabajo elemental.

Aqu se ve que el trabajo de la fuerza resultante F incrementa a cierta magnitud
(que est entre parntesis), denominada energa cintica:
---------- 23
De este modo, el incremento de la energa cintica de la partcula con un
desplazamiento elemental, es igual a:
--------- 24
Y con el desplazamiento final del punto 1 a 2
------------ 25
es decir, el incremento de la energa cintica de una partcula por cierto
desplazamiento es igual a la suma algebraica de los trabajos de todas las fuerzas,
que actan sobre la partcula durante este mismo desplazamiento. Si W
12
> 0,
entonces T
2
> T
1
, o sea, la energa cintica de la partcula aumenta; mas si W
12
>
0, la energa cintica disminuye.
La ecuacin 24 se puede presentar, adems en otra forma, dividiendo ambos
miembros por el intervalo de tiempo dt correspondiente:
----------- 26
Esto significa, que la derivada de la energa cintica de una partcula conforme al
tiempo es igual a la potencia N de la fuerza resultante F, que acta sobre la
partcula.

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Las ecuaciones 25 y 26 son justas en los sistemas inerciales y no inerciales de
referencia. Adems de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada
desde ciertos cuerpos (las fuerzas de interaccin), es necesario tener en cuenta
tambin las fuerzas de inercia. Por eso, en estas ecuaciones se debe entender por
trabajo (potencia) la suma algebraica de los trabajos (de las potencias) tanto de
las fuerzas de interaccin, asimismo como de las fuerzas de inercia.
Energa mecnica total de una partcula:
Segn la ecuacin 24, el incremento de la energa cintica de una partcula es
igual al trabajo elemental de la fuerza resultante F de todas las fuerzas que actan
sobre la partcula. qu fuerzas son stas? Si la partcula se encuentra en el
campo potencial que nos interesa, sobre ella acta la fuerza conservativa F
C

desde este campo potencial. Adems otras fuerzas que tienen otro origen.
Denominmoslas fuerzas extraas F
EX
.
De este modo, la resultante F de todas las fuerzas que actan sobre la partcula,
puede ser presentada como F = F
C
+ F
EX
. El trabajo de todas estas fuerzas
incrementa la energa cintica de la partcula:

El trabajo de las fuerzas del campo es igual al decremento de la energa potencial
de la partcula, es decir, o W
C
= - d U. Sustituyendo esta expresin y pasando el
miembro d U a la izquierda, obtenemos:

De aqu se desprende que el trabajo de las fuerzas extraas incrementa la
magnitud T + U. Esta magnitud, o sea, la suma de la energa cintica y potencial,
la denominan energa mecnica total de la partcula en el campo:
----------- 27
La energa mecnica total E, como la potencial, se determina con exactitud salvo
la adicin de una constante arbitraria de poca importancia.
As, el incremento de la energa mecnica total de la partcula por un
desplazamiento elemental, es igual a:
------------- 28
Y por el desplazamiento final desde el punto 1 hasta el 2
------------ 29
Es decir, el incremento de la energa mecnica total de una partcula por cierto
recorrido es igual a la suma algebraica de los trabajos de todas las fuerzas
extraas que actan sobre la partcula por este mismo recorrido. Si W
EX
> 0, la
energa mecnica total de la partcula aumenta, si W
EX
< 0, disminuye.

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Ley de conservacin de la energa de un sistema:
En caso general, las partculas del sistema pueden interaccionar tanto entre si,
como y con los cuerpos que no entran en el sistema dado. El sistema de
partculas, sobre el cual no actan ningunos cuerpos extraos (o su influencia es
despreciable por su pequeez), se denomina cerrado (o aislado). El concepto de
sistema cerrado es la generalizacin natural de la nocin de punto material aislado
y juega un importante papel en fsica.
Energa potencial del sistema:
En un sistema cerrado, entre cuyas partculas actan slo fuerzas centrales, es
decir, fuerzas que dependen, con el carcter dado de la interaccin, slo de la
distancia entre ellas y que estn dirigidas por la recta, que une las partculas.
En cualquier sistema de referencia el trabajo de todas estas fuerzas durante el
paso del sistema de partculas de una a otra posicin, puede ser presentado como
el decremento de cierta funcin que depende, con el carcter de la interaccin
dado, slo de la configuracin del mismo sistema o de la disposicin relativa de
sus partculas. Esta funcin se denomina energa potencial propia del sistema (a
diferencia de la energa potencial que caracteriza la interaccin del sistema dado
con otros cuerpos).
Tomando un sistema de dos partculas. Calculemos el trabajo elemental de las
fuerzas, con las cuales estas partculas interaccionan entre s. Sea que la posicin
de las partculas en cierto momento de tiempo se determina en un sistema
arbitrario de referencia por los radios vectores r
1
y r
2
. Si las partculas realizaron en
el tiempo dt los desplazamientos dr
1
y dr
2
respectivamente, entonces el trabajo de
las fuerzas de interaccin F
12
y F
21
es igual a:

Ahora tomando en cuenta que, segn la tercera ley de Newton, F
21
= - F
12
, por eso
la expresin anterior se puede escribir as:

Introduciendo el vector r
12
= r
1
r
2
que caracteriza la posicin de la primer
partcula con relacin a la segunda. Entonces dr
12
= dr
1
dr
2
y despus de la
sustitucin en la expresin para el trabajo obtenemos:

La fuerza F
12
es central, por eso el trabajo de ella es igual al decremento de la
energa potencial de interaccin del par dado de partculas, es decir,

Como la funcin U
12
depende solamente de la distancia r
12
entre las partculas, es
evidente que el trabajo oW
12
no depende de la eleccin del sistema de referencia.

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Ahora recurrimos a un sistema de tres partculas (el resultado obtenido en este
caso se generaliza tambin fcilmente para un sistema de un nmero arbitrario de
partculas). El trabajo elemental, que realizan todas las fuerzas de interaccin con
el desplazamiento elemental de todas las partculas, puede ser presentado como
la suma de los trabajos elementales de los tres pares de interacciones, es decir,
oW = oW
12
+ oW
13
+ oW
23
. Pero para cada par de interacciones, sabemos que,
oW
ik
= - dU
ik
, por eso:

Donde la funcin U es la energa potencial propia del sistema dado de partculas:

Como cada sumando de este total depende de la distancia entre las partculas
correspondientes, entonces evidentemente, la energa potencial propia U del
sistema dado depende de la disposicin relativa de las partculas (en un mismo
momento), o con otras palabras, de la configuracin del sistema.
Est claro, que semejantes, razonamientos son justos para los sistemas de
cualquier nmero de partculas. Por eso se puede afirmar que a cada
configuracin de un sistema arbitrario de partculas le es inherente su energa
potencial propia U, y que el trabajo de todas las fuerzas centrales internas, al
variar esta configuracin es igual al decremento de la energa potencial propia del
sistema, es decir,

Y con el desplazamiento final de todas las partculas del sistema.

Donde U
1
y U
2
son los valores de la energa potencial del sistema en los estados
inicial y final.
La energa potencial propia del sistema U es una magnitud no aditiva, es decir, en
caso general no es igual a la suma de las energas potenciales propias de sus
partes. Adems, es necesario tomar en cuenta la energa potencial de interaccin
U
int
de las partes aisladas del sistema:

Donde U
n
es la energa potencial propia de la n-sima parte del sistema.
Tambin se debe tener en cuenta, que la energa potencial propia del sistema,
como y la energa potencial de interaccin de cada par de partculas, se determina
con exactitud salvo la adicin de una constante arbitraria que, adems, aqu no
tiene por completo importancia.

MARF/MGSC Pgina 110

En conclusin, las siguientes ecuaciones son tiles para el clculo de la energa
potencial propia del sistema, esta energa puede ser representada como:

Donde U
i
es la energa potencial de interaccin de la i-sima partcula con todas
las dems del sistema. Aqu se toma la suma segn todas las partculas del
sistema.
Energa cintica de un sistema:
Supongamos que la i-sima partcula del sistema tiene en un momento dado una
energa cintica T
i
. El incremento de la energa cintica de cada partcula es igual,
al trabajo de todas las fuerzas que actan sobre est partcula: dT
i
= o W
i
. Para
encontrar el trabajo elemental que realizan todas las fuerzas, que actan sobre las
partculas del sistema:

donde T = ET
i
es la energa cintica sumaria del sistema. La magnitud de la
energa cintica del sistema es una magnitud aditiva: es igual a la suma de las
energas cinticas de las partes aisladas del sistema independientemente de si
ellas interaccionen entre s o no.
As, el incremento de la energa cintica de un sistema es igual al trabajo que
realizan todas las fuerzas que actan sobre las partculas del sistema. Con el
desplazamiento elemental de todas las partculas.

y con el desplazamiento final

, se puede presentar tambin en otra forma, dividiendo sus dos
miembros por el intervalo de tiempo dt correspondiente. Teniendo con ello en
cuenta que o W
i
= F
i
v
i
dt, obtenemos:

es decir, la derivada de la energa cintica del sistema conforme al tiempo es igual
a la potencia sumaria de todas las fuerzas que actan sobre todas las partculas
del sistema.
Las ecuaciones anteriores son justas tanto en los sistemas inerciales de
referencia, como en los no inerciales. Solamente se debe recordar que en los
sistemas no inerciales adems del trabajo de las fuerzas de interaccin es
necesario tener asimismo en cuenta el trabajo de las fuerzas de inercia.

MARF/MGSC Pgina 111

Clasificacin de las fuerzas:
Las partculas del sistema considerado pueden interaccionar tanto entre si, como
tambin con los cuerpos que no entran en el sistema dado. En correspondencia
con esto, las fuerzas de interaccin entre partculas las denominan internas,
mientras que las fuerzas, determinadas por la accin de otros cuerpos que no
entran en el sistema dado, externas. En un sistema no inercial de referencia a las
ltimas pertenecen y las fuerzas de inercia.
Adems, todas las fuerzas se dividen en potenciales y no potenciales. Las fuerzas
que con l carcter de interaccin dado dependen slo de la configuracin del
sistema mecnico se denominan potenciales. El trabajo de estas fuerzas es igual
al decremento de la energa potencial del sistema.
A las fuerzas no potenciales se refieren las llamadas fuerzas disipativas, es decir,
las fuerzas de rozamiento y de resistencia. Una particularidad importante de
dichas fuerzas es que el trabajo sumario de las fuerzas disipativas internas del
sistema considerado es negativo adems en cualquier sistema de referencia.
Cualquier fuerza disipativas puede ser representada como:

donde V es la velocidad del cuerpo dado con relacin a otro cuerpo (o medio), con
el cual interaccionan: k(v), es el coeficiente positivo, que en caso general depende
de la velocidad v. La fuerza F est siempre dirigida en sentido contrario al vector
V. El trabajo de esta fuerza puede ser, en dependencia del sistema de referencia
elegido, tanto positivo, como negativo. Mas el trabajo sumario de todas las fuerzas
disipativas internas es siempre una magnitud negativa.
Las fuerzas disipativas internas en el sistema dado se encontrarn a pares. Con
ello, en cada par, segn la tercera ley de Newton, dichas fuerzas sern de igual
mdulo y estarn dirigidas en direccin contraria. Definamos el trabajo elemental
de un par arbitrario de fuerzas disipativas de interaccin entre los puntos 1 y 2 en
el sistema de referencia, donde las velocidades de estos cuerpos en un momento
dado son iguales a V
1
y V
2
:

ahora tengamos en cuenta que F
21
= - F
12
, V
1
V
2
= V, o sea, la velocidad del
cuerpo 1 con relacin al cuerpo 2 y tambin, que F
12
= - k(v) V. Entonces la
expresin para el trabajo se transforma del siguiente modo:

de aqu se ve, que el trabajo de un par arbitrario de fuerzas disipativas internas es
siempre negativo, y esto significa que el trabajo sumario de todos los pares de
fuerzas disipativas internas tambin es siempre negativo. De este modo, en
realidad:

MARF/MGSC Pgina 112

Ley de conservacin de la energa:
Anteriormente fue demostrado que el incremento de la energa interna de un
sistema es igual al trabajo realizado por todas las fuerzas que actan sobre todas
las partculas del sistema. Dividiendo estas fuerzas en las externas e internas, en
tanto que las, a su vez, en las potenciales y disipativas, de otra forma:

Consideremos que el trabajo de las fuerzas potenciales internas es igual al
decremento de la energa potencial propia del sistema, es decir, .
Entonces, la expresin anterior toma el aspecto:

Introduciendo el concepto de energa mecnica total del sistema o, brevemente,
de energa mecnica como la suma de la energa cintica y potencial del sistema:

Es evidente que la energa E depende de las velocidades de las partculas del
sistema, del carcter de la interaccin entre ellas y de la configuracin del sistema.
Adems, la energa E, como tambin la energa potencial U, se determina con una
exactitud salvo la adicin de una constante arbitraria de poca importancia y es una
magnitud no aditiva, es decir, la energa E del sistema en caso general no es igual
a la suma de las energas de sus partes aisladas.

donde E
n
es la energa mecnica de la n-sima parte del sistema, U
in
es la energa
potencial de interaccin de sus partes aisladas.

Esta expresin es justa para la variacin infinitesimal de la configuracin del
sistema. Mas para la variacin finita

es decir, el incremento de la energa mecnica del sistema es igual a la suma
algebraica de los trabajos de todas las fuerzas externas y de todas las fuerzas
disipativas internas.

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La ecuacin se puede representar, adems, en otra forma,
dividiendo sus dos miembros por el intervalo de tiempo dt correspondiente,
entonces:

es decir, la derivada de la energa mecnica del sistema conforme al tiempo es
igual a la suma algebraica de las potencias de todas las fuerzas externas y de las
fuerzas disipativas internas.
y
; estas ecuaciones son juntas tanto en
los sistemas inerciales de referencia, como en los no inerciales. Slo se debe
tomar en consideracin, que en el sistema no inercial de referencia es necesario
tener en cuenta el trabajo (la potencia) de las fuerzas de inercia que juegan el
papel de fuerzas externas, es decir, por W
ext
se debe entender la suma algebraica
de los trabajos de las fuerzas externas de interaccin y el trabajo de las
fuerzas de inercia W
1
. Para subrayar esta circunstancia, podemos escribir
de la siguiente forma:

As pues, llegamos a un importante resultado: la energa mecnica del sistema
puede variar bajo la accin tanto de las fuerzas externas, como de las fuerzas
disipativas internas (hablando con precisin, bajo la accin de la suma algebraica
de los trabajos de todas estas fuerzas). De aqu se deriva directamente otra
importante deduccin, o sea, la ley de conservacin de la energa mecnica:
En un sistema inercial de referencia la energa mecnica de un sistema cerrado de
partculas, en el cual no hay fuerzas disipativas, se conserva en el proceso de
movimiento, es decir,

Este sistema lo denominan conservativo. Indicamos que durante el movimiento de
un sistema conservativo cerrado se conserva precisamente la energa mecnica
total, mientras que en caso general las energas cinticas y potencial varan. Sin
embargo, estas variaciones siempre tienen lugar de tal modo que el incremento de
una de ellas es exactamente igual al decremento de la otra, es decir, AT = - AU.
Claro est, que esta situacin es justa slo en los sistemas inerciales de
referencia.
Luego, se deduce que si el sistema cerrado no es
conservativo, es decir, en l hay fuerzas disipativas, la energa mecnica de este
sistema, segn decrece:

MARF/MGSC Pgina 114

Se puede decir: La energa mecnica se consume en el trabajo contra las fuerzas
disipativas que actan en el sistema. Sin embargo, esta explicacin es formal, ya
que no revela la naturaleza fsica de las fuerzas disipativas.
La comprensin ms profunda de este problema llev la deduccin fundamental
sobre la existencia en la naturaleza de la ley universal de conservacin de la
energa:
La energa no se crea y no se elimina jams, slo puede pasar de una a otra
forma o intercambiarse entre partes aisladas de materia. Con ello, se tuvo que
ampliar el concepto de energa con la introduccin de sus nuevas formas (adems
de la mecnica): La energa del campo electromagntico, la energa qumica, la
nuclear y otras.
De ese modo, la ley universal de conservacin de la energa abarca tambin
aquellos fenmenos fsicos a los cuales no se extienden las leyes de Newton. Por
esta razn ella no puede ser deducida de estas leyes, sino que debe considerarse
como una ley independiente, que representa de por s una de las generalizaciones
ms amplias de los hechos experimentales.
De la siguiente ecuacin , se puede decir que, siempre con la
disminucin de la energa mecnica de un sistema cerrado surge una cantidad
equivalente de energa de otros tipos, no ligados con el movimiento visible. En
este sentido se pueden considerar las siguientes ecuaciones
y
como la formulacin ms general de la
ley de conservacin de la energa, en la cual se indica la causa de la variacin de
la energa mecnica en un sistema no cerrado.

Cantidad de Movimiento Lineal:
Newton enunci la segunda ley de la dinmica en una forma ms general diferente
a la expuesta en los prrafos anteriores. Para caracterizar el estado mecnico
durante el movimiento de un cuerpo se introduce una magnitud ms: la cantidad
de movimiento (o impulsin) del cuerpo. La cantidad de movimiento del cuerpo es
una magnitud fsica vectorial numricamente igual al producto de la masa por la
velocidad y cuya direccin y sentido coinciden con los de la velocidad del cuerpo.
Si designamos con la letra K la cantidad de movimiento de un cuerpo de masa m y
a su velocidad con v, entonces:
---------- 30
La unidad de cantidad de movimiento no posee denominacin especial. En el
sistema SI la cantidad de movimiento tiene dimensiones kg . m/c. As, por ejemplo,

MARF/MGSC Pgina 115

si un cuerpo de una masa de 10 kg se mueve con una velocidad de 2 m/c, este
tiene una cantidad de movimiento igual a:

Newton enunci la segunda ley de la dinmica de la manera siguiente <<La
variacin de la cantidad de movimiento es proporcional a la fuerza motriz y ocurre
en la direccin de la recta en que acta esta fuerza>>.
Empleando lenguaje moderno es mejor escribir el enunciado anterior del modo
siguiente: la derivada de la cantidad de movimiento de un cuerpo es igual en valor
a la fuerza aplicada y coincide con ella en direccin y sentido.
Si K es la cantidad de movimiento del cuerpo y F, la fuerza aplicada, en todo
instante tendremos que:
-------- 31
Y solamente en el caso que la masa del cuerpo permanezca constante al
transcurrir el tiempo se puede sacar del signo de la derivada el valor de la masa y
escribir:
----------- 32
Donde es la aceleracin del cuerpo. Por consiguiente, slo en un caso
particular, en verdad, el que se presenta con mayor frecuencia, la ecuacin
anterior conserva su validez.
Cuando vara la masa del cuerpo durante el movimiento es necesario emplear la
segunda ley en su forma general (con la cantidad de movimiento) que refleja
correctamente los preceptos de la dinmica para todos los casos de movimiento
de un punto material.
La forma general de la segunda ley de la dinmica tambin result ser vlida en la
teora de la relatividad. Segn dicha teora la masa depende del mdulo de la
velocidad de movimiento del cuerpo. Por lo tanto, es correcta la expresin 31 y no
lo es la 32. En esta teora la ley de la dinmica se formula as:
----------- 33
Al cambiar el valor de la velocidad cambia la masa m; en el caso general, la fuerza
F no coincide en direccin ni en sentido con la aceleracin a y, la aceleracin no
es proporcional a la fuerza.
En el caso que coincidan la direccin y el sentido de la fuerza con los de la
velocidad v o, cuando la fuerza sea perpendicular a la velocidad, la aceleracin a y

MARF/MGSC Pgina 116

la fuerza F coinciden en direccin y sentido. En los dems casos la situacin es
aproximadamente igual a la mostrada en la siguiente figura.

En la mecnica Newtoniana <<m a>>, ya que la propia masa m difiere muy
poco de la masa constante m
0
. Incluso con una enorme velocidad como la
velocidad csmica (v = 30 Km/s), la razn v/c = 10
-4
y por lo tanto la masa difiere
de m
0
en solo una 5.10
-9
fraccin de la unidad. A las velocidades <<tcnicas>>
ordinarias esta fraccin es mucho menor. Por supuesto, no consideremos las
velocidades de partculas en los aceleradores de stas, etc. En dichos
aceleradores v es cercana a c y por esto la mecnica Newtoniana debe ser
substituida por la mecnica Einsteniana.
En la primera y segunda leyes de Newton se habla solamente de la fuerza que
acta sobre un cuerpo dado (nico) y no se mencionan otros cuerpos, los cuales
ejercen dicha fuerza. Una fuerza caracteriza la interaccin de por lo menos dos
cuerpos; el papel del segundo cuerpo en los fenmenos dinmicos est reflejado
en la tercera ley de Newton que, de hecho, es inseparable de las dos primeras.
Ley de conservacin de la impulsin:
La experiencia y el anlisis correspondiente de los fenmenos mecnicos
muestran, que para la caracterizacin del movimiento mecnico de los cuerpos es
necesario, adems de la energa cintica , introducir una magnitud ms,
o sea, la impulsin . Estas dos magnitudes son las medidas
fundamentales del movimiento mecnico de los cuerpos: la primera es escalar, la
segunda, vectorial. Ambas juegan un papel central en toda la estructura de la
mecnica.
Ante todo escribimos la ecuacin fundamental de la dinmica Newtoniana en otra
forma, o sea, mediante la impulsin:
F
m a
V


MARF/MGSC Pgina 117

es decir, la derivada de la impulsin de un punto material conforme al tiempo es
igual a la fuerza que acta sobre l.
En particular, si F 0, entonces p = constante.
Indiquemos, que la fuerza F en un sistema no inercial de referencia contiene no
slo las fuerzas de interaccin de la partcula dada con otros cuerpos, sino que
tambin las fuerzas de inercia.
La ecuacin anterior permite encontrar el incremento de la impulsin de la
partcula en cualquier intervalo de tiempo, si se conoce la dependencia de la
fuerza F y el tiempo. En realidad, de la ecuacin anterior se deduce que el
incremento elemental de la impulsin de la partcula en el lapso dt es dp = F dt.
Integrando esta expresin segn el tiempo, encontramos el incremento de la
impulsin de la partcula en el intervalo finito de tiempo t:

La magnitud en el segundo miembro, la denominan impulsin de una fuerza. De
este modo, el incremento de la impulsin de una partcula en cualquier intervalo de
tiempo es igual a la impulsin de una fuerza en este mismo tiempo. Si la fuerza F
= constante, entonces el vector F se puede sacar de la integral y p
2
p
1
= Ft.
Impulsin de un sistema:
Introduciendo el concepto de impulsin del sistema como suma vectorial de las
impulsiones de sus partes por separado:

donde p
i
es la impulsin de la i-sima partcula. Sealemos, que la impulsin del
sistema es una magnitud aditiva, es decir, la impulsin del sistema es igual a la
suma de las impulsiones de sus partes por separado independientemente de que
ellas interaccionen entre si o no.
Hallemos la magnitud fsica que determina la variacin de la impulsin del sistema.
Para esto diferenciamos la ecuacin anterior conforme al tiempo:


MARF/MGSC Pgina 118

donde F
ik
son las fuerzas que actan sobre la i-sima partcula desde otras
partculas del sistema (fuerzas internas), F
i
es la fuerza que acta sobre esta
misma partcula desde otros cuerpos que no entran en el sistema considerado
(fuerzas externas). Sustituyendo la ltima expresin en la anterior, obtenemos:

La suma doble en el segundo miembro es la suma de todas las fuerzas internas.
En correspondencia con la tercera ley de Newton las fuerzas de interaccin entre
las partculas del sistema son iguales a pares segn su mdulo y contrarias por su
direccin. Por eso la fuerza resultante en cada par de interaccin es igual a cero,
lo que significa que es tambin igual a cero la suma vectorial de todas las fuerzas
internas. Como resultado la ltima ecuacin toma el siguiente aspecto:

donde F es la resultante de todas las fuerzas externas, .
La ecuacin anterior significa: la derivada de la impulsin conforme al tiempo es
igual a la suma vectorial de todas las fuerzas externas que actan sobre las
partculas del sistema.
Como en el caso de una partcula, de la ecuacin anterior se deduce que el
incremento de la impulsin del sistema en el intervalo finito de tiempo t es:

es decir, el incremento de la impulsin del sistema es igual a la impulsin
resultante de todas las fuerzas externas en el intervalo de tiempo correspondiente.
Y aqu, claro est, F es la resultante de todas las fuerzas externas.
Las dos ecuaciones anteriores son vlidas tanto en los sistemas inerciales de
referencia, como y en los no inerciales. Slo debe tenerse en cuenta que en el
sistema no inercial de referencia es necesario tomar tambin en consideracin la
accin de las fuerzas de inercia, que juegan el papel de fuerzas externas, es decir,
por F se debe entender en estas ecuaciones la suma F
in
+ F
i
, donde F
in
es la
resultante de todas las fuerzas externas de interaccin y F
i
, la resultante de todas
las fuerzas de inercia.
Ley de conservacin de la impulsin:
La impulsin de un sistema puede variar slo bajo la accin de las fuerzas
externas. Las fuerzas internas no pueden variar la impulsin del sistema. De aqu
se deriva directamente otra importante deduccin, o sea, la ley de conservacin de

MARF/MGSC Pgina 119

la impulsin: la impulsin de un sistema cerrado de partculas en un sistema
inercial de referencia permanece constante, es decir, no vara con el tiempo:

con ello, pueden variar con el tiempo las impulsiones de partculas aisladas o de
partes del sistema cerrado, lo que subraya en la ltima expresin. Sin embargo,
estas variaciones siempre transcurren de modo que el incremento de la impulsin
de una parte del sistema es igual al decremento de la impulsin de la parte
restante del sistema. Con otras palabras, las partes aisladas de un sistema
cerrado slo pueden intercambiar impulsiones. Habiendo descubierto en cierto
sistema un incremento de la impulsin, podemos afirmar que este incremento tuvo
lugar a cuenta del decremento de la impulsin en los cuerpos circundantes.
y
estas ecuaciones se deben considerar como la
formulacin ms general de la ley de conservacin de la impulsin, en la cual se
indica la causa de la variacin de la impulsin en un sistema cerrado, o sea, la
accin de otros cuerpos (fuerzas externas). Sin duda, lo dicho es justo slo para
los sistemas inerciales de referencia.
A condicin de que la resultante de todas las fuerzas externas sea igual a cero, la
impulsin se puede tambin conservar en un sistema no cerrado. Esto se deduce
directamente de las ecuaciones antes mencionadas. En estos casos la
conservacin de la impulsin, desde un punto de vista prctico, tiene especial
inters, ya que da la posibilidad de obtener por va suficientemente simple una
serie de conocimientos del comportamiento del sistema.
Y otra cosa ms. En un sistema no cerrado se puede conservar no la misma
impulsin p, sino su proyeccin p
x
en cierta direccin x. Esto sucede cuando la
proyeccin de la fuerza externa resultante F en la direccin x es igual a cero, es
decir el vector F es perpendicular a ella.

de donde se deduce que si F
x
0, entonces p
x
contante. Por ejemplo, durante el
movimiento de un sistema en campo homogneo de fuerzas de gravedad se
conserva la proyeccin de su impulsin en cualquier direccin horizontal, suceda
lo que suceda en el sistema.

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