DESARROLLO GUIA N1

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

1. Determinar las ecuaciones del movimiento de los siguientes sistemas, utilizando:
a) La segunda ley de Newton
b) Las ecuaciones de Lagrange

Dos varillas articuladas (suponga pequeas oscilaciones). Para este problema, utilizar adems, el
principio de D'Alambert (fuerzas de inercia). Cul mtodo fue ms adecuado y porqu?



a) La segunda ley de Newton







En 2:

y y
x x
a m g m B
a m B
ma F
2 2 2
2 2
:
=
=
=

;
2
2
2

2
2
2
2

1 1
1

1 1
1
2

2
2
2

1
1

2
2
cos
2
cos
2


sen
l l
sen l l a
l
l a
y
x
+ + + =
+ =

|

\
|
+ =
2
2
2

1
1

2
l
l m B
x
; g m B
y 2
=

0
2 2 4
2
cos
2 2
2
cos
2
2
2 2
2
1 2

1
2
2 2
2

2 2
2
2 2
2 2
2

1
1

2
2

2 2
2
2
2
2
= + +
|
|

\
|
+
= |

\
|
+
=
=

l
g m
l
l m
l
m I
I sen
l
g m
l l
l m
I sen
l
B
l
B
I M
G
G
G y x
G

2 Ecuacin de Movimiento

En 1:

y y y
x x x
a m g m B A
a m B A
ma F
1 1 1
1 1
:
=
=
=

;
1
1
1

1
1
1
2

1
1
1
1

1
1
2

1 1
2
cos
2
cos
2 2


sen
l l
a
l
sen
l
a
y
x
+ =
+ =


|

\
|
+ |

\
|
+ =
2 2
1

1 1
2
2

1
1

2
l
m
l
l m A
x
; g m g m A
y 1 2
+ =

( ) 1

1
1 2
2

2 1
1

2 1
1
2 1
1
1 2
1 1
1

1
2
2

2 1
1

2
1

1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
2 2 2 2 2 2 2
2
cos
2 2
cos
2

G
G y x y x
G
I
l l
m l m
l
g m
l
g m g m
l l
m
l
m l m
I sen
l
B
l
B sen
l
A
l
A
I M
= |

\
|
+ + |

\
|
+ +
=
=

0
2 2 4
1 2
1
1 1
2 1
2

2
2
1
2
1 2 1
1

= |

\
|
+ + +
|
|

\
|
+ + gl m
l
g m
l l
m
l
m l m I
G
1 Ecuacin de Movimiento




b) Lagrange


V T L = ;
c
E T =
p
E V =

2
2

2
2
2 2
2
1

1
2
1 1
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

G G
I v m I v m T
I v m T
+ + + =
+ =



2
1
1

1
l
v =
4
2
1
2
1

2
1
l
v =

2
2
2

2
l
v v
B
+ =
1
1

l v
B
=

4
2
2
2
2

2
2

2
1

2
1 2
l
l l l v
l
+ + =


|

\
|
+ + + +
|
|

\
|
+ + + + =
|

\
|
+ =
+
|
|

\
|
+ + + + =
2
2
1 1 2 1
1
1
2
2

2
2
2
2
2

2
2

2
1

2
1 2
2
1

1
2
1
2
1

1
2
2
1 1 2 1
1
1
2
2

2
2
2
2
2

2
2

2
1

2
1 2
2
1

1
2
1
2
1

1
cos
2
cos cos
2 2
1
4 2
1
2
1
4 2
1
cos
2
cos cos
2
2
1
4 2
1
2
1
4 2
1



l
l g m
l
g m I
l
l l l m I
l
m L
l
l g m
l
g m V
I
l
l l l m I
l
m T
G l G
G l G

1 1 2 1
1
1
1
2 2 1
2

2
1 2
1

1
1

2
1 1
1

2 2 1
2

2
1 2
1

1
1

2
1 1
1

2
2
1
4
1
2
1
4
1

sen gl m sen
l
g m
L
m l l l m I l m
L
dt
d
m l l l m I l m
L
G
G
=

+ + + =
|
|

\
|

+ + + =

0
2 2 4
1 2
1
1 1
2 1
2

2
2
1
2
1 2 1
1

=
|

\
|
+ + +
|
|

\
|
+ + gl m
l
g m
l l
m
l
m l m I
G
1 Ecuacin de Movimiento
2
2
2
1
2
2

2
2 2
2

2 2 1
1

2
2

2
2 2
2

2 2 1
1

2
4
1
2
1
4
1
2
1

sen
l
g m
L
I l m m l l
L
dt
d
I l m m l l
L
G
G
=

+ + =
|
|

\
|

+ + =

0
2 2 4
2
2 2
2
1 2

1
2
2 2
2

= + +
|
|

\
|
+
l
g m
l
l m
l
m I
G
2 Ecuacin de Movimiento

DAlembert


1 1 G
I C =
2 2 G
I C =

En 2:

|

\
|
+ =
= |

\
|
+
=

2
0
2
0
2
2

1
1

2
2
2

1
1

2
l
l m B
l
l m B
F
x
x
x


( )
g m B
m g m B
F
y
y
y
2
2 2
0 0
0
=
=
=

0
2 2 4
0
2 2 2
0
2
cos
2
0
2
2 2
2 1
2
1

2
2
2 2
2

2 2
2
2
2 2
2

2 1
1

2
2 2
2
2
2
2
= + +
|
|

\
|
+
= |

\
|
+
=
=

l
g m
l l
m
l
m I
I
l
g m
l l
m l m
C sen
l
B
l
B
M
G
G
y x
G













2 Ecuacin de Movimiento


En 1:


|

\
|
+ |

\
|
+ =
= |

\
|

=

2 2
0
2
0
1
1

1
2
2

1
1

2
1
1

1
l
m
l
l m A
l
m B A
F
x
x x
x


g m g m A
g m B A
F
y
y y
y
1 2
1
0
0
+ =
=
=

( ) 0
2 2 2 2 2 2 2
0
2
cos
2 2
cos
2
0
1

1 1
1
2
1 2
2

1
1

2 1
1
1 2
1 1
1

1
2
2

1
1

2
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
=
(

\
|
+ +
(

+ |

\
|
+
=
=

G
y x y x
G
I
l
g m
l l
l m
l
g m g m
l l
m
l
l m
C sen
l
B
l
B sen
l
A
l
A
M


0
2 2 4
1 2
1
1 1
2 1
2
2

2
1 2
2
1
1 1
1

= |

\
|
+ + |

\
|
+
|
|

\
|
+ + gl m
l
g m
l l
m l m
l
m I
G
1 Ecuacin de Movimiento


El mejor mtodo de resolucin es el de Lagrange, ya que al ser un sistema de 2 grados de libertad
evita los sistemas de ecuaciones extensos de los otros mtodos.







2. Modelo simplificado de un automvil. Chasis considerado como una barra rgida de largo (l
1
+l
2
)=l.
Escriba la ecuaciones del movimiento considerando diferentes coordenadas para definir su movimiento

2.1. Considere dos grados de libertad: x= movimiento vertical del centro de masas medido desde la
posicin de equilibrio; teta: ngulo de rotacin.





a) La segunda ley de Newton



( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

2 2 2 1 1 1
1 1 2 2 2 1

2 2 1 1
cos cos
0

G
G
y
I l sen l x k l sen l x k
I M
l k l k k k x x m
x m sen l x k sen l x k
ma F
= +
=
= + + +
= +
=

1 Ecuacin de Movimiento

( ) ( ) 0
2
2 2
2
1 1 1 1 2 2

= + + + l k l k l k l k x I
G
2 Ecuacin de Movimiento


b) Lagrange

V T L =

2

1
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1

G
I x m T
I v m T
+ =
+ =
;
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
x k x k V + = ;

sen l x x
sen l x x
2 2
1 1
+ =
=


( ) ( )
( ) ( )

2 2
2 2
2
2
2 2
1 1
2
1
2

2 2
2 2
2
2
2 2
1 1
2
1
2
2
1
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
2
1
sen l sen xl x k sen l sen xl x k I x m L
sen l sen xl x k sen l sen xl x k V
G
+ + + + =
+ + + + =

x m
x
L
=

x m
x
L
dt
d
=
|
|

\
|

sen l k x k sen l k x k
x
L
2 2 2 1 1 1
+ =

G
I
L
=

G
I
L
dt
d
=
|
|

\
|

( ) ( )

cos cos
2
1
cos cos cos
2
1
cos
2
2 2 2 2
2
1 1 1 1
sen sen l k xl k sen sen l k xl k
L
+ + =

( ) ( ) 0
1 1 2 2 2 1

= + + + l k l k k k x x m 1 Ecuacin de Movimiento

( ) ( ) 0
2
2 2
2
1 1 1 1 2 2

= + + + l k l k l k l k x I
G
2 Ecuacin de Movimiento










2.2. Considere dos grados de libertad: x
1
= movimiento vertical del extremo izquierdo de la barra; teta:
ngulo de rotacin.



a) La segunda ley de Newton

( )
|

\
|
+ = + +
|

\
|
+ =
=
+ + = + =
+ =

1 2 1 1 2 1 1

1 2 2 1 1
2 1 1 2 2 2
1 1

l x m sen l sen l x k x k
l x m x k x k
ma F
sen l sen l x x sen l x x
sen l x x


( ) 0
2 2 1 1

1
= + + + + l k k k x ml x m 1 Ecuacin de Movimiento


( ) ( )

2
1 2 1 1 2
1
cos

ml I l sen l sen l x k
I M
G
x
+ = + +
=

1
l
x
l x
=
=

2
2 1 2
x ml I l k l x k
G
+ =
0
2
2 2 1 1

= + + + l k l k x ml x I
G
2 Ecuacin de Movimiento








b) Lagrange

2

1
1

1
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1

G
I l x m T
I v m T
+
|

\
|
+ =
+ =
;
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
x k x k V + = ; sen l sen l x x
2 1 1 2
+ + =
( ) ( )
( ) ( )
2
2 1 1 2
2
1 1
2

1
1

2 2
2 2
2
2
2 2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
2
1


sen l sen l x k x k I l x m L
sen l sen xl x k sen l sen xl x k V
G
+ + +
|
|

\
|
+ =
+ + + + =

|

\
|
+ =

1
1

l x m
x
L
; 1

1
1

ml x m
x
L
dt
d
+ =
|
|

\
|

; lsen k x k x k
x
L
2 1 2 1 1
1
=

( ) 0
2 2 1 1

1
= + + + + l k k k x ml x m 1 Ecuacin de Movimiento

1
1

G
I l l x m
L
+
|

\
|
+ =

;

1
1

G
I l x ml
L
dt
d
+
|

\
|
+ =
|
|

\
|

; ( )

cos
1 2
l lsen x k
L
+ =

0
2
2 2 1 1

= + + + l k l k x ml x I
G
2 Ecuacin de Movimiento























3. La figura representa esquemticamente un edificio rgido para estudiar el efecto de un terremoto
horizontal sobre l. El edificio se representa por una barra rgida de masa m y altura L, el cual est
montado sobre una fundacin de masa M. El edificio tiene una cierta elasticidad para girar respecto a su
fundacin, lo que est representado por un resorte torsional de rigidez Kr. El suelo tiene una elasticidad
al movimiento horizontal representado por dos resortes de rigidez k/2. Determine las ecuaciones del
movimiento del sistema de la figura de dos grados de libertad, considerando pequeas oscilaciones
respecto a su posicin de equilibrio.
i) Utilice la segunda Ley de Newton. Dibuje claramente el diagrama de cuerpo libre para la
fundacin y para el edificio.
ii) Utilice las ecuaciones de Lagrange

i)

En 1:

|

\
|
=
=

l
x m A
ma F
x
x

mg A
F
y
y
=
=

0




2

4 2 2
cos
2 2

I
l
m x
l
m
l
mg k
I
l
A sen
l
A k
I M
r
x y r
G
= +
= +
=

0
2 2 4

=
|

\
|
+ +
|
|

\
|
+
l
mg k
l
m x
l
m I
r
2 Ecuacin de Movimiento

En 2:

( ) ( )
( )


2
2 2 2
x M x x k
l
m x m
x M x x
k
x x
k l
x m
ma F
b
b b
x
= +
=
|

\
|

=

( )
b
kx kx
l
m m M x = + +
2

1 Ecuacin de Movimiento

ii)

( ) ( )
( )
2 2
2

2

2 2 2
2

2

2 2 2
2
1
2
1
cos
2 2
1
2
1
2 2
1
2
1
2 2
1
2 2
1
cos
2
2
1
2
1
2 2
1
2
1
2
1
2
1

r b
r b b
k x x k
l
mg x M I
l
x m L
k x x
k
x x
k l
mg V
x M I
l
x m T
Mv I mv T
+ + +
|

\
|
=
+ + + =
+ +
|

\
|
=
+ + =

2 2

I
l l
x m
L
+
|

\
|
=

4 2

I
l
m x
l
m
L
dt
d
+ + =
|
|

\
|

r
k sen
l
mg
L
=

2


0
2 2 4

=
|

\
|
+ +
|
|

\
|
+
l
mg k
l
m x
l
m I
r
2 Ecuacin de Movimiento

2
x M
l
x m
x
L
+
|

\
|
=

2
x M
l
m x m
x
L
dt
d
+ =
|
|

\
|

( )
b
x x k
x
L
=

( )
b
kx kx
l
m m M x = + +
2

1 Ecuacin de Movimiento


4. Vibraciones torsionales. Razn de transmisin
2
3
2
= =
z
z
i



a) La segunda ley de Newton


2
2
3
3
2
= =

z
z

2 3
2 =
4 3
2 1


>
<

2
3
2
3
2
= =
r
r
z
z

2 3
2
1
r r =

( ) 1

1 1 2
1 1

I k k
I M
G G
=
=

0 2
2 1
1

= + k k I 1 Ecuacin de Movimiento

( ) 2

2 1 2
2 2
2

I
Fr k
I M
G G
=
=

( )
|
|
|
|

\
|
+
=
2
1 2
2

2
r
k
I
F


( ) 3

3 4 3
3 3

I Fr k
I M
G G
=
=

( ) 0
2
3 1 2
2
2

2
4 3
3

=
|
|

\
|
+ + + r
r
k
r
I
k k I

0 2 5 5 , 4
4 1 2
2

= + k k k I 2 Ecuacin de Movimiento


( ) 4

4 3
4 4

I k
I M
G G
=
=

0 2
2 4
4

= + k k I 3 Ecuacin de Movimiento

b) Lagrange

2
4

2
3

2
2

2
1

2
1
2
1
2 2
1
2
1
I I
I
I T + + + =
2
4

2
2

2
1

2
1
4
9
2
1
I I I T + + =
( ) ( )
2
4 3
2
1 2
2
1
2
1
2
1
2
1
+ + = k k k V ( ) ( )
2
4 2
2
1 2
2
1
2
2
1
2
1
2
1
+ + = k k k V


( ) ( )
|

\
|
+ + + + =
2
4 2
2
1 2
2
1
2
4

2
2

2
1

2
2
1
2
1
2
1
2
1
4
9
2
1
k k k I I I L

1

I
L
=

I
L
dt
d
=
|
|

\
|

( )
1 2 1
1

+ =

k k
L


0 2
2 1
1

= + k k I 1 Ecuacin de Movimiento




2

2
9

I
L
=

2
9

I
L
dt
d
=
|
|

\
|

( ) ( )
4 2 1 2
2
2 2

k k
L


0 2 5 5 , 4
4 1 2
2

= + k k k I 2 Ecuacin de Movimiento

4

I
L
=

I
L
dt
d
=
|
|

\
|

( )
4 2
4
2 2

k
L


0 2
2 4
4

= + k k I 3 Ecuacin de Movimiento


5. Transporte aislado de una masa m.


a) La segunda ley de Newton



( ) 0
1 1
2

1
=
|

\
|

=

t Asen x k x x c
ma F

t Asen x k x c x c = +
1 1
2

1
1

1
1 Ecuacin de Movimiento

( ) 2

2 2
2

1
x m t Asen x k x x c
ma F
=
|

\
|

=

t Asen k x c x k x c x m
2
1

1 2 2
2

1
2

= + + 2 Ecuacin de Movimiento

b) Lagrange

2
2

2
1
x m T = ( ) ( )
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
t Asen x k t Asen x k V + =

( ) ( )
2
2 2
2
1 1
2
2

2
1
2
1
2
1
t Asen x k t Asen x k x m L =

2
2

1 1
2

1
x x x c x x x c W
Q W

\
|
+
|

\
|
=
=


|

\
|
= 2

1 1
x x c Q
x

|

\
|
= 2

1 2
x x c Q
x

0
1

x
L
0
1

=
|
|

\
|

x
L
dt
d

( ) t Asen x k
x
L
=

1 1
1
t Asen x k x c x c = +
1 1
2

1
1

1
1 Ecuacin de Movimiento

2

x m
x
L
=

x m
x
L
dt
d
=
|
|

\
|

( ) t Asen x k
x
L
=

2 2
2
; t Asen k x c x k x c x m
2
1

1 2 2
2

1
2

= + + 2 Ecuacin de Movimiento













6. Determine las ecuaciones del movimiento del sistema de la figura de dos grados de libertad
(movimiento vertical y, movimiento rotacional ). Considere pequeas oscilaciones respecto a
su posicin de equilibrio.
i) Utilice la segunda Ley de Newton
ii) Utilice las ecuaciones de Lagrange

Momento de inercia de una barra respecto a G = m l
2
/12




iii) Explique fundamentadamente si est de acuerdo que el sistema es de 2 grados de libertad.
porqu x=0?

i)
sen
l
y y
4
1
=
lsen y y
4
3
2
+ =

( )

2 1
2
4
3
4
y m t f lsen y k sen
l
y k
ma F
= +
|

\
|
+
|

\
|

=

( ) ( ) t f
l
k lk k k y y m =
|

\
|
+ + +
4 4
3
2
1 2 2 1

1 Ecuacin de Movimiento

( ) ( )

2 1
cos
4
3
4
3
cos
4 4 4
3

I t M l lsen y k
l
sen
l
y k lsen t f
I M
CM
= +
|

\
|
+
|

\
|
+
=

( ) ( )
4
3
4 4
3
16
9
16
1 2
2
2
2
1

l
t f t M
l k l k
y
l k l k
I + = |

\
|
+
|
|

\
|
+ + 2 Ecuacin de Movimiento

ii)
2

2
1
2
2
1
I y m T + =
2
2
2
1
4
3
2
1
4 2
1
|

\
|
+ +
|

\
|
= sen
l
y k sen
l
y k V

2
2
2
1
2

2
4
3
2
1
4 2
1
2
1
2
2
1
y m
y
L
sen
l
y k sen
l
y k I y m L
=

\
|
+
|

\
|
+ =
;

2 y m
y
L
dt
d
=
|
|
|

\
|

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) t M
l
t f Q t M
l
t f Q
t f Q t f Q Q W
sen
l
y k sen
l
y k
y
L
y y y y
+ = + =
= = =
|

\
|
+
|

\
|
=

4
3
cos
4
3
4
3
4
2 1






( ) ( ) t f
l
k lk k k y y m =
|

\
|
+ + +
4 4
3
2
1 2 2 1

1 Ecuacin de Movimiento

2

I
L
=

I
L
dt
d
=
|
|

\
|

cos
4
3
4
3
cos
4 4
2 1
l
sen
l
y k
l
sen
l
y k
L
|

\
|
+
|

\
|

\
|
=

( ) ( )
4
3
4 4
3
16
9
16
1 2
2
2
2
1

l
t f t M
l k l k
y
l k l k
I + = |

\
|
+
|
|

\
|
+ + 2 Ecuacin de Movimiento

iii) El sistema es de dos grados de libertad ya que las fuerzas involucradas y momentos involucrados
solo generan traslacin en un eje y rotacin en un eje. A su vez el valor de en x es cero ya que no
existe ninguna fuerza actuando en ese sentido.