01 Geodesia Espacial

GEODESIA 2007/ 2008 Eng.
GEOGRFICA - COIMBRA
1
Geodesia Espacial
Rui Fernandes
GEODESIA 2007/ 2008 Eng. GEOGRFICA - COIMBRA
2
Geodesia Espacial
Geodesia pretende determinar a forma e o
tamanho da Terra, determinar a posio
exacta de pontos numa escala global, e
estudar o campo gravtico terrestre.
Geodesia Espacial diferente das tcnicas
convencionais porque usa pontos de
referncia espaciais e no terrestres.
vs. & &
3
Exemplos de medies realizadas com
tcnicas de Geodesia Espacial
4
5
ITRF International Terrestrial Reference Frame
6
7
Geodesia Clssica vs. Geodesia Espacial
Geodesia Clssica:
Direces e Distncias
Nivelamento
Sistema 2D+1D:
Coordenadas Horizontais (, )
Coordenadas Verticais (H)
Necessrio um geide para
estabelecer um sistema de
coordenadas 3D
Geodesia Espacial:
Fornece coordenadas 3D
expressas num Referencial
Terrestre Global
h = H + N
N
H
G
e
i
d
e
E
l
i
p
s
i
d
e
S
u
p
e
r
f
c
i
e
T
o
p
o
g
r
f
i
c
a h
8
Posicionamento
Os sistemas de coordenadas
so referenciados a pontos
fsicos ou linhas na Terra.
No caso da Geodesia Espacial,
normalmente considerado o
Centro de Massa da Terra, o
eixo de rotao e (por
conveno) o Meridiano de
Greenwich.
A posio do ponto no
referencial descrita pelo seu
vector posio
o
P
Z
X
Y
R
z
l
9
Posicionamento a partir do Espao
Posicionamento usando objectos exteriores
ao Sistema Solar
Posicionamento Estelar
VLBI
Posicionamento baseado em Satlites
GNSS (GPS + GLONASS + ...)
SLR (+ LLR)
DORIS
10
Posicionamento Estelar
Usado para navegao martima durante
sculos.
Em 1998, foi adoptado um novo sistema
celestial (inercial) denominado International
Celestial Reference Frame (ICRF) usando 212
quasars.
11
Quasars
Quasar = quasi-stellar object, i.e. como uma
estrela
Objectos muito distantes fora da Via Lctea,
descobertos pela primeira vez em 1963
Estes objectos emitem sinais-rdio muito fortes
12
Instrumentao VLBI
13
Very LongBaseline Interferometry
(VLBI)
14
IVS - International VLBI Service
15
Posicionamento baseado em Satlites
SLR (+ LLR)
Transmite e recebe sinais pticos de
satlites artificiais (SLR) e do satlite
natural da Terra Lua (LLR)
DORIS
Transmite sinais-rdio aos satlites
GNSS
Recebe sinais-rdio dos satlites
16
Satlite Laser Ranging
Estaes Terrestres emitem sinais laser (pico-segundos)
O pulso laser reflectido por retroflector colocados em satlites
artificiais (ou na Lua no caso do Lunar Laser Ranging) cuja
posio conhecida
A tempo entre a emisso e a recepo medido precisamente
e corrigido de atrasos atmosfricos (e outras fontes de erro)
A distncia geomtrica satlite-estao determinada
17
Instrumentao SLR
18
ILRS - International Laser RangingService
19
Lunar Laser Ranging
Principal Objectivo:
Realizar testes de forma a
verificar a Teoria Geral da
Relatividade (Einstein).
Requer:
preciso milimtrica na
medio da distncia Lua.
Lunokhod
20
DORIS (Doppler Orbitography andRadio
PositioningI ntegratedby Satlite)
Rede de estaes emitindo sinais rdio para
satlites mantida por Frana
Satlites medem precisamente as mudanas
devido ao efeito de Doppler nos sinais recebidos e
enviam as observaes para uma estao de
controle
21
IDS International DORIS Service
22
Vantagens das Tcnicas Mencionadas
VLBI: determinao muito precisa das linhas base
entre as estaes, taxa de rotao da Terra (LoD
Length of Day), variao do eixo de rotao, etc. (no
influenciado pelo campo gravtico terrestre)
SLR: determinao muito precisa do centro de massa
da Terra.
DORIS: rbitas precisas para satlites especficos
Desvantagens das Tcnicas Mencionadas
Caras de instalar e de manter.
No possveis de utilizar em tarefas normais de
posicionamento e levantamentos.
23
GNSS Global Navigation Satlite Systems
GPS Global Positioning System
(Estados Unidos)
GLONASS Global Orbiting Navigation
Satlite System(Rssia)
Galileo Unio Europeia
Beidou/Compass China
24
GPS Global PositioningSystem
Criado pelo Departamento de Defesa dos
Estados Unidos para fins militares, mas
actualmente utilizado para fins civis, comerciais
e cientficos em inmeras aplicaes em
posicionamento terrestre, areo e espacial,
navegao e sincronizao do tempo
O primeiro satlite GPS foi lanado em 1978.
O sistema foi declarado completamente
operacional em 1995.
25
IGS International GNSS Service
26
Conceitos Bsicos
4 Satlites
(Posies Conhecidas)
4 distncias
Posio 3D &
tempo
27
Como que funciona?
Voc est completamente perdido.
V uma pessoa de aspecto simptico e
pergunta-lhe Onde que eu estou?"
E essa pessoa responde-lhe: Ests a 210Km
de Benguela
Benguela
I.e., voc pode estar em qualquer lugar numa circunferncia
centrada emBenguela e de raio igual a 210Km
28
Como que funciona?
Ento voc pergunta a outra pessoa...
Ela diz-lhe: Voc est a 190Km do Bi...
Isto til... Combinando ambas as
informaes, voc sabe que est na
interseco de 2 circunferncias
Benguela
Bi
29
Como que funciona?
Se uma terceira pessoa lhe diz que voc est a
450Km do Namibe, consegue determinar em qual dos
2 pontos que se encontra...
Benguela
Namibe
Bi
Huambo
Voc est no Huambo...
30
Como que funciona?
Trilaterao o princpio bsico geomtrico
que permite determinar uma posio se voc
conhece a sua distncia a outras posies j
conhecidas.
Benguela
Benguela
Bi
Benguela
Namibe
Bi
Huambo
31
Trilaterao no Espao
Satlite 1 Satlite 2
Satlite 3
Satlite 4
32
Conceitos Bsicos
Equao de Observao:
Determinao de 4 incgnitas:
x
P
, y
P
, z
P
, t
P
( ) ( ) ( )
2 2 2
i i P i P i P P
c t x x y y z z - c t = + +
33
Segmentos do Sistema
GPS compreende 3 segmentos:
Segmento Espacial
Segmento de Controle
Segmento de Utilizador
34
Segmento Espacial
A constelao GPS consiste de 24+ Satlites 4
Satlites mais 1 satlite suplente em cada um dos 6
planos orbitais.
As rbitas esto a aproximadamente 20200Km de
altitude com uma inclinao orbital de 55 em
relao ao plano equatorial.
O perodo orbital de dia sidereal, i.e. 11 horas e
58 minutos.
35
Segmento de Controle
Vandenberg
Colorado Springs
Cape Canaveral
Hawaii
Ascension
Diego Garcia
Kwajalein
Tahiti
New Zealand
Alaska
South Korea
South Africa Australia
USNO Wash, DC
England
Bahrain
Ecuador
Argentina
Master/Backup Control Station
Uplink Station
USAF Monitor Station
NGA Monitor Station
36
Segmento do Utilizador
O segmento do utilizador baseado em
sistemas terrestres, areos e espaciais.
Compreende o receptor+antena.
37
Estrutura do Sinal
Frequncia
Fundamental
10.23MHz
Frequncia
Fundamental
10.23MHz
L
1
1575.42MHz
L
1
1575.42MHz
C/A-code 1.023MHz
C/A-code 1.023MHz
P(Y)-code 10.23MHz
P(Y)-code 10.23MHz
L
2
1227.60MHz
L
2
1227.60MHz
L2C-code 10.23MHz
L2C-code 10.23MHz
P(Y)-code 10.23MHz
P(Y)-code 10.23MHz
50 bps
50 bps
Navigation Message
Navigation Message
10
x 154
x 120
Os sinais transmitidos consistem
em sinais modulados em 2
frequncias L1=1575.42MHz e
L2=1227.60MHz.
Nestas 2 transportadoras esto
modulados dois cdigos: C/ A
(Coarse/ Acquisition) e P (Precise) e
as mensagens de navegao.
38
Estrutura do Sinal
A mensagem de navegao contm:
efemrides (rbitas) dos satlites;
correces aos relgios dos satlites;
modelos de correco refraco ionosfrica;
informaes sobre a sade dos satlites;
etc.
Os cdigos C/A e P so designados por Pseudo-Random
Noise (PRN) [Rudo Pseudo-Aleatrio], pois ele nico e
identifica cada satlite (pois todos emitem nas mesmas
frequncias, ao contrrio do que acontece com o sistema
GLONASS, onde cada satlite emite em diferentes
frequncias).
39
Medio da Distncia usando Cdigo
(Pseudo-Distncia)
Rplicas dos cdigos C/A e/ou P so geradas nos
receptores.
Os sinais recebidos (dos satlites) e os sinais gerados so
comparados e um atraso temporal t determinado de
forma a que a correlao mxima seja encontrada.
= c. t, onde a pseudo-distncia (no corrigida da
no sincronizao dos relgios t e outros erros).
40
Medio da distncia usando a Fase
Medies usando o cdigo apenas servem para
navegao. No so suficientemente precisas para a
maioria dos trabalhos de posicionamento.
Para isso correlaciona-se a fase do sinal recebido
com a fase de um sinal gerado e estima-se o nmero
de ciclos (ambiguidade N) que o sinal realizou entre
o satlite e o receptor.
sinal transmitido
no instante t
sinal gerado
no instante T
i
j
=
i
(T) -
j
(t)
N
41
Erros no Posicionamento
As fontes de erros no posicionamento por GPS podem ser
divididos em trs categorias:
Dependentes do satlite
Erros orbitais
Erros dos relgios dos satlites
Dependentes do meio de propagao
Troposfera
Ionosfera
Dependentes do receptor
Resoluo do receptor
Erros no relgio (osciladores de cristais de quartzo de baixa preciso)
Multi-trajecto (sinal reflectido em superfcies prximas)
Variaes do centro de fase da antena (dependente da elevao dos
satlites)
42
rbitas dos Satlites
O movimento de um satlite em torno da Terra
controlado (exceptuando as perturbaes) pela
gravidade da Terra, e desta forma descrita pelas
leis de Kepler:
O satlite tem uma rbita elptica com o geocentro
sendo um dos focos da elipse.
O satlite percorre reas iguais em tempos iguais.
T
2
/a
3
= constante
43
Perturbaes das rbitas dos satlite GPS
As rbitas Keplerianas so perturbadas por:
No uniformidade do campo gravtico terrestre
Foras gravitacionais de outros astros (e.g. Sol, Lua)
Presso da radiao solar (fotes directos do Sol e albedo
[refraco] da Terra)
Soluo:
Monitorar continuamente os satlites GPS e corrigir as
rbitas utilizando solues posteriori.
(uma das tarefas principais do IGS)
44
Efeito dos erros orbitais
Regra Genrica: O erro proporcional numa linha-base da
ordem do rcio entre o erro orbital e a distncia ao
satlite.
Exemplo: Se a distncia ao satlite 20000Km e o erro na
rbita de cerca de 2m, ento o erro mximo relativo
esperado na linha-base de cerca de 0.1 ppm.
Nota: 0.1 ppm1cm numa linha-base de 100km
45
Erros nos relgios dos satlites
Cada satlite actualmente est equipado com 4 relgios
atmicos.
O tempo do relgio do satlite normalmente mantido
com uma preciso at 1 s do tempo GPS, sendo
enviadas correces na mensagem de navegao
1 nanosegundo 0.3m
1 s 300m
Soluo:
Processar usando estratgias em que:
os erros dos relgios so eliminados diferenas de
observaes entre receptores
modelar os erros dos relgios com um parmetro a estimar
46
Erros dependentes do meio de propagao
Os sinais GPS atravessam a atmosfera terrestre antes de chegarem aos
receptores.
A refraco experimentada pelos sinais pode ser modelada. Erros nessa
modelao contribuem para os erros posicionais.
Ionosfera: camada superior (dispersiva)
Troposfera: camada inferior, electricamente neutral (no-dispersiva)
47
Ionosfera
Caracterizada pelo contedo de electres e ies livres
ionizao devido energia ultavioleta do sol.
Contedo Total de Electres (Total Electron Content TEC)
fortemente varivel (10
16
a 10
19
m
-2
), dependendo da latitude,
altura do dia, estao, actividade solar, campo magntico, etc.
Difcil de modelar, mas o efeito ionosfrico pode ser quase
inteiramente mitigado usando receptores de dupla-frequncia.
48
Troposfera
Os sinais rdio experimentam refraco
hidroesttica e no-hidroesttica.
A presso hidroesttica proporcional
temperatura e presso.
A presso no-hidroesttica devido ao
momento dpolo das molculas de gua.
49
Modelao dos Erros Atmosfricos
znite
Satlite
ion
2
40.3
d TEC sec
f

3 2
trop
1255
d 2.27 10 P 0.05 e tan sec
T

+ +

50
Erros dependentes do Receptor
Interferncia do Sinal
Geometria da Constelao
Geometria Fraca Boa Geometria
51
Erros devido a Multitrajecto
Evitar superfcies reflectivas
Usar antenas com ground plate ou
choke-ring
S
i
n
a
l
D
i
r
e
c
t
o
S
i
n
a
l
R
e
f
l
e
c
t
i
d
o
Antena
GPS
S
i
n
a
l
R
e
f
l
e
c
t
i
d
o
Superfcies Duras
Satlite
52
Fontes de Interferncia de Sinais
Earths Atmosphere
Solid
Structures
Metal
Electro-magnetic
Fields
53
54
Sumrio de Erros
(para medies de fase)
rbitas satlites: 12m (precisas: 5cm)
Relgios satlites: 12m
Ionosfera: 1050m(modelo: 2m)
Troposfera: 25m(modelo: 20cm)
Multi-trajecto: 15m
Centro Fase: < 1cm (directo)
55
Posicionamento Diferencial
A maioria dos erros so espacialmente
correlacionados e consequentemente podem ser
reduzidos ou eliminado por diferenciao.
56
Conceito de GPS Diferencial em Tempo Real
RTK
Estao DGPS
x+30,
y+60
x+5, y-3
Coordenadas
Verdadeiras
= x+0, y+0
Correco = x-5,y+3
Correco DGPS = x+(30-5) e y+(60+3)
Coordenadas Verdadeiras = x+25, y+63
x-5, y+3
Receptor DGPS
Receptor
57
Adaptao de Apresentaes:
Fernandes and Combrink GNSS Processing Course,
Nairobi, Qunia, 2007.
AFREF Meeting, Cape Town, frica do Sul, 2006.
- Altamimi
- Combrinck
- Merry
- Fernandes
- Neilan
- Fisher

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