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Capitulo 1.
Mquinas asincrnicas
Antes de realizar cualquier implementacin de regulacin de velocidad, es
necesario conocer el funcionamiento de la mquina a controlar. Es decir, que
variables de entrada como voltaje, corriente o algn parmetro de la mquina
es necesario modificar para obtener algn cambio en las variables de salida
como son el par y la velocidad.
El presente captulo describe los aspectos constructivos de las mquinas de
induccin, un modelo elctrico de la mquina, el balance de potencias, la
curva caracterstica par/velocidad, tipos de rgimen de funcionamiento para
finalizar con los tipos de regulacin de velocidad.
1.1. Descripcin de la mquina de induccin trifsica
La mquina asincrnica o de induccin al igual que cualquier otro dispositivo
de conversin electromecnica de la energa de tipo rotativo, est formada
por un estator y un rotor. En el estator se coloca normalmente el inductor,
alimentado por una red trifsica. El rotor es el inducido, y las corrientes que
circulan por l aparecen como consecuencia de la interaccin con el flujo del
estator, principio que se explicar ms adelante.
Dependiendo del tipo de rotor, estas mquinas se clasifican en:
Rotor en jaula de ardilla o en cortocircuito.
Rotor devanado o con anillos.
El estator est formado por un apilamiento de chapas de acero al silicio que
disponen de unas ranuras en su periferia interior en las que se sita un
10

devanado trifsico distribuido, alimentado por una corriente del mismo tipo. El
estator est rodeado por la carcasa, figura 1.1, disponindose en esta las
aletas de disipacin de calor.

Fig.1.1: Estator de una mquina de induccin
El rotor est constituido por un conjunto de chapas apiladas, formando un
cilindro, que tienen unas ranuras en la circunferencia exterior, donde se
coloca el devanado. En el rotor tipo jaula de ardilla, figura 1.2a, se tienen una
serie de conductores de cobre o aluminio puestos en cortocircuito por anillos
laterales. En el caso de un rotor bobinado o con anillos, figura 1.2b, se tiene
un arrollamiento trifsico similar al situado en el estator, en el que las tres
fases se conectan por un lado en estrella y por el otro se envan a unos
anillos aislados entre s. Esta disposicin hace posible la introduccin de
resistencias externas por los anillos para limitar las corrientes de arranque,
modificar las caractersticas del par y controlar la velocidad.
11


Fig. 1.2: a) rotor jaula de ardilla, b) rotor bobinado
La mquina asincrnica, adems de disponer de un estator y un rotor, est
dotada de elementos mecnicos necesarios para su funcionamiento:
rodamientos, carcasa, etc., figura 1.3. En la gran mayora de las mquinas de
induccin trifsica existe un ventilador en el eje, cuya misin es producir una
refrigeracin forzada de la mquina. Tambin, la carcasa tiene forma
ondulada para mejorar le evacuacin del calor que se produce como
consecuencia de las prdidas que aparecen en la mquina.

Fig. 1.3: despiece de una mquina de induccin
Un detalle a considerar es la disposicin de los terminales del devanado del
estator en la placa de bornes de la mquina. A esta placa o caja se llevan los
extremos de los bobinados, como se muestra en la figura 1.4. Los principios
b)
a)
Anillos
colectores
12

de los arrollamientos se designan con las letras U1, V1 y W1 y los extremos
finales con U2, Y2 y W2, respectivamente. Adicionalmente, en el motor de
rotor bobinado, se tiene acceso a las conexiones de los devanados del rotor.
Figura 1.4a.

Fig. 1.4: placa de conexin de una mquina de induccin trifsica. a) placa conexin
mquina rotor bobinado. b) placa conexin rotor jaula de ardilla

Debe destacarse que los terminales de una misma fase no estn enfrentados
en la regleta de bornes. Esto se debe a que esta disposicin facilita el
conexionado de la mquina en configuracin estrella o delta como se
muestra en la figura 1.5.

Fig. 1.5: diagrama de conexin. a) Conexin estrella, b) Conexin delta
1.2. Circuito equivalente elctrico de una mquina de induccin
La mquina de induccin depende para su operacin de la induccin de
voltajes y corrientes en el circuito del rotor desde el circuito del estator
(accin transformadora). Puesto que la induccin de voltajes y corrientes en
el circuito del rotor es esencialmente una operacin transformadora, el
a) b)
a)
b)
13

circuito equivalente de la mquina de induccin ser similar al circuito
equivalente elctrico de un transformador.
Se puede deducir el circuito equivalente a partir del conocimiento de
trasformadores.
1.2.1. Modelo de trasformador de una mquina de induccin
En la figura 1.6 se muestra un circuito elctrico equivalente transformador
que representa una mquina de induccin. Como cualquier otro
transformador, hay cierta resistencia y auto-inductancia en los devanados
primarios que se deben representar en el circuito equivalente de la mquina.
La resistencia del estator se llama
1
y la reactancia de dispersin se llama

1
. Estos dos componentes se pueden ver justo en la entrada del modelo de
la mquina.

Fig. 1.6: Modelo elctrico de una mquina de induccin, con el rotor y el estator
conectados por un trasformador ideal con una relacin de vueltas de

Adems, como cualquier transformador con ncleo de hierro, el flujo en la
mquina se relaciona con la integral del voltaje aplicado E1. En la figura 1.7
se compara las curvas de magnetizacin de esta mquina con la curva de un
transformador. Ntese que la pendiente de la curva de magnetizacin de la
mquina de induccin es mucho menos pronunciada que la curva de un
transformador.
14


Fig. 1.7: Curva de magnetizacin de una mquina de induccin en comparacin con
la de un transformador.

Esto es debido a que existe un entrehierro entre el estator y el rotor, que
incrementa fuertemente la reluctancia del camino del flujo, por lo tanto,
reduce el acoplamiento entre el estator y el rotor. Mientras ms alta sea la
reluctancia provocada por el entrehierro, mayor ser la corriente de
magnetizacin requerida para obtener cierto nivel de flujo. Por lo tanto, la
reactancia de magnetizacin

en el circuito equivalente tendr que ser

mucho menor de lo que sera en un transformador.
El voltaje primario del estator
1
se acopla al secundario
2
por medio de un
trasformador ideal con una relacin de vueltas

.
El voltaje
2
producido en el rotor produce un flujo de corriente en el circuito
del rotor en cortocircuito de la mquina.

15

1.2.1.1. Modelo de circuito del rotor
En una mquina de induccin, cuando se aplica voltaje a los devanados del
estator, se induce un voltaje en los devanados del rotor de la mquina. En
general, mientras mayor sea el movimiento relativo entre los campos
magnticos del rotor y del estator, mayor ser el voltaje resultante y la
frecuencia del rotor. El deslizamiento es ms grande cuando el rotor esta
estacionario, a esta condicin se le llama comnmente rotor bloqueado. El
menor voltaje y frecuencia se presentan cuando el rotor se mueve a la misma
velocidad del campo magntico giratorio. Esto tiene como resultado que el
deslizamiento es 0. La magnitud y frecuencia del voltaje inducido en el rotor
en cualquier velocidad es directamente proporcional al deslizamiento del
rotor. Por lo tanto, si se llama
2.0
a la magnitud del voltaje inducido del rotor
en condicin de rotor bloqueado, la magnitud del voltaje inducido con
cualquier deslizamiento est dada por:

2
=
2.0

Este voltaje se induce en un rotor que costa tanto de resistencia como de
reactancia. La resistencia del rotor
2
es constante, independientemente del
deslizamiento, mientras que la reactancia del rotor se ve afectada de manera
ms compleja por el deslizamiento.
La reactancia del rotor depende de la inductancia del rotor y de la frecuencia
del voltaje y corriente en este. Con una inductancia del rotor de
2
, la
reactancia del rotor est dada por:

2
= (2

2
)

2
=
2.0

16

Donde
2.0
es la reactancia del rotor en estado bloqueado.
El circuito equivalente del rotor se muestra en la figura 1.8.

Fig. 1.8: Modelo del circuito de rotor de una mquina de induccin

El flujo de corriente del rotor es:

2
=

2.0

+
2.0

La impedancia equivalente del rotor desde este punto de vista es:

2,
=

2

+
2.0

El circuito equivalente del rotor que utiliza esta convencin se puede
observar en la figura 1.9. En este circuito, el voltaje del rotor es una
constante y la impedancia del rotor contiene todos los efectos de variacin en
el deslizamiento del rotor.
17


Fig. 1.9: Modelo del circuito del rotor con todos los efectos de frecuencia
(deslizamientos) concentrados en
2


1.2.1.2. Circuito equivalente final
Para producir el circuito equivalente por fase final de una mquina de
induccin, es necesario referir la parte del rotor del modelo al lado del
estator. En la figura 1.9 se muestra el modelo del circuito del rotor que se
referir al lado del estator, el cual tiene todos los efectos de variacin de
velocidad concentrados en el trmino de impedancia.
Si la relacin efectiva de vueltas de un motor de induccin es

, entonces
el voltaje trasformado del rotor es:

1
=
2

2.0

La corriente del rotor es:

2
=

2

Y la impedancia del rotor es:
18

2
=

2
(

+
2.0
)
Si ahora de define:

2
=

2

2

2
=

2

2.0

Entonces el circuito equivalente por fase final es el que se muestra en la
figura 1.10.
Fig. 1.10: Circuito equivalente por fase de una mquina de induccin trifsica

Los parmetros de este circuito equivalente se obtienen mediante las
pruebas de rotor bloqueado y rotor en vacio. Estas pruebas son explicadas y
detalladas en el anexo A.
1.3. Balance de potencias
En una mquina de induccin trifsica que funciona como motor existe una
transformacin de energa elctrica en mecnica, que se transmite desde el
estator al rotor, a travs del entrehierro. Este proceso de conversin est
inevitablemente ligado con las prdidas en las diferentes partes de la
mquina.
Se analizar el balance de energa que se produce en el funcionamiento de
la mquina como motor.
19

La potencia que la mquina absorbe de la red, si
1
es la tensin aplicada por
fase,
1
la corriente por fase y
1
el desfase entre ambas magnitudes, ser:

1
= 3
1

1
cos()
Esta potencia llega al estator. Una parte se trasforma en calor por efecto
Joule en sus devanados, cuyo valor es:

1
= 3
1

1
2

Otra parte se pierde en el hierro,
1
. La suma de ambas prdidas
representa la disipacin total en el estator
1
:

1
=
1
+
1

Como las frecuencias de las corrientes en el rotor son muy reducidas, debido
a que los deslizamientos en la mquina suelen ser pequeos, se considera
entonces que prcticamente es el hierro del estator el nico origen de las
prdidas ferro magnticas. De acuerdo con el circuito equivalente de la
mquina, se puede escribir:

=
1
=
1

La potencia electromagntica que llega al rotor a travs del entrehierro,
denominada potencia en el entrehierro, tendr una magnitud:

=
1

1
=
1

1

En el rotor aparecen prdidas adicionales debidas al efecto Joule,
2
, de
valor:

2
=
2

2
2

20

Las prdidas en el hierro del rotor son despreciables debido al pequeo valor
de
2
. La potencia que llegar al rbol de la mquina, denominada potencia
mecnica interna,

, es:

2

La potencia mecnica interna tambin se puede expresar de la siguiente
manera:

=
2
(
1

1)
2
2

La potencia til de salida en el eje es algo menor, debido a las prdidas
mecnicas por roce y ventilacin; denominando
+
a estas prdidas y

a
la potencia til de salida, resulta:

+

En la figura 1.10a se muestra el circuito equivalente exacto del motor,
mientras en la figura 1.10b se muestra un dibujo simplificado de la mquina
indicando las potencias y las prdidas en ella. Las flechas de color rojo
indican las prdidas en la mquina y las de color azul son las potencias de
entrada y la potencia til de salida.
Fig. 1.11a: Circuito elctrico equivalente por fase exacto.
21

Fig. 1.11b: Distribucin de las potencias en la mquina.
1.4. Deduccin del Par inducido utilizando los parmetros del circuito
equivalente
Utilizando un circuito equivalente simplificado, es decir, despreciando la
resistencia que refleja las perdidas en el ncleo
1
y el balance de potencia de
un motor de induccin para deducir una expresin general del par inducido
en funcin de la velocidad. El par inducido en un motor de induccin est
dado por la siguiente ecuacin:

ind
=

Puesto que

es constante para una frecuencia y nmero de polos dados,

el conocimiento de la potencia en el entrehierro permite hallar el par inducido
en el motor.
Recordando que la potencia en el entrehierro es la potencia que cruza el
espacio entre el circuito del estator y el circuito del rotor, se puede decir que
esta es igual a la potencia que absorbe la resistencia

.
1
La resistencia,

, que refleja las perdidas en el fierro se puede despreciar en el circuito

equivalente puesto que el error en que se incurre es relativamente insignificante. Solo se
incluir si se deben realizar clculos de eficiencia. Adems, la no inclusin de

permite
una deduccin fcil de la ecuacin de par electromecnico.
22

La corriente que circula por
2
es
2
, por lo tanto, la potencia total en el
entrehierro es:

= 3|
2
|
2

Realizando el equivalente Thevenin, como se muestra en la figura 1.12,
podemos obtener una expresin para la corriente
2
.

Fig. 1.12: Circuito equivalente Thevenin

Si el voltaje Thevenin es:

1
+
1
+

)
Y la Impedancia Thevenin:

(
1
+
1
)

1
+(
1
+

)

La corriente
2
est dada por:

2
=

) +(

+
2
)

23

La magnitud de
2
ser:
|
2
| =
|

+

2

)
2
+(

+
2
)
2

Reemplazando la magnitud de
2
en la ecuacin de la potencia en el
entrehierro, tenemos:

= 3
|

|
2
(

)
2
+(

+
2
)
2

Finalmente, sustituyendo la ecuacin de la potencia en el entrehierro en la de
par electromecnico, se deduce:

ind
=

=
3

|
2
[(

)
2
+(

+
2
)
2
]

La forma general de la curva par-deslizamiento con la mquina conectada a
una fuente de frecuencia constante y voltaje nominal se muestra en la figura
1.13. Esta curva recibe el nombre de curva natural.

24


Fig. 1.13: Curva par-deslizamiento de una mquina de induccin trifsica
Existen dos puntos de funcionamiento destacables que se muestran en la
figura 1.13. Estos son el par de arranque y el par mximo. Adems, se puede
ver que entre los puntos par mximo y deslizamiento con valor cero, la curva
presenta una caracterstica casi lineal.
1.4.1. Par de arranque o de partida
Cuando la mquina esta en reposo, el valor del deslizamiento es igual a la
unidad. Se puede inferir que la ecuacin que determina el valor del par de
arranque es la ecuacin general del par inducido, pero con deslizamiento
igual a 1.

partida
=
3

|
2
[(

+
2
)
2
+(

+
2
)
2
]

2

Ntese que el par de partida depende directamente del cuadrado de la
tensin y del valor de
2
, e inversamente de las impedancias de Thevenin y
del rotor.
25

1.4.2. Par mximo
El par mximo posible se presenta cuando la potencia en el entrehierro es
mxima. Puesto que la potencia en el entrehierro es igual a la potencia
consumida por
2
, el par mximo inducido se presentar cuando la
potencia consumida por este sea mxima.
El teorema de mxima transferencia de potencia dice que la potencia mxima
transferida a
2
se presenta cuando la magnitud de esta impedancia es
igual a la magnitud de la impedancia de la fuente. La impedancia equivalente
de la fuente es:

+
2

Por lo que la mxima transferencia de potencia se presenta cuando:

= (

)
2
+(

+
2
)
2

Despejando el deslizamiento, se obtiene que el deslizamiento para el par
mximo esta dado por:

=

2
(

)
2
+(

+
2
)
2

El valor del par mximo se puede encontrar insertando la expresin para
deslizamiento mximo. El par mximo es:

max
=
3
2

|
2
[

+ (

)
2
+ (

+
2
)
2
]

Se infiere de la ecuacin de par mximo, que este solo depende
directamente del cuadrado del voltaje aplicado al estator e inversamente de
las impedancias de Thevenin y la reactancia
2
. No depende del valor de
2
.
26

Algo a tener en cuenta, es que el par mximo es el punto lmite donde la
mquina funciona de manera estable como motor. Pasado este punto la
mquina pasa a estado de inestabilidad.
1.5. Tipos de funcionamiento de la mquina de induccin trifsica
En la figura 1.13 se ha dibujado la forma de las curvas par-deslizamiento de
una mquina de induccin trifsica. Dependiendo del valor del deslizamiento,
se distinguen tres zonas distintas que caracterizan tres modos de
funcionamiento. Rgimen motor, rgimen generador y rgimen freno.
1.5.1. Rgimen motor
Representa el modo de funcionamiento ms caracterstico y corresponde al
rango de deslizamientos comprendidos entre 0 y 1.
Si se tiene en cuenta el rango en que vara el deslizamiento, se obtienen las
siguientes afirmaciones:
La potencia mecnica interna es positiva. Es decir, se transmite
energa mecnica al eje.
La potencia en el entre hierro es positiva, esto indica un para inducido
positivo.
Si la potencia en el entrehierro es positiva, quiere decir que se
transfiere energa en el sentido estator-rotor.

De acuerdo con lo dicho anteriormente, se ha representado simblicamente
una mquina asincrnica, ver figura 1.14, en la que para mayor claridad se
ha separado el estator del rotor. Se han sealado con flechas los sentidos de
las potencias. Se observa que en este comportamiento de la mquina de
27

induccin como motor, la transferencia de energa se produce en el sentido
terminal elctrico - terminal mecnico. La mquina convierte la energa
elctrica en energa mecnica.

Fig. 1.14: Reparto de potencias en rgimen motor
1.5.2. Rgimen generador
Como se observa en la figura 1.13, corresponde a deslizamientos negativos,
es decir, la velocidad del eje debe ser mayor que la velocidad sincrnica.
El par desarrollado por la mquina asincrnica se convierte en par de
frenado. La mquina asincrnica funciona como generador, recibiendo
energa mecnica desde la carga y entregando energa elctrica a la red por
el estator a travs de sus bornes de conexin.
Si se tiene en cuenta el valor negativo del deslizamiento, se puede afirmar
que:
La potencia mecnica interna se hace negativa. La mquina absorbe
potencia mecnica por el eje.
La potencia en el entrehierro se hace negativa, por lo que el par
electromagntico cambia de signo respecto al comportamiento como
motor.
28

Si la potencia en el entrehierro es negativa, la transferencia de energa
se hace de rotor a estator. La mquina entrega energa a la red por el
estator.
En la figura 1.15 se resumen las conclusiones anteriores, sealando con
flechas los sentidos de trasferencia de energa real de energa.
Fig. 1.15: Reparto de potencias en rgimen generador
Un concepto particular en relacin a este modo de operacin es que la
mquina solo entrega potencia activa y no genera potencia reactiva, por lo
que la mquina siempre absorbe potencia reactiva del sistema elctrico para
la conformacin de los campos electromagnticos internos.
Otro aspecto a considerar es que el frenado regenerativo no puede llevar el
motor al reposo, pero sirve para limitar la excesiva velocidad de la mquina y
con pequeas prdidas. Es particularmente aplicable a cargas tales como
montacargas, gras, elevadores, ascensores y aplicaciones de traccin,
donde la inercia de la carga o la fuerza de gravedad tiendan a aumentar
excesivamente la velocidad del motor.


29

1.5.3. Rgimen de freno
De acuerdo con la figura 1.13, el rgimen de frenado se produce para
deslizamientos superiores a la unidad, lo que corresponde a velocidades
negativas. En esta situacin el rotor gira en sentido contrario al campo
magntico, de tal forma que la mquina recibe energa de la red y energa
mecnica por el eje.
Entonces, considerando que el deslizamiento es mayor a la unidad, se puede
afirmar:
La potencia mecnica interna es negativa. La mquina recibe energa
mecnica por el eje.
La potencia en el entrehierro es positiva y el par electromagntico es
positivo.
Si la potencia en el entrehierro es positiva, esto quiere decir que se
trasfiere la energa en el sentido estator-rotor. Por ello la potencia que
absorbe de la red es positiva.
La energa recibida durante el modo de frenado se debe disipar en
forma de calor a travs de las barras del rotor, en el caso de un rotor
tipo jaula; o en los devanados del rotor, en el caso de un rotor tipo
bobinado.
En la figura 1.16 se resumen las conclusiones anteriores, sealando con
flechas los sentidos de trasferencia de energa real de energa.
30

Fig. 1.16: Reparto de potencias en rgimen de frenado
Este rgimen de frenado se consigue invirtiendo dos fases de la
alimentacin, de forma que el campo giratorio pase sbitamente a girar en
sentido contrario al del rotor. Este mtodo de frenado recibe el nombre de
freno contracorriente.
Otra manera de conseguir un modo de frenado es desconectando la mquina
de la red trifsica e inmediatamente aplicar una corriente de tipo continua. De
esta forma se produce un campo de amplitud constante que es fijo en el
espacio y que al interactuar con el campo giratorio del rotor provoca un
frenado en la mquina. Este tipo de frenado se denomina frenado dinmico.
1.6. Regulacin de velocidad en los motores de induccin
Como se menciono en el punto 1.5, la mquina en rgimen motor tiene una
caracterstica par/velocidad casi rgida, es decir su velocidad no vara
demasiado cuando cambiamos el punto de operacin en la curva con
diferentes cargas dentro de la zona estable de operacin.
Sin embargo, podemos cambiar algunas variables de entrada, como la
frecuencia y/o voltaje de lnea; como tambin parmetros del circuito
equivalente de la mquina de induccin. Estos cambios permiten variar la
31

curva natural par/velocidad y con ello, poder regular la velocidad de la
mquina.
La velocidad de un motor de induccin est determinada por la siguiente
expresin:

(1 ) =
120

(1 )
La ecuacin indica que la velocidad depende del deslizamiento (), de la
frecuencia de lnea () y del nmero de polos de la mquina (). Por lo tanto,
modificando cualquiera de las variables mencionadas, podremos cambiar la
velocidad de la mquina para una determinada curva de carga.
El cambio del deslizamiento puede realizarse controlando la tensin aplicada
a la mquina o cambiando el valor de la resistencia rotrica. El segundo caso
solo posible con motor de rotor bobinado.
El cambio de la frecuencia de alimentacin puede realizarse por medio de
inversores trifsicos.
El cambio de nmero de polos del estator de la mquina de induccin,
cambia la velocidad de rotacin de la mquina. El procedimiento utiliza varios
devanados en el estator dependiendo de las velocidades que se quieran
obtener; por limitacin de espacio en las ranuras suelen emplearse dos
combinaciones diferentes. Para que el funcionamiento sea posible es preciso
que el rotor sea jaula de ardilla, ya que este tipo de rotor adapta
automticamente, por induccin, su nmero de polos al existente en el
estator.
Se trataran las siguientes tcnicas de regulacin, que son las nombradas en
los manuales originales.
32

Control del voltaje aplicado al estator.
Control por cambio de valor de la resistencia en el rotor.
Control de la frecuencia y voltaje aplicado al estator.

1.6.1. Control del voltaje aplicado al estator
La ecuacin que describe el par inducido de la mquina, indica que este es
proporcional al cuadrado del voltaje de alimentacin del estator:

ind
=
3

|
2
[(

)
2
+(

+
2
)
2
]

Donde es un factor de proporcionalidad 0 1. Este factor es el
porcentaje en por unidad que disminuye la tensin de red. Luego separando
el factor de la ecuacin de par original tenemos que:

ind reducido

2

ind

Trazando la familia de curvas par-deslizamiento (par-velocidad) para distintos
valores de , se obtienen las siguientes grficas tericas que se muestra en
la figura 1.17.

33


Fig. 1.17: Familia de curvas par-deslizamiento de una mquina de induccin trifsica
para diferentes valores de voltaje de lnea
Se puede apreciar en la figura 1.17 que el rango de regulacin de velocidad
es estrecho en los puntos de operacin para la curva de carga.
Adems, se puede ver en la figura 1.17 que al reducir el voltaje de entrada, el
par de partida disminuye as como tambin disminuye el par mximo.
Analticamente se puede comprobar esto.
El par de partida depende del cuadrado de la tensin de entrada:

partida
=
3

[(

+
2
)
2
+(

+
2
)
2
]

2

Luego, si se introduce el factor de proporcionalidad , se tiene:

partida reducido

2

partida

Para el caso particular, si el voltaje de entrada disminuye a la mitad; el par de
partida disminuye a un cuarto de su valor.
34

El deslizamiento mximo es:

=

2
(

)
2
+(

+
2
)
2

Este no depende del voltaje de entrada, por lo que no sufre cambio.
El par mximo tambin depende del voltaje de entrada:

max
=
3
2

|
2
[

+ (

)
2
+ (

+
2
)
2
]

Al introducir el factor de proporcionalidad , se tiene:

max reducido

2

max

Para el caso particular, si el voltaje de entrada disminuye a la mitad; el par
mximo disminuye a un cuarto de su valor.
Por lo tanto se deduce que:
Rango de regulacin de velocidad estrecho.
El par de partida disminuye con el cuadrado del voltaje de entrada.
El par mximo disminuye con el cuadrado del voltaje de entrada.
1.6.2. Control por cambio de valor de la resistencia en el rotor
En las mquinas de induccin con rotor bobinado es posible cambiar la forma
de la curva par-deslizamiento por medio de la insercin de resistencias extras
en el circuito del rotor de la mquina.
La ecuacin que describe el par inducido de la mquina, indica que este es
proporcional a la resistencia rotrica:
35

ind
=
3

|
2
[(

)
2
+(

+
2
)
2
]

Al agregar resistencias externas, la ecuacin de par queda de la siguiente
manera:

ind
=
3

|
2
[(

)
2
+(

+
2
)
2
]

Trazando la familia de curvas par-deslizamiento (par-velocidad) para distintos
valores de

, se obtienen las siguientes grficas tericas que se muestra

en la figura 1.18.

Fig. 1.18: Familia de curvas par-deslizamiento de una mquina de induccin trifsica
para diferentes valores de resistencia externa rotrica.
Se puede ver en la figura 1.18 que existe un rango de regulacin de
velocidad en los puntos de operacin para la curva de carga dada.
Al incrementar el valor de la resistencia rotrica, el par de partida aumenta,
pero el par mximo permanece constante. Analticamente se puede
comprobar esto.

36

El par de partida depende de la resistencia externa que se agrega:

partida
=
3

|
2
[(

+(

))
2
+(

+
2
)
2
]
(

)
El deslizamiento mximo es:

=
(
2
+

)
(

)
2
+(

+
2
)
2

Este es directamente proporcional al valor de la resistencia total, por lo que
sufre un cambio.
El par mximo no depende del valor de la resistencia rotrica:

max
=
3
2

|
2
[

+ (

)
2
+ (

+
2
)
2
]

En la figura 3.18 se ve que existe un valor de resistencia rotrica en que se
puede obtener el par mximo en la partida.
Si la relacin de transformacin entre los bobinados de estator y rotor es
igual a la unidad, se puede obtener, de la ecuacin que describe el
deslizamiento mximo, el valor de resistencia externa que permite obtener el
par mximo en la partida.
En la partida, el deslizamiento es igual a 1, luego:

=
(
2
+

)
(

)
2
+(

+
2
)
2
= 1
Despejando, se tiene:

= (

)
2
+(

+
2
)
2

2

37

Un problema importante que surge con este mtodo de regulacin es que si
aumenta el valor de la resistencia rotrica, evidentemente aumentan las
prdidas en el rotor.
De lo descrito anteriormente, se deduce que:
Existe un rango de regulacin de velocidad para una curva de carga
dada.
El par de partida aumenta cuando se eleva el valor de la resistencia
rotrica.
El par mximo se mantiene constante, no depende del valor de la
resistencia rotrica.
Al aumentar la resistencia rotrica en un valor adecuado, se puede
obtener el par mximo en la partida.
Las prdidas en el rotor aumentan conforme crece la resistencia
rotrica.
1.6.3. Control de frecuencia y voltaje
Segn la ley de Faraday, el flujo en el ncleo de una mquina esta dado por:
() =

Si se aplica un voltaje () =

() al ncleo, el flujo resultante es

() =
1

()
() =

cos()
La frecuencia elctrica aparece en el denominador de la expresin. Por lo
tanto, si disminuye 10% la frecuencia elctrica aplicada al estator mientras
que la magnitud del voltaje permanece constante, el flujo en el ncleo de la
38

mquina se incrementara 10% y aumentara la corriente de magnetizacin de
la mquina. Normalmente, la mquina est diseada para operar cerca del
codo de saturacin de la curva de magnetizacin, por lo que un incremento
del flujo debido a un decremento de la frecuencia provocara que fluyan
corrientes de magnetizacin excesivas en la mquina.
Para evitar este problema, se acostumbra disminuir el voltaje aplicado al
estator en proporcin directa con la disminucin de la frecuencia, siempre y
cuando esta caiga por debajo del valor de la frecuencia nominal de la
mquina. As se mantiene constante el flujo y se evita la saturacin del
ncleo.
Si la velocidad sincrnica a la frecuencia nominal se le llama velocidad base,

, la velocidad sincrnica en cualquier otra frecuencia es:

Donde es un factor que va de 0 a 1.
La ecuacin que describe el par inducido de la mquina, se transforma en:

ind
=
3

|
2
[(

)
2
+(

+
2
)
2
]

Hay que tomar en cuenta las reactancias inductivas que estn presentes en
el circuito equivalente monofsico de la mquina de induccin dependen
tambin de la frecuencia.
Con lo expuesto anteriormente, trazando la familia de curvas par-velocidad
para distintos valores de frecuencia por debajo de la velocidad base y
adems variando proporcionalmente el voltaje aplicado, se obtienen las
siguientes grficas tericas que se muestra en la figura 1.9.
39


Fig. 1.19: Familia de curvas par-velocidad de una mquina de induccin trifsica
para diferentes valores de frecuencia menores a la frecuencia base con reduccin
proporcional del voltaje de entrada.
En la figura 1.19 se observa que existe un rango de regulacin de velocidad
amplio en los puntos de operacin para la curva de carga dada. En esta zona
de trabajo, el par nominal se mantiene constante.
Con la reduccin proporcional del voltaje de estator, al disminuir el valor de la
frecuencia, el par de partida aumenta en una proporcin muy pequea. En
relacin con el par mximo, este disminuye.
Analticamente se puede comprobar:
El par de partida depende del voltaje y de la frecuencia:

partida
=
3

|
2
[(

+
2
)
2
+(

+
2
)
2
]

2

A su vez, el par mximo tambin depende del voltaje y la frecuencia:
40

max
=
3
2

|
2
[

+(

)
2
+(

+
2
)
2
]

De lo descrito anteriormente, se deduce que:
Existe un rango amplio de regulacin de velocidad para la curva de
carga dada.
El par de partida aumenta muy poco.
El par mximo disminuye.
El par nominal permanece constante.
Existe la opcin de elevar la frecuencia por sobre la frecuencia nominal para
que la mquina gire ms rpido. En esta condicin, el voltaje de alimentacin
ha alcanzado su valor nominal, por lo que debe permanecer constante.
La figura 1.20 muestra lo que sucede en la condicin descrita:
Fig. 1.20: Familia de curvas par-velocidad de una mquina de induccin trifsica
para diferentes valores de frecuencia mayores a la frecuencia base con voltaje de
entrada nominal y constante.
41

Analizando la ecuacin de par-velocidad, se observa que efectivamente esta
sufre una disminucin a medida que aumenta la frecuencia por sobre la
frecuencia base.

ind
=
3

|
2
[(

)
2
+(

+
2
)
2
]

Ahora el valor del factor es mayor a 1.
De lo descrito anteriormente, se deduce que:
Existe un rango amplio de regulacin de velocidad para la curva de
carga dada al aumentar la frecuencia.
El flujo disminuye conforme aumenta la frecuencia con voltaje en valor
nominal.