Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera

Mecnica Y Elctrica.
Carrera : Ingeniera en Control Y Automatizacin
Materia: Teora del Control I
Grupo: 5AM1
Alumnos :
Avitia Flores Armando
Cruz Vazquez Brenda Lucero
Gutierrez Amaral Leonardo Daniel

Controlador PID De Temperatura






"
NDICE
Objetivo .................................................................................................................. 3
Marco Terico ......................................................................................................... 3
Control de temperatura ..................................................................................... 3
Incubacin ........................................................................................................ 3
Control PID ....................................................................................................... 3
Desarrollo ............................................................................................................... 5
Descripcin del sistema ................................................................................... 5
Materiales ........................................................................................................ 6
Circuito del Controlador .................................................................................... 6
Circuito del Sensor y Dimmer ........................................................................... 6
Mtodo de sintonizacin .................................................................................. 7
Conclusiones .......................................................................................................... 7
Bibliografa ............................................................................................................... 8

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OBJETIVO
Realizar un controlador PID analgico para mantener una temperatura de 40C en un
sistema cerrado, basado en amplificadores operacionales de propsito general,
mediante los conocimientos adquiridos en el quinto semestre de la Ingeniera en
Control y Automatizacin.
MARCO TERICO
CONTROL DE TEMPERATURA
El control de temperatura es un proceso muy importante dentro de la industria, es tan
importante que puede medirse de numerosas maneras y con una gran variedad de
instrumentos, el control de temperatura es implementado en miles de aplicaciones; en
la industria alimenticia en el proceso de la pasteurizacin, el proceso de la
fermentacin, en la industria farmaceutica para el cultivo de bacterias, en la industia
textil para la fabricacin de las telas naturales y sinteticas as como para el proceso de
pigmentacin etc.
INCUBACIN
Otro proceso importante en el que la temperatura posee un papel importante es la
incubacin inducida, utilizada en distintas industrias, la incubacin inducida es el acto
por el cual se empollan o incuban los huevos manteniendolos calientes para que as
se puedan desarrollar los embriones.
El controlador PID de temperatura ser implementado en una incubadora para
mantener esta variable en un rango de operacin de 40C.
CONTROL PID
Segn Hernndez Gavio 2010 los controladores son elementos que se le agregan al
sistema orginal para mejorar sus caracteristicas de funcionamiento, con el objetivo de
satisfacer las especificaciones de diseo tanto en rgimen transitorio como en rgimen
estable. Se dice que el control PID proporcional- inegral-derivativo es cuando la salida
del controlador v(t) es proporcinal al error e(t), sumando una cantidad a la integral del
error e(t) ms una cantidad proporcinal a la derivada del error e(t). Matematicamente
esta expresado de la siguiente manera:
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! ! !" $%&'!
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Pensando en en dominio de la frecuencia se puede expresar de la siguiente manera:
! ! ! #$%& !" !
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Haciendo el supuesto en diagrama de bloques queda representado como:


$





Como podemos observar en la primera ecuacin y como lo hemos mencionado
anteriormente este controlador constan de una etapa proporcional, integral y derivariva
por lo cual para su realizacin fisca es necesario contar con elementos electronicos
que nos puedan brindar la posibilidad de realizar dichas acciones.
Para ello se implementan los amplificadores de propocito general, los cuales mediante
arreglos muy sencillos nos permitiran representar de forma fisica dichas acciones de
control acontinuacin el circuito:








Partiendo de estas definiciones podemos definir al controlador PID como un
dispositivo electronico que aumenta la estabilidad del sistema as como la velocidad
de respuesta debido a su parte proporcional e integral. Debido a su accin integral
elimina el error en estado estacionario, utiliza la retroalimentacin para reducir
perturbaciones y se puede anticipar al error debido a su accin derivativa para ejercer
una oportuna accin de control.
Debido a las caracterisitcas antes mencionadas el controlador PID es un controlador
ideal para utilizar en el control de temperatura. Y debido a el bajo costo de los
aplificadores operacionales y los dispostivos elelectronicos a utilizar, este controlador
es en escencia una excelente alternativa en cuanto a carateristicas rendimiento y
costo.



%
DESARROLLO
La cracin del Controlador PID de Temperatura tiene como propocito controlar la
intensidad de un foco que a su vez tendra como objetivo controlar la temperatura de
un medio cerrado, todo esto tratando de asemejarlo al control de una incubadora cuya
temperatura estara fijada en 40C.
DESCRIPCIN DEL SISTEMA
Para entender mejor el funcionamiento de nuestro sistema lo ejemplificaremos con el
siguiente diagrama de bloques:




Cuando se encienda el sistema, nuestra planta que es la incubadora empezara a
elevar su temperatura hasta los 40C mediante el calor emitido por el foco, en cada
momento el sensor estar captando este aumento de temperatura y lo traducira en
una salida de voltaje, dicha salida de voltaje ser nuestra variable de retroalimentacin
que estara conectado a un circuito comparador, la otra entrada de dicho circuito ser
un arreglo que nos proporcionar 2 volts que es el voltaje que nos marca el sensor
cuando nuestro sistena esta a los 40C, estos 2 volts sern nuestro S.P Set Point.
Si el sistema detecta una desviacin de estos 2volts entonces empezara a ejercer la
accin de control proporcional integral y derivativa la cual esta inmersa en el arreglo
de comparadores que se mostro anteriormente.
La salida del controlador PID mandara un voltaje de correccin que ira directamente a
un led variando su intensidad luminosa, este led est conectado en paralelo con una
foto resistencia, dicha foto resistencia varia el voltaje que se le es suministrado al foco
asemejando su comportamiento a un dimmer pero automatico.
Cuando esto ocurra la intensidad del foco incrementara y disminuira siempre y cuando
exista una desviacin en nuestro S.P Set Point todo esto para mantener nuestro
procesos dentro de una temperatura de 4C.






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2343 &3567489
:
MATERIALES
Amplificadores Operacionales 741 de Propocito General.
Capacitores de 10.00!".
Resistencias de 10k! .
Potenciometros de 100 k!.
Leds.
Foto resistencia de !.
Foco de 75 watts.
Termometro.
Fuentes de Alimentacin de 2v, 5v y 9v.
1 DIAC.
1 TRIAC.
1 Sensor de Temperatura.
CIRCUITO DEL CONTROLADOR










CIRCUITO DEL SENSOR Y DIMMER








;
MTODO DE SINTONIZACIN
Debido a que no contamos con la ecuacin caracterisitica del sistema, realizamos la
sintonizacin de nuestro controlador mediante prueba y error, a continuacin se
describe los pasos: Lo primero que se hizo fue ajustar la ganancia proporcional para
aumentar la velocidad de respuesta del sistema, sabemos que al aumentar la
ganancia proporcional Kp tambien aumentar la inestabilidad relativa del sistema. A
continuacin ajustaremos el control integral, esta accin eliminara el error en estado
estacionario, al aumentar Ki tambien aumentar el maximo sobreimpulso as como la
estabilidad del mismo. Para ello ajustaremos el control derivativo lo cual producira una
correccin en el maximo sobre impulso y se anticipara al prosible valor error creando
una alta sensibilidad en el sistema.
CONCLUSIONES
Visto lo anterior podemos concluir que realizar un controlador PID no solo requiere de
conocimientos de electronica tambien es necesario conocer su funcionamiento interno
es decir en que afecta cada uno de los movimientos que se le realicen as como sus
metodos de sintonizacin. Debido a que los valores que arroja el PID son pequeos se
debe tomar en cuenta siempre una etapa de potencia para poder manipular los
elementos finales de control. Estos controladores son los ms utilizados en las
empresas y aunque encontremos algunos parecidos el principio de funcionamiento
sigue siendo el mismo. Adems de su funcionalidad y practicidad, este control PID nos
ofrece grandes ventajas de precio en comparacin con los controladores industriales.














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BIBLIOGRAFA
- Apuntes de Teora del Control 1. Ricardo Hurtado Rangel. Ingeniera en Control y
Automatizacin.
Mxico 2013.
- Controlador PID Temperatura Tipo Didactico. M. Bauelos S., J. Castillo H., G. Rayo
L. S. Quintana T., R. Damin Z., J. Prez S.
Mexico. http://www.misprofesores.com/uploads/Did-2.pdf.
- Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata.
Pearson 2009.
- Introduccin a los Sistemas de Control Conceptos, Aplicaciones Y Simulacin Con
MATLAB. Ing. Ricardo Hernndez Gavio.
Mxico. Princel 2010.