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7.

3 Helicoidal

Una hlice es una curva tridimensional en la cual se produce un movimiento de giro en
torno a un eje simultneamente a un avance en la direccin paralela a dicho eje. Si
tomamos el eje de la hlice como eje Z, las ecuaciones paramtricas de la hlice son


Cuando la partcula efecta una revolucin completa en torno al eje Z (el parmetro
vara en 2), al mismo tiempo avanza una cantidad b en la direccin del eje Z. Este b es
el denominado paso de rosca de la hlice. Empleando distancias tenemos que, mientras
que la proyeccin del punto sobre el plano OXY describe una circunferencia de longitud
2A, su proyeccin sobre el eje Z asciende una cantidad b, con lo cual la inclinacin de
la hlice es

Un movimiento helicoidal es entonces uno que recorre una porcin de hlice en el
tiempo (no necesariamente de manera uniforme).
La velocidad de una partcula en un movimiento helicoidal se obtiene derivando
respecto al tiempo (no respecto a , esta variable tambin debe ser derivada)

La velocidad en un movimiento helicoidal puede expresarse como la suma de una
componente paralela al eje (deslizamiento) y otra componente perpendicular a l de tipo
circular

donde

Vemos que la velocidad de deslizamiento es paralela a la velocidad angular y existe una
proporcionalidad constante entre ambas

Equivalentemente, si lo que conocemos son la velocidad angular y de deslizamiento de
un movimiento helicoidal, podemos determinar su paso de rosca a partir del cociente
entre sus mdulos.
La celeridad en un movimiento helicoidal vale

Dado que existe una proporcionalidad entre la celeridad y la derivada temporal del
parmetro , podemos obtener de forma inmediata la parametrizacin natural de la
hlice

Normalizando la velocidad se obtiene el vector tangente a una hlice, como funcin del
parmetro

o, ms sencillamente, si introducimos el ngulo de inclinacin

A partir de este vector tangente se obtiene el vector normal, que es puramente horizontal

y la curvatura y el radio de curvatura de la hlice

Este radio de curvatura es mayor que el del cilindro sobre el cual se encuentra la hlice,
como corresponde a que una vuelta de una hlice se pueda interpretar como una espira
circular que se ha estirado a lo largo del eje de la hlice.



1 Enunciado

El tringulo de vrtices A, B y C, constituye un slido rgido en movimiento respecto
del sistema de referencia fijo OXYZ. De dicho movimiento se conocen los siguientes
datos:
Los vrtices A y B permanecen en todo instante sobre el eje OZ, desplazndose ambos
con igual velocidad instantnea: .
El vrtice C se mueve describiendo la hlice , que en el sistema OXYZ est descrita por
las ecuaciones paramtricas siguientes (donde A y b son constantes conocidas):

1. Indique de forma razonada cul es el eje instantneo de rotacin y mnimo
deslizamiento en el movimiento descrito. Determine el vector velocidad angular en
trminos de los datos expresados en el enunciado.
2. Exprese, en funcin de los datos del enunciado, la componente normal de la
aceleracin del vrtice C en un instante cualquiera.
3. Para el caso en que (cte), y , calcule la aceleracin del vrtice C.
Determine la ley horaria con que el punto C describe su trayectoria.
2 EIRMD
El eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento se caracteriza porque en cada
uno de sus puntos

Por otro lado, tenemos que, dados dos puntos cualesquiera del slido

En este caso en concreto tenemos que las velocidades de A y B son iguales por lo que

Esto quiere decir que es paralelo a y por tanto

Pero esta misma direccin es la de las velocidades de A y B

Por tanto el EIRMD no es otro que el el eje que pasa por A y B: el eje Z.
La velocidad de deslizamiento, comn a todos los puntos del slido, ser igual a la
componente vertical de la velocidad de A o B

Para determinar el vector velocidad angular del slido, tendremos en cuenta que

pero tambin

e igualando componentes en ambas expresiones, se llega a

3 Aceleracin normal
La aceleracin normal de C es igual a

siendo R

el radio de curvatura de la trayectoria.


La celeridad de una partcula en un movimiento helicoidal de un slido es

siendo d la distancia de la partcula al eje. Esta distancia es igual a A en este caso.
Sustituyendo los valores de la velocidad de deslizamiento y la velocidad angular,
obtenemos la rapidez

El radio de curvatura de una hlice no es igual a A, el radio del cilindro sobre el que se
encuentra, sino que es igual a

Reuniendo ambos resultados obtenemos el mdulo de la aceleracin normal de C

Si deseamos esta aceleracin normal en forma vectorial, debemos multiplicar por el
vector normal a la trayectoria que, para una hlice, es

por lo que la aceleracin normal es

4 Aceleracin y ley horaria
4.1 Aceleracin
Si v(t) = v
0
la celeridad del punto C es

y teniendo en cuenta que

Si la celeridad es constante, el movimiento de C es uniforme y su aceleracin tangencial
nula

y por tanto toda la aceleracin es normal, siendo su valor el que ya conocemos

y sustituyendo

4.2 Ley horaria
La ley horaria es inmediata, puesto que la celeridad es constante

Tambin podemos dar como ley horaria la variacin del parmetro con el tiempo.
Utilizando la relacin entre y v(t) que se obtuvo al determinar la velocidad angular, se
tiene

cumplindose la relacin