Modeliranje I Simulacije - Skripta

PROJEKTOVANJE POMOU RAUNARA (CAD/CAM)
Akronimi:
CAD - Computer Aided Design (Projektovanje potpomognuto raunarom)
CAM - Computer Aided Manufacturing (Proizvodnja potpomognuta raunarom)

CAD/CAM je tehnologija bazirana na primjeni digitalnih raunara pri izvravanju
odreenih funkcija u projektovanju i proizvodnji. U poreenju sa klasinom CAD/CAM
tehnologija daje kvalitetnije proizvode, krae vrijeme osvajanja i veu produktivnost.
Navedene prednosti dobijene su prenoenjem nekih ininjerskih operacija na raunar,
koji je moniji od ovjeka u pogledu brzine i preciznosti aritmetikih izraunavanja i
veliine memorijskih resursa, a istovremeno nije podloan grekama. Bile su to
proceduralne operacije koje su se dale lako algoritmizirarti i programirati. U poetku
prorauni , a kasnije NC programiranje pa tehniko crtanje, geometrijsko modeliranje itd.
Drugi doprinos doao je kroz nov pristup organizaciji poslova i zadataka koji se
ogleda u integraciji razliitih ininjerskih aktivnosti nad jedinstvenom bazom podataka o
proizvodu, internim raunarskim modelom proizvoda (sl. 1).

Sl. 1. Pojednostavljen ciklus razvoja proizvoda

Na slici je prikazan idealiziran, pojednostavljen ciklus nastanka novog proizvoda. U
klasinoj, konvencionalnoj proizvodnji tok informacija odvijao se uglavnom du
vanjskog prstena slike. Bilo je naravno i povratnih petlji, ali se uglavnom radilo o
serijskom pristupu u kome je sledea faza mogla otpoeti tek po zavretku prethodne.
Karakteristina je bila i redundantnost aktivnosti kao u sluaju prorauna, geometrijskih
konstrukcija, tehnike dokumentacije itd.
CAD/CAM pristup (blok strelice) je svestraniji, kvalitetniji jer omoguuje paralelan
timski rad. Tu se izbjegava redundantnost poslova jer se jednom dobijeni rezultati
TRITE
PROJ EKTOVANJ E
PROIZVODA
(CAD)
PROIZVODNJ A
(CAM)
PRIPREMA
PROIZVODNJ E
(CAD/CAM)
Zahtjevi
Tehnika
dokumentacija
Tehnoloki postupci,
planovi proizvodnje
Proizvod
BAZA PODATAKA
I NTERNI MODEL
(Geometrijske,
tehnoloke i opte
informacije)
1
smjetaju u bazu podataka i odatle po potrebi pozivaju i koriste. Prve sastojke baze
podataka generie projektant u fazi geometrijskog modeliranja proizvoda. U narednim
fazama drugi ininjeri (npr. tehnolozi) koriste podateke iz baze i proiruju je novim
podacima. Naredna faza moe poeti prije zavretka prethodne tj. poslovi se mogu
odvijati paralelno. Tako dolazimo do savremenog prilaza ininjerskog projektovanja koji
je nazvan simultanim, paralelnim, kolaborativnim ili konkurentnim ininjerstvom.

CAD se moe definisati kao koritenje raunarskog sistema u kreiranju, analizi,
modifikaciji i optimizaciji ininjerske konstrukcije. CAD sistem se sastoji od hardvera i
softvera. CAD hardver tipino ukljuuje raunar, jedan ili vie grafikih terminala,
tastature, ureaje za digitiziranje (unoenje informacija o poloaju), za crtanje i druge
periferne ureaje. CAD softver se sastoji od operativnog sistema, programa za
raunarsku grafiku i aplikacionih programa za rjeavanje ininjerskih zadataka kao to
su: geometrijsko modeliranje, ininjerski prorauni i analize, kinematske simulacije,
dinamika konstrukcija, provoenje toplote itd.
CAM predstavlja tehnologiju u kojoj se raunarski sistem koristi za pripremu i
upravljanje proizvodnim procesima putem direktne ili indirektne veze raunara sa
proizvodnim resursima. U direktnu vezu spadaju zadaci
voenje i upravljanje procesima,
a u indirektnu:
konstrukcija alata i pribora,
programiranje NC maina,
razrada tehnolokih postupaka,
planiranje i praenje proizvodnje itd.
2
PROJEKTOVANJE PROIZVODA POMOU RAUNARA (CAD)

1. Uvod

Projektovanje je proces opisivanja predmeta projektovanja u mjeri i na nain na osnovu
kojeg se moe razumjeti njegov oblik i funkcija i na osnovu kojeg se moe izraditi ili izvesti.
esto je to opis zamisli koja se ima u glavi. Kad god je mogue dobro je da taj opis bude u
obliku grafikih ema, dijagrama, crtea i slino jer se pomou njih najbre indukuje predmet
projektovanja.
Projektovati moemo proizvode (maine, graevine, puteve) i procese (tehnoloki
postupaci izrade, popunjavanje budeta, vojna akcija, nova strategija prodaje itd). Mi emo u
ovoj glavi baviti iskljuivo projektovanje proizvoda i to mehanikih i elektromehanikih
dijelova i ureaja..
Pri projektovanju proizvoda opisujemo proizvod sa stanovita njegove funkcije, oblika,
kvaliteta i svih drugih informacija neophodnih za potpuno definisanje proizvoda. Da se stigne
do postavljenog cilja potrebne su ininjerske aktivnosti poput koncipiranja, analize,
modifikacije i optimizacije proizvoda. Projektovanje predstavlja izuzetno kreativnu aktivnost
koja zahtijeva posebne sposobnosti, znanja i nadarenosti. Veoma je znaajno za uspjenost
kompletnog poslovanja jer se u toj fazi odreuje oko 80% ukupne cijene novog proizvoda.
U CAD se pri ininjerskim aktivnostima projektovanja intenzivno koristi raunar
2. Prednosti koritenja raunara u projektovanju

Usavravanje procesa projektovanja provodi se sa ciljem postizanja konkurentnosti na
tritu. Ona se ostvaruje osvajanjem novog proizvoda u to kraem roku, to jeftinije i to
kvalitetnije. Kada govorimo o prednostima CAD procesa nad klasinim onda posmatramo
doprinos CAD sistema ostvarenju ovih ciljeva. Od mnogih dobitaka uvoenjem CAD
naveemo samo najznaajnije:

1. Poveanje produktivnosti projektanta. Kreiranje oblika (geometrije) i vizuelni prikaz proizvoda se
izvode automatski i neuporedivo bre nego klasino. Smanjuje se vrijeme potrebno za analizu,
modifikaciju i izradu dokumentacije o proizvodu te time i ukupno vrijeme razvoja proizvoda. To
doprinosi brem i jeftinijem osvajanju novog proizvoda.

2. Poboljanje kvaliteta proizvoda. Omoguene su detaljnije ininjerske analize i ispitivanje veeg
broja varijanti rjeenja. Smanjen je broj projektantskih greaka kroz veu tanost osiguranu
sistemom.

3. Poboljana komunikacija. Automatsko generisanje prostornih prikaza doprinosi lakem
razumijevanju dokumentacije i poboljanju komunikacije i sa ne-tehnikim, administrativno
orjentisanim osobljem. Efikasnija je primjena standarda, manje crtaih greaka itd.

4. Poveana fleksibilnost proizvodnje. Efikasan i brz odgovor na specijalne zahtjeve trita postie se
jednostavnim modifikacijama internog raunarskom modela proizvoda.

3
5. Kreira se baza podataka za proizvodnju. U toku projektovanja proizvoda kreiraju se i podaci
potrebni za njegovu proizvodnju: geometrija, liste materijala, standardnih i tipskih dijelova itd.

3. Proces projektovanja pomou raunara
Mada svaki tip proizvoda unosi neke specifinosti u proces njegovog projektovanja ipak se mogu
izdvojiti sledei zajedniki koraci ili faze:

U fazi specifikacije se na osnovu analize trita i sopstvenih proizvodnih resursa
postavlja projektni zadatak. On sadri detaljan opis opte funkcije i radnih performansi
budueg proizvoda te postavlja ogranienja u pogledu njegovih fizikih karakteristika
(veliina, teina, oblik), cijene, kvaliteta itd. Raunari se u ovoj fazi koriste za pretraivanje i
prikupljanje razliitih informacija o trendovima potranje na tritu, o slinim proizvodima
drugih proizvoaa, o relevantnim zakonskim propisima, standardima i sl. (raunarske mree
- internet).

Koncepcijsko projektovanje. U ovoj fazi razrjeavaju se osnovni principi rada, definie
struktura tj. glavne komponente, oblik i osnovne dimenzije proizvoda. Ova faza projektovanja
je visoko iterativna. Projektant koncipira i analizira razliite varijante i vri izbor optimalne
pod kriterijumima kao to su: kvalitet, trokovi izrade, fizike karakteristike, tehnologinost
konstrukcije itd. Ranije se u ovoj fazi raunar koristio za odreene jednostavne proraune i
implementaciju metoda optimizacije, a danas se mnogo koriste usluge raunarske grafike.
CAD sistemi omoguuju brzo koncipiranje oblika i vizuelizaciju istog, jednostavnu
modifikaciju te time i ispitivanje veeg broja varijanti rjeenja.
Ova faza projektovanja zahtijeva izuzetna znanja, intuiciju, kreativnost, nadarenost,
iskustvo, nezavisnost miljenja, sposobnost uvoenja varijantnih rjeenja. Radi se o
Prezentacija
Provjera
Detaljno
projektovanje
Analiza i
optimizacija
Preliminarno
projektovanje

Specifikacija
Koncepcijsko
projektovanje
4
neformalnim znanjima i sposobnostima, znanjima koja nisu podesna za algoritamski opis
zbog ega se raunar u ovoj fazi gotovo nije ni koristio. Meutim, razvoj metoda vjetake
inteligencije, prije svega ekspertnih sistema, doprinosi sve veoj primjeni raunara i u ovoj
vrlo kreativnoj fazi procesa projektovanja. U ekspertnom sistemu se visokoprofesionalno
znanje, znanje eksperta, ugraeno u raunarski sistem u obliku zbirke pravila (baza znanja)
moe koristiti za rjeavanje odreenih zadataka (mehanizam za zakljuivanje). Mehanizam za
zakljuivanje (inference engine) koristi svoja meta pravila i uz pomo baze znanja
(knowledge base) izvrava postavljene zadatke.

Preliminarno (osnovno) projektovanje. U ovoj fazi izvodi se definisanje oblika i
dimenzija proizvoda u onoj mjeri koja je neophodna za sprovoenje potrebnih prorauna,
analiza i simulacija u sledeoj fazi procesa projektovanje. Ove aktivnosti mogu u potpunosti
biti obavljene pomou raunara. U CAD terminologiji, proces kreiranja oblika proizvoda
naziva se geometrijskim modeliranjem. Skup u raunaru memorisanih informacija koje
opisuju oblik i dimenzije proizvoda naziva se internim geometrijski modelom. Na osnovu
njega raunarska grafika generie prikaze proizvoda na ekranu raunarskog sistema ili na
papiru uraja za crtanje, plotera ili printera (tampaa). Interni raunarski model koristi se i u
druge svrhe, (naziva se jo i bazom podataka kada je na disku), i predstavlja okosnicu
integracije svih faza procesa projektovanja pa i projektovanja za proizvodnju.

Analiza i optimizacija predstavlja fazu u kojoj se izvode razni prorauni, analize i
simulacije rada proizvoda. Najrairenija je grupa funkcija za izraunavanje masenih svojstava
(zapremina, masa, teite, momenat inercije) koju posjeduju svi CAD sistemi.
Ponekad je potrebno razviti specifine programe za proraun i analizu pojedinog
projektnog zadatka, odnosno problema. U drugim sluajevima koriste se komercijalno
raspoloivi opti programi za ininjerske analize.
Za proraun napona i deformacija, kao i dinamike konstrukcija koristi se poznati metod
konanih elemenata (MKE). Ovim metodom mogu se rjeavati i problemi temepraturnih
naprezanja, prenosa toplote i strujanja fluida. Kada su u pitanju mehanizmi postoje programi
za simuliranje kretanja njihovih lanova i analizu kinematskih veliina.
Primjenom razliitih metoda optimizacije vri se iznalaenje optimalnog rjeenja
promjenom konstruktivnih parametara, oblika i dimenzija.

Detaljno projektovanje (konstruktivna razrada) predstavlja fazu u kojoj preliminarni
(aproksimirani) dizajn dobija konaan oblik. U ovoj fazi dodaju se standardni dijelovi, svi
podsklopovi i komponente detaljno konstruktivno razrauju. Dodaju se svi konstrukcioni
detalji poput navoja, zaobljenja, skoenja koji su bili izostavljeni u cilju pojednostavljenja
preliminarnog dizajna. Eventualna aproksimirana geometrija se precizno definie. Umeu se
standardni oblici poput kanala za izlaz navoja, za bruenje, sredinja gnijezda i sl. Definiu se
tolerancije, kvalitet obrade povrina itd.

Provjera projekta. Razne provjere izvode se tokom cijelog procesa projektovanja, ali u
ovoj fazi se obavlja detaljan, konaan pregled projekta. Provjerava se uklapanje dijelova,
dimenziona usaglaenost, podudarnost otvora, analiziraju tolerancije, provjerava
interferencija. Kontrolie se struktura proizvoda kroz liste sastavnih dijelova i materijala.
Mnoge od ovih aktivnosti su raunarski automatizovane. CAD sistemi raspolau programima
za automatsku provjeru interferencije, analizu tolerancija itd.
Pod prezentacijom se podrazumijeva izrada dokumentacije o proizvodu u vidu tehnikih
crtea, lista sastavnih dijelova, raznih uputstava za upotrebu (eksploataciju) i odravanje itd.
5
Koritenjem raunara mogue je skoro automatsko dobijanje tehnikih crtea jer na
osnovu internog raunarskog modela u CAD bazi podataka raunar moe automatski izvesti
radnje poput

generisanja projekcija i presjeka,
usaglaavanja meusobnog poloaja projekcija,
skaliranja crtea,
uveavanja detalja,
kotiranja, rafiranja itd.,
i pri svim tim operacijama primijeniti pravila definisana standardima.

CAD sistemi bazirani su na interaktivnoj raunarskoj grafici (ICG). U ICG raunar se
koristi za kreiranje, transformaciju i prikaz podataka u obliku slika i simbola. U mehanikim
aplikacijama slike se sastoje uglavnom od geometrijskih elemenata, linija i povrina.
Projektant kroz interaktivan rad, dijalog sa raunarom izdaje komande i podatke za
generisanje pojedinih geometrijskih elemenata. Memorisanjem ovih informacije u bazi
podataka nastaje interni geometrijsi model proizvoda (sl. 3). Na osnovu internog modela
raunarska grafika, odnosno njeni programi kreiraju sliku na ekranu. Kroz komande za
transformaciju mogue je izvesti uveanje-umanjenje, translaciju, rotaciju i druge
transformacije geometrijskog modela. Mogu je razliit prikaz istog geometrijskog modela:
dijelovi slike ili kompletna slika, umanjenje-uveanje, razliite projekcije itd.

Sl. 3. Raunarska grafika i CAD

Sam CAD softver se sastoji iz veeg broja programskih modula koji podravaju pojedine
aktivnosti procesa projektovanja: ulazno-izlazni modul, modul za geometrijsko modeliranje,
za analize, za izradu tehnike dokumentacije itd. Oni su meuse povezani direktno i/ili
posredstvom zajednike baze podataka (sl. 4).

Sl.4. Moduli CAD sistema

Izrada tehnike
dokumentacije
Geometrijsko
modeliranje
Baza
podataka-
(interni
model)
Ininjerske
analize
Ulazni
ureaji

Ekran
Raunarsk
a grafika
CAD
programi
Baza
podataka
6
Projektant, korisnik CAD sistema, je u interaktivnom odnosu sa CAD sistemom, kome
izdaje odgovarajue komande i podatke, daje odgovore na njegova pitanja, analizira dobijene
rezultate. Njegova uloga i dalje ostaje najznaajnija. CAD sistem je samo alat kojeg
projektant koristi da bi rijeio svoj problem. Projektant obavlja one zadatke u procesu
projektovanja koji zahtijevaju inteligenciju, kreativnost, nadarenost, koristei raunar tamo
gdje je taj moniji, u brzini i preciznosti prorauna, koliini memorijskog prostora i
slikovnom prikazu rezultata.
Aktivnosti procesa projektovanja se, prema njihovom karakteru, mogu grupisati u:
kreativne,
iterativne i
rutinerske.
U prvu grupu spadaju aktivnosti iz faze koncipiranja proizvoda, iterativne su metode
analize i optimizacije, a rutinska je npr. izrada tehnike dokumentacije. U rutinskim i
iterativnim aktivnosti primjena raunara je zastupljena u najveem stepenu i odavno. Razliiti
prorauni i analize su zadaci koji su prvi bili preneseni na raunar jer predstavljaju aktivnosti
koje se mogu lako formalno opisati, algoritmizirati pa na kraju i programirati. Razvojem
raunarske grafike i geometrijskog modeliranja stvoreni su uslovi za primjenu raunara pri
definisanju oblika i dimenzija proizvoda i izradi dokumentzacije o proizvodu. Najmanje je
mjesta raunar doskora imao u kreativnim, koncepcijskim aktivnostima. U toj fazi naglaena
je uloga ovjeka. Kada je u pitanju automatizacija projektovanja zadaci iz te faze predati su u
nadlenost ekspertnih sistema.

Savremeni CAD/CAM sistemi, poznatiji kao MCAE (Mechanical Computer Aided
Engineering) sistemi, odlikuju se tzv. konkurentnim pristupom procesu projektovanja. To je
pristup u kome se razliite ininjerske aktivnosti obavljaju paralelno, istovremeno, a ne
sekvencijalno kao kod tradicionalnog CAD/CAM pristupa. Sa ininjerskim aktivnostima koje
su tradicionalno slijedile u kasnijim, poodmaklim fazama procesa projektovanja sada se skoro
na samom poetku procesa projektovanja, im je generisan neophodan minimum informacija
o proizvodu, odnosno prve koncepcije proizvoda.
Tako ve u fazi kreiranja idejnog projekta mogu uestvovati svi lanovi projektno-
proizvodnog tima, zahvaljujui vizuelnom prikazu proizvoda, i ocjenjivati ga sa stanovita
estetike, tehnologinosti, kompaktnosti itd.
Cijeli projektno proizvodni tim moe ocijeniti i usaglasiti se sa projektom mnogo prije
kreiranja detaljnih crtea i skupe izrade prototipa. Precizne simulacije rada i analize se izvode
dovoljno rano da se moe intervenisati ve na konceptu proizvoda tako da do optimalnog
dizajna dolazi sa manje iteracija i izmjena, dakle bre. Pravovremeno analiza tehnologinosti
omoguuje da se izmjene u konstrukciji obave mnogo jeftinije nego kada se otkriju tek u toku
same izrade proizvoda.
Ovakav pristup je svestraniji pa daje kvalitetnija rjeenja, paralelno izvoenje aktivnosti
skrauje ciklus razvoja proizvoda, a eliminacija skupih greaka ga pojeftinjuje.
Naravno, u ovakvom pristupu, treba biti rijeen problem kontrole glavnog (master)
internog modela (prava pristupa, prava na izmjene, asocijativnost aktivnosti) da bi se ouvao
integritet projekta.

7
Generacije CAD/CAM sistema

Od prvih rjeenja koja su nastala sredinom ezdesetih godina pa do danas CAD/CAM
tehnologija je doivjela buran razvoj tokom kojeg su se izdvojile tri generacije CAD/CAM
sistema:

CAD sistemi za 2D crtanje (2D sistemi)
CAD/CAM za 3D geometrijsko modeliranje (3D sistemi) i
Sistemi za konkurentno ininjerstvo (parametraski sistemi sa tipskim
formama).

8
SISTEMI ZA 2D CRTANJE

Ovi sistemi koriste, za izradu tehnikih crtea, interaktivne grafike radne stranice i
plotere, umjesto crtae table i olovke. Ne zasnivaju se na pravom geometrijskom modeliranju
3D dijelova, nego na crtanju projekcija po istim principima koje smo imali u
konvencionalnom, neraunarskom crtanju. Ali ipak posjeduju znaajne prednosti nad
klasinim crtanjem.
Funkcije i mogunosti 2D sistema razlikuju se od rjeenja do rjeenja, meutim neke,
koje emo sada navesti, zajednike su za najvei broj komercijalnih paketa.
Svi sistemi imaju grupu funkcija za vezu sa operativnim sistemom. Ta grupa funkcija u
menijima nosi naziv File i obezbjeuje mogunost rada na novom crteu (New), dodjeljivanje
imena (Save as) i memorisanja crtea (Save). Zatim mogunost otvaranja (pozivanja) fajla sa
crteom (Open) radi nastavka rada na istom ili rekonstrukcije (izmjene). Postoje funkcije za
crtanje (Print/Plot) gotovog crtea, zavretak rada (Exit) itd. (sl. 1).

Sl. 1. "Meni" funkcija za vezu sa operativnim sistemom

Sledea grupa funkcija su funkcije za podeavanje parametara okruenja kao to su
veliina crtea, mjerne jedinice, koordinatni sistem, tipovi linija, oblik pisma, parametri
kotnih linija itd. Ovi parametri se podeavaju i vae do sledee izmjene.
Ostale funkcije obezbijeene su u svrhu izrade samog crtea i mogli bismo ih grupisati u
funkcije za kreiranje, transformaciju i prikaz elemenata crtea. Tehniki crtei sadre
geometrijske elemente koje opisuju oblik i veliinu dijela i proizvodne elemente, odnosno
informacije koje se daju u obliku tekstualnih napomena, simbola za kvalitet obrade povrina
itd.
2D Geometrijske konstrukcije

Geometrija tehnikih crtea sastoji se od linija, krugova, lukova, elipsi i nekad krivih
linija vieg reda. Svi sistemi za crtanje posjeduju funkcije za kreiranje ovih elemenata u
veem broju varijanti. Slike 2, 3 i 4 prikazuju neke mogunosti za definisanje linije, kruga i
krunog luka. Na slikama su tanko prikazani postojei, ve kreirani geometrijski elementi, a
debelo oni koji se u datom sluaju kreiraju. Crtkano su prikazane varijante pojedinog rjeenja.

9
e) f) g) h)
a) b) c) d)

Sl. 2. Varijante za konstrukciju linije

Sl. 3. Varijante za konstrukciju kruga

b) a) d) c)
C
start
stop
C
ugao
start

Sl. 4. Varijante za konstrukciju luka

Postoje razliita sredstva koja olakavaju kreiranje geometrije. Koordinatni sistem moe
se po volji (re)definisati da se izbjegne preraunavanje dimenzija, moe se kreirati mrea
a) b) c) d)
g) f) e)
10
regularno rasporeenih taaka ili linija na ekranu i pri unoenju koordinata ograniiti samo na
take te mree (sl. 5).

Sl. 5. Pravougla mrea taaka 2D CAD sistema

Zatim, mogue je na ekranu prikazati lenjire da se olaka raspored elemenata na crteu. esto
je obezbijeen prikaz koordinata poloaja kursora u te iste svrhe. Funkcija veoma korisna pri
kreiranju geometriskih elemenata tj. pri unoenju podataka o koordinatama je funkcija izbora
diskretnih taaka sa postojeih geometrijskih elemenata kao to su: krajnje, srednje, centri,
take na mjestima podjele itd. (sl. 6).

Sl. 6. Diskretne take pojedinih geom. elemenata

Standardni simboli

Kompletan ili dio crtea moe se pod nekim imenom memorisati kao grafiki objekat koji se
ubudue moe koristiti. Ova je mogunost veoma korisna za crtanje standardnih komponenti
ili simbola kao to su vijci, osovinice, opruge, simboli za tolerancije i znakovi obrade i sl.
Mnogi proizvai CAD/CAM softvera rade gotove biblioteke ovakvih dijelova/simbola. Ovi
simboli mogu se, pri unoenju u tekui crte, transformisati (translatirati, rotirati, skalirati) da
bi se omoguilo smjetanje u proizvoljan poloaj i orijentaciju na crteu. Razliiti tipovi
rafura spadaju u ovu grupu objekata.

Automatsko kotiranje

Neki moniji sistemi za crtanje omoguavaju automatsko kotiranje. Nije to jednostavan
zadatak jer zahtijeva domiljatost i vjetinu crtaa u podeavanju rasporeda kotnih linija,
devide
end
end
end
end
middle
middle
quadrant
quadrant
quadrant
center
center

kursor
11
teksta i znakova. Zato se ove operacije najee izvode poluautomatski u smislu da su svi
kotni elementi obezbjeeni sistemom, a korisniku ostavljena mogunost rasporeda na crteu.

Slojevi:

U mnogim sistemima podaci crtea se organizuju i rasporeuju u izvjetan broj razliitih
slojeva. Ti slojevi su softversko rjeenje za providne folije koje kada se sloe ine kompletan
crte. Tako konana geometrija moe biti na jednom sloju, pomona geometrija na drugom,
kote na treem, podaci za proizvodnju na sledeem sloju itd. Razliiti slojevi mogu po potrebi
biti ukljueni/iskljueni, a neki opet zakljuani da bi se sprijeio pregled povjerljivih
informacija.

Parametarsko definisanje (opis) dijelova

J edno veoma mono svojstvo sistema za crtanje je mogunost parametarskog definisanja
dijelova, oblika ili simbola. Pojedinim dimenzijama datog oblika pridruuju se parametri, a
korisnik pri koritenju datog oblika zadaje specifine dimenzije i dobija odgovarajuu
veliinu i geometriju oblika. Na ovaj nain parametarski opis jednog predstavnika
(kompleksni dio) moe posluiti za kreiranje itave familije dijelova (sl. 7).
Sl. 7. Parametarki opis tipskog predstavnika familije dijelova

n

=

b
r
.

r
u
p
a
12
Dr Simo J okanovi, Projektovanje pomou raunara
CAD/CAM sistemi za 3D geometrijsko modeliranje

U CAD, geometrijsko modeliranje se bavi matematikim opisom geometrije (oblika i
dimenzija) objekata u obliku razumljivim za raunar (kompjuterski kompatibilnom obliku).
U procesu geometrijskog modeliranja projektant kreira geometriju objekta izdajui raunaru
komande i podatke za kreiranje geometrijskih elemenata, komande za transformaciju, prikaz
itd. U toku toga procesa raunar konvertuje ulazne informacije u kanonian matematiki oblik
i smjeta ih u svoju memoriju. Skup ovih informacija naziva se internim modelom dok su u
unutranjoj, a bazom podataka kada se prebace na vanjsku memoriju raunara. Interni model
uva se u registrima unutranje memorije u obliku lista (nizovi i matrice) podataka, a bazu
podataka ine jedan ili vie fajlova na vanjskim, trajnim memorijskim medijima. Model
kasnije moe biti pozvan iz baze podataka u cilju nastavka modeliranja, pregleda, analize,
izrade crtea itd.
Geometrijsko modeliranje igra kljunu ulogu u elektromehanikom CAD/CAM-u,
kompjuterskoj viziji, robotici i drugim disciplinama koje se bave fenomenom prostora.

Postoje 3 nivoa ili tipa geometrijskog modeliranja. To su:
Linijsko (wire frame modeling)
Povrinsko (surface modeling) i
Zapreminsko modeliranje (solid modeling)

Linijsko modeliranje

Kod ove vrste modeliranja geometrijski model se opisuje karakteristinim takama
(tjemenima) i konturnim linijama tj. ivicama objekta. Interni model sadri koordinate taaka i
podatke o tome koji parovi taaka tvore pojedine ivice. Prva grupa informacija naziva se
geometrijskim a druga topolokim informacijama (sl.1)

Sl. 1. Interni linijski model proizvoda

Korist (dobitak, znaaj) od ove vrste modeliranja je u jednostavnom i brzom dobijanju
proizvoljnih projekcija objekta. Ortogonalne, izometrijske ili perspektivne projekcije iz bilo
x
z
y
V
1

E
1

V
6

V
5

V
4

V
3

V
2

E
4

E
5

E
6

E
3

E
2

E
8

E
7

E
9

Lista tjemena Lista ivica
(Verteces) (Edges)

V
1
(0,0,1) E
1
(V
1
,V
4
)
V
2
(1,0,1) E
2
(V
2
,V
5
)
V
3
(0,1,1) E
3
(V
3
,V
6
)
V
4
(0,0,0) E
4
(V
1
,V
3
)
V
5
(1,0,0) E
5
(V
1
,V
2
)
V
6
(0,1,0) E
6
(V
1
,V
4
)
E
7
(V
2
,V
3
)
E
8
(V
4
,V
5
)
E
9
(V
5
,V
6
)

13
koje pozicije raunar generie jednako brzo i lako. Ova pogodnost pomae vizuelizaciji
objekta.
Metod je primjenjivan poetkom 80-tih ali je danas gotovo izbaen iz upotrebe jer je praen
znaajnim nedostacima. Oni proizilaze iz injenice da konturnim linijama nije mogue
jednoznano opisati vrsto tijelo odnosno zapreminu koju ono zauzima tj. isti linijski model
moe predstavljati razliita tjela (sl.2)

Sl. 2. Nejednoznaan linijski model

Razlog za ovaj problem lei u tome to nedostaje niz informacija o povrinama i unutranjosti
objekta. Ovo povlai i dodatni veoma izraen nedostatak koji se ispoljava u nemogunosti
uklanjanja nevidljivih linija. Zbog toga, to se u projekcijama prikazuju sve, i vidljive i
nevidljive linije, sloeniji modeli postaju nejasni prelazei u zbunjujuu "
umu" linija (sl. 3)

Sl. 3. Linijski model bez i sa uklonjenim nevidljivim linijama

Razvijena su neka rjeenja ovog problema, poput "dept cueing" algoritama, koji deblje
iscrtavaju linije i take blie posmatrau (sl. 4). Meutim, generalno linijski model ne moe
jednoznano opisati vrsto tijelo i zato je naputen.

Sl. 4. Depth cueing umjesto uklanjanja nevidljivih linija
?
14
Povrinsko modeliranje

Povrinski model sadri informacije o povrinama koje tijelo okruuju. Potrebna je jednaina
povrine, ali sem toga i informacija o njenoj orjentaciji. Orjentacija nam pokazuje sa koje
strane povrine je materijal objekta, a definie se izborom jednog od dva smjera vektora
normale na povrinu, obino onog koji je usmjeren od objekta prema okolini. Sam se po sebi
namee uslov o orijentibilnosti povrine, a on je ispunjen ukoliko je vektor noramale
neprekinuta funkcija irom povrine.
Povrine mogu biti opisane a) implicitnim izrazima koje zadovoljavaju koordinate njenih
taaka, b) vektorskim funkcijama dvaju skalarnih argumenata (parametara) i c) eksplicitno
preko tipa i skupa karakteristinih parametarskih vrijednosti [Rossignac, Representing solids
]
U raunaru se ne uvaju jednaine geometrijskih elemenata nego koeficijenti (brojevi)
pomou kojih se one mogu rekonstruisati. Npr. za opis ravni dovoljna su 4 broja
1
A, B, C i D
koji figuriu u njenom implicitnom izrazu:

Ax +By +Cz +D =0

Za opis povrina drugoga reda potrebno je 10 brojeva jer u njihovom implicitnom opisu
figurie 10 koeficijenata:

Ax
2
+By
2
+Cz
2
+2Hxy +2Gzx +2Fyz +2Ux +2Vy +2Wz+D=0

Poavi od ovakvih implicitnih izraza 0 ) , , ( = z y x f vektor normale na povinu se dobije
prema:
f
f
n
= , gdje je k
z
f
j
y
f
i
x
f
f

= gradijent od f.

Da bi se omoguila manipulacija sa veim asortimanom povrina, posebno sloenijih
povrina, razvijen je parametarski opis u kojem se povrina opisuje kao vektorska funkcija
dva skalarnih argumenata (parametara) koja taku iz proizvoljne (u,v) ravni preslikava u 3D
kartezijevu taku. Parametri (u,v) se mogu zamisliti kao krivolinijski koordinate taaka sa
povrine (sl. 5).
Vektor normale u nekoj taki povr{ine sada se rauna vektorskim umnokom vektora tangenti
na izoparametarske krive koje se sijeku u toj taki:
u
r
u
r
u
r
u
r
n

1
Dovoljna su 3 broja (Ax +By +Cz +1 =0), ali ako imamo 4 moemo izvesti normalizaciju tako da
nam A, B i C budu komponente jedininog vektora normale. D je tada udaljenost ravni od ishodita.
15


Sl. 5. Parametarski opis povrine

Pored vee slobode u definisanju oblika povrine parametarski opis posjeduje i niz drugih
prednosti kao to je npr. lakoa izraunavanja niza uzastopnih taaka sa pojedine
izoparametarske krive za potrebe iscrtavanja ili CNC programiranja.
J ednom kreiran i memorisan matematiki model povrine moe se iskoristiti na razliite
naine. Raunar moe automatski generisati presjene krive ili izraunati povrinu nekog
njenog dijela. Moe prenijeti informacije u obliku ne samo ekranu, nego i maini za crtanje,
programu koji generie mreu konanih elemenata ili alatnoj CNC maini koja se koristi za
izradu dijela. Zato su povrinski modeleri bili prvi CAD sistemi koji su omoguili integraciju
posredstvom raunara cijelog proizvodnog ciklusa od projektovanja, preko analize do izrade.
Povrinski modeli su nali iroku primjenu u vazduhoplovnoj, automobilskoj i brodarskoj
industriji. Pored toga estetske povrine zahtijevaju se na proizvodima iroke potronje. Pravila
estetike savremenog industrijskog dizajna zahtijevaju glatke zakrivljene oblike sa zaobljenim
ivicama to se ne moe postii sa linijskim modelima.
Nedostatak ove metode je to ni ona, sem u sluaju konveksnih poliedara, ne daje potpune
informacije o volumenu to ga tijelo zauzima. Mnogi povrinski CAD sistemi ne raunaju
meusobne presjeke povrina i malo njih uva informacije o tome kako su razliite strane
objekta spojene da bi mu formirale granicu odnosno omota. J ednaine povrina pa ak i sa
pridruenim informacijama o orijentaciji nisu dovoljne da jednoznano opiu vrsto tijelo
(solid). J edan dokaz dat je na slici 6.

Sl. 6. I povrinski model moe biti vieznaan
S
1

S
2

N
1

N
2

?
16

Potrebne su, dakle, dodatne informacije za potpun opis zapremine koju tijelo zauzima. Te
informacije treba da kau koji konani dijelovi povrine pripadaju omotau tijela. Definiu se
graninim linijama. Takoe se uspostavljaju meusobni odnosi pojedinih elemenata omotaa,
relacije pripadnosti i granienja. Sve ovo spada u najviu klasu geometrijskog modeliranja,
zapreminsko ili solid modeliranje.

17
ZAPREMINSKO MODELIRANJ E (SOLID MODELING)

Zapreminsko ili solid modeliranje predstavlja skup tehnika i tehnologija koje se
bave kompletnom i nedvosmislenom kompjuterskom predstavom fizikih krutih tijela
(tj. realnih trodimenzionalnih dijelova). Solid model sadri sve informacije o zapremini
koju tijelo zauzima. Kae se da je to informaciono kompletna predstava krutog tijela,
predstava koja omoguuje, barem u principu, automatsko izraunavanje svakog
zapreminskog svojstva modeliranog objekta.
Zaista, zapreminski model omoguuje automatsko kreiranje projekcija i to
realistinih prikaza sa uklonjenim nevidljivim linijama, neosjenenim ili osjenenim;
izraunavanje fizikih svojstava objekta, teine, teita, momenta inercije; automatsku
provjeru interferencije
1
u mehanikim sklopovima; generisanje putanje alata NC alatne
maine; projektovanje (prolaznih) putanja u robotici; konstrukciju i simulaciju
mehanizama; generisanje mree konanih elemenata za potrebe statikih i dinamikih
prorauna, odnosno analiza itd.
Koritenje solid modelera za provjeru velikih mehanikih sklopova se ve
podrazumijeva. Oni smanjuju ili ak eliminiu potrebu za izradom skupih modela u
drvetu, glini ili drugom materijalu i omoguuju pravovremeno otkrivanje i otklanjanje
brojnih konstrukcionih greaka.
Solid modeleri opskrbljuju projektanta sa alatima za brzo istraivanje projektnih
alternativa i analizu razliitih rjeenja sa stanovita fizikih svojstava, tehnologinosti ili
cijene kotanja.
Poslednjih godina intenzivno se radi na algoritmima za automatsko generisanje
tehnolokih postupaka izrade. Zadatak se sastoji u tome da se poavi od solid modela
datog dijela i sirovog materijala tj. pripremka automatski kreira postupak izrade zajedno
sa aktuelnim instrukcijama za upravljanje NC mainom i drugim proizvodnim
ureajima. Sutina procesa je u automatskom otkrivanju prisustva i prepoznavanju
tipskih tehnolokih oblika (features) u geometriji dijela i kreiranju tipskih tehnolokih
postupaka za pojedine oblike.
Mada poslije svega navedenog izgleda da su solid modeleri opremljeni sa svim
ininjeru potrebnim rjeenjima to ipak nije tako. Neka pitanja su jo uvijek otvorena, a
neka opet zahtijevaju kvaltetnija rjeenja.
Matematike osnove solid modeliranja dolaze prvenstveno iz topologije i
algebarske geometrije, a sa kompjuterskog aspekta u pitanju je uglavnom rad na
strukturama podataka i algoritmima.

Bilo je vie ideja za raunarsku reprezentaciju geometrijskog modela tijela. Neke su
bile naputene i o njima se jedno vrijeme nije govorilo, ali emo ih ovdje sve navesti jer
neke ponovo postaju aktuelne, moda ne toliko u geometrijskom modeliranju koliko u
drugim tehnikim disciplinama poput kompjuterske grafike, analize pomou metode
konanih elemenata, robotske vizije itd.
Tipsko modeliranje (Primitive Instancing). Kod ove metode polazi se od unaprijed
definisanih tipova tijela, takozvanih primitiva, koji su obino predstavnici neke familije
dijelova. Primitivi se opisuju pomou niza parametara, a pojedini primjerak dobija
dodjeljujui parametrima konkretne vrijednosti. Mana ovakve reprezentacije je mali
geometrijski domen, ogranien samo na varijante definisanih primitiva.
1
Preklapanja istog prostora od strane razliitih komponenata sklopa.
18

Sweep reprezentacija (Sweep Representation). Prema ovoj ideji tijelo se opisuje
pomou skupa taaka koje proe odgovarajui objekt, najee ravni lik, pri kretanju
(provlaenju) du neke putanje u prostoru. Tijelo je potpuno odreeno pokretnim
objektom i putanjom. Zahvaljujui jednostavnim matematikim modelima u najeoj
upotrebi su translacioni i rotacioni sweep (sl. 1), ali je opti sweep veoma sloen i
teak za implementaciju. I u sweep reprezentaciji je asortiman oblika, mada bogatiji,
ipak ogranien pa se ona ne koristi samostalno ve u kombinaciji sa drugim
reprezentacijama.

Sl. 1 Kreiranje tijela translacijom i/ili rotacijom 2D likova

Numerisanje popunjenog prostora (Spatial Enumeration). Tijelo se u ovoj
reprezentaciji definie skupom elija 3D prostora. Zamilja se podjela cijelog 3D
prostora na elemente (elije) u obliku kocke i tijelo opisuje pomou liste elija koje je
zauzelo. Za elije se koristi i izraz voxel to je skraenica od volume element. Od
finoe podjele prostora (rezolucije) zavisi preciznost sa kojom se tijela mogu
predstavljati, ali se uvijek radi o aproksimaciji stvarne geometrije diskretnom (sl. 2). J o
je vea mana u vidu velikog utroka memorijskog prostora za smjetaj podataka. Razne
ideje za utedu memorije dale su nove metode reprezentacije.

Sl. 2 Popunjavanje prostora elementima fiksnih dimenzija

elijska dekompozicija (Cellular decomposition). I ovdje se prostor koji tijelo
zauzima razbija u elije, ali one ne moraju biti iste veliine. Najpoznatija varijanta ove
metode je dekompozicija u obliku oktalnog stabla. Kocka u kojoj lei tijelo se dijeli na
oktante i postupak nastavlja dijeljenjem samo onih oktanata koji su djelimino zauzeti
od strane tijela. Dijeljenje se ponavlja dok se ne postigne rezolucija sistema. Ovdje se,
na raun sloenijih algoritama, postie velika uteda memorije. Na slici 3 ilustrivana je
2D verzija ove metode.

19

Sl. 3 Reprezentacija 2D lika pomou kvartalnog stabla

Dvije posljednje metode, CSG (Constructiv Solid Geometry) u kojoj se tijelo
opisuje kombinovanjem elementarnih tijela tzv. primitiva i B-Rep (Boundary
Representation) u kojoj se tijelo opisuje graninim povrinama koje ga okruuju, ovdje
emo samo navesti, tek da bi bile na broju. Naime, te su dvije metode jedine doivjele
ozbiljnu praktinu primjenu pa emo im posvetiti posebna poglavlja.
Inae, da ne bi dolo do zabune, treba znati da se razlike u navedenim metodama
odnose na razliite strukture kojima se opisuje tijelo, a ne na tehnike koje projektant
koristi kad formira model tijela, jer te tehnike mogu biti i iste, npr. kombinovanje
elementarnih tijela.

Algoritmi. Kvalitet pojedine reprezentacije tijela moe se ocijenjivati sa mnogo
aspekata. Pominjali smo geometrijski domen tj. asortiman geometrijskih oblika koji se
mogu opisati i zahtjeve za memorijskim resursima za smjetanje pojedinih struktura
podataka. Valjanost, jednoznanost, jedinstvenost i jednostavnost uspostavljanja tj.
konstrukcije su jo neka mjerila kvaliteta razliitih reprezentacija. J ednako su vani i
algoritamski aspekti pojedine reprezentacije tj. koliko je pojedina struktura podataka
podesna za razvoj efikasnih i pouzdanih algoritama koji implementiraju razliite
funkcije za tijela, poput izraunavanja zapremine, crtanja projekcija, pravljenja mree
konanih elemenata itd. Postoji nekoliko fundamentalnih algoritama pomou kojih se
ostvaruju veoma sloene operacije geometrijskg modeliranja tijela (npr. Bulove
operacije). Meu njima su: algoritam za ispitivanje pripadnosti take tijelu (Point
inclusion) i algoritam za klasifikaciju krive u odnosu na tijelo (Curve-Solid
Classification). Pri opisu CSG i B-Rep metode osvrtaemo se i na realizacije ovih
algoritama.
1
4 3
2
. . . . . .
. . . . . .
20
Postoji nekoliko metoda za definisanje volumenskog geometrijskog modela, a od
praktilnog znaaja su sledee dvije:

CSG (Constructiv Solid Geometry) metod u kojem se model opisuje
kombinovanjem elementarnih tijela tzv. primitiva i
B-rep (Boundary representation) matod ili metod granine predstave u
kojem se model opisuje graninim povrinama koje tijelo okruuje.

Ovi metodi se razlikuju po nainu na koji opisuju (memoriu) model, a ne po
nainu na koji ga projektant formira jer taj moe biti i isti npr. kombinovanjem
elementarnih tijela.

CSG metod

U ovom pristupu tijelo se u kompjuteru predstavlja (interni model) kao kombinacija
jednostavnih tijela, tzv. zapreminskih primitiva: kvadra, valjka, kugle, piramide, torusa
itd. Primitivi se kombinuju primjenom Bulovih operacija: unije, presjeka i razlike.
Slijedei ovu ideju tijelo se moe predstaviti kao ureeno binarno stablo u kojem
vorovi predstavljaju Bulove operacije, a listovi primitive.

B
A
C
A B
C

\

a) tijelo b) konstruktivni primitivi c) binarno stablo

Sl. 4 CSG opis tijela

Primitivi se, barem sa korisnikog stanovita, opisuju parametarski. Pojedinom tipu
primitiva pridruen je set parametara koji ga jednoznano opisuju, a korisnik u toku
procesa modeliranja dobija potrebnu veliinu dodjeljujui parametrima konkretne
vrijednosti. Tako valjak moe biti opisan sa dva (R,H), a kvadar sa tri (L,W,H)
parametra (sl. 5).

Sl. 5 Parametrizacija valjka i kvadra

z
z
x
x y
y
21
Parametarski opis podrazumijeva odreeni poloaj i orjentaciju primitiva, inae ne
bi bio dovoljan. Usvaja se logian, najjednostavniji poloaj i orjentacija. Tako je valjak
postavljen sa centrom baze u ishoditu i osom u pravcu z ose koordinatnog sistema.
Prije izvoenja Bulovih operacija primitive moramo dovesti u ispravan uzajaman
poloaj tako da generalno CSG drvo mora ukljuiti i informacije o transformacijama,
kao to su translacija i rotacija. Slika 6 prikazuje moguu strukturu CSG drveta u
sluaju opisa tijela na slici CSG modelerom koji sadri dva primitiva, pravougaonik
) , ( b a P , kome su parametri irina i visina, i krug ) (r K radijusa r. Predpostavljeno je da
sistem raspolae operacijom translacije za koju je uvedena oznaka ) , ( n m T , gdje su
n m i komponente vektora translacije.

Interna, raunarska definicija primitiva u CSG predstavi izvodi se kroz kombinaciju
entiteta nieg nivoa, tzv. poluprostora. Poluprostori su definisani algebarskim
nejednakostima tj. izrazima oblika
( ) { } 0 ) , , ( | , , = z y x p z y x H
gdje je p polinomska funkcija. Intuitivno, svaka povr data sa 0 ) , , ( = z y x p dijeli cio
3D prostor na dva poluprostora koje emo uslovno nazvati puni prostor (prostor tijela) i
prazan prostor.

Sl. 6 Ukljuivanje transformacija u CSG predstavu

Za opis kugle dovoljan je jedan poluprostor
0
2 2 2 2
+ + r z y x ,
za valjak je potrebno kombinovati tri
) ( ) 0 ( ) 0 (
2 2 2
h z z r y x + ,
a za kvadar ak est poluprostora. Poliprostori se dakle lako rekonstruiu na osnovu
parametara pojedinih primitiva, r, h itd.
Zbog toga to se dobijaju kombinacijom algebarskih skupova prostori koje zauzimaju
fiziki objekti (solidi) nazvani su polu-algebarskim skupovima.
Ukljuivanje transformacija u CSG model moe se efikasno izvesti primjenjujui ih
upravo na poluprostore. Pri tom poslu pokazuje se praktinim vektorski opisati pojedine
\
A B T(14,0)

C
T(C)
A=P(27,12)
B=P(12,10)
C=K(6)
T=Trans(14,0)
22
primitive u njihovom optem poloaju pa transformacije primijeniti direktno na vektore
koji uestvuju u opisu. Vektorski opis cilindra je jednostavan
0 ) (
2
2
= r n C P C P
gdje je: P taka sa cilindra,
C centar baze, a
n jedinini vektor sa ose valjka (sl. 7).
Sl. 7 Elementi vektorskog opisa cilindra
Translacija mijenja vektor C, a rotacija vektor n. Prevoenjem vektorskih izraza u
implicitne mogu se razraditi efekti primjene pojedinih transformacija direktno na
implicitne izraze i dobiti algebarski opisi poluprostora u optem poloaju.
J edan od nekoliko fundamentalnih algoritama geometrijskog rezonovanja je
algoritam za ispitivanje pripadnosti take solidu. Za tijela opisana CSG emom to se
lako moe ustanoviti jednostavnim ispitivanjem da li taka pripada pojedinim
primitivima i kombinovanjem dobijenih rezultata po istim Bulovim operacijama koje su
nametnute primitivima. Pripadnost pojedinim primitivima, pak, provjerava se ispitujui
pripadnost poluprostorima koji primitive opisuju, tj. ispitivanjem da li koordinate take
zadovoljavaju algebarske izraze koji opisuju pojedine poluprostore. Transformacije je u
ovom i slinim algoritmima mogue primijeniti na take umjesto na poluprostore.
Uzajamni poloaj e ostati isti ako taku transformiemo transformacijom inverznoj
transformaciji primijenjenoj na primitiv, a primitiv zadrimo u izvornom poloaju.
Provjera pripadnosti e na taj nain biti elegantnija, ali e se transformacija take morati
izvoditi pri svakom ispitivanju umjesto jedne jedine transformacije primitiva. Svaki se
dobitak mora platiti. Samo bi detaljna analiza mogla pokazati koji je pristup bolji.

Da bi se rezultati jednih mogli primijeniti u narednim operacijama solidi moraju biti
algebarski zatvoreni pri operacijama unije, presjeka i razlike. Drugim rijeima Bulove
operacije moraju biti unutranje operacije u skupu krutih tijela (odnosno njihovih
matematikih modela) kao to je sabiranje unutranja operacija u skupu prirodnih
brojeva. Rezultati takvih operacija su ponovo kruta tijela, odnosno regularni skupovi 3D
taaka. Meutim, striktna primjena konvencionalnih, Bulovih operacija nad solidima
moe proizvesti neregularne skupove tj. objekte sa anomalijama poput viseih strana i
ivica (sl. 8). Zato su Bulove operacije nad solidima modifikovane tako da su rezultati
C
P
n
23
njihove primjenjene nad regularnim skupovima opet regularni
1
skupovi. One su
nazvane regulariziranim, a proirene su operacijama za otkrivanje i uklanjanje viseih
strana i ivica te izolovanih tjemena, ime se obezbjeuje dimenziona homogenost
rezultata. Pomenute neregularnosti nastaju uglavnom u sluaju preklapanja granica
polaznih solida i mogu se razrijeiti pomou informacija o okolini taaka sa
preklapajue granice. Okolina radijusa R take p obzirom na solid S, ) ; ( S O p , je
presjek (otvorene) kugle radijusa R, sa centrom u p , i solida S. Pri otkrivanju
anomalija kombinuju se okoline jedne te iste take sa granice obzirom na polazne
solide. Zavisno od rezultata te operacije donosi se odluka o odbacivanju (sl. 8 a) ili
zadravanju granice (sl. 8 b).

Slika 8 Regularizacija Bulovih operacija

U CSG predstavi ivice i strane se ne pojavljuju direktno u strukturi podataka ali su
implicitno u njoj sadrane i po potrebi se mogu rekonstruisati (odrediti). Da bi se
odredile strane, ivice i tjemena tijela definisanog CSG emom CSG drvo mora prvo biti
preraunato (evaluated), tj. Bool-ove operacije izvedene. Ovaj proces se naziva
izraunavanje granice (boundary evaluation) i veoma je skup u pogledu utroka
raunarskog vremena. On ukljuuje veoma sloene operacije presjeka povrina, kao i
klasifikaciju i selekciju presjenih krivih da bi se odredile stvarne ivice i strane
omotaa. Zbog toga su razvijane tehnike za umanjenje ili ak eliminisanje njegove
upotrebe. J edno rjeenje naziva se inkrementalnim izraunavanjem granice, a ogleda se
u uvanju rezultata prethodnog izraunavanja i lokalnom auriranju tih rezultata u
sluaju dalje modifikacije CSG stabla. S druge pak strane razvijeni su neki algoritmi,
npr. za sijenenje i za izraunavanje masenih svojstava, koji potpuno zaobilaza proces
izraunavanja granice jer operiu direktno na CSG modelu.
CSG predstava je neprikladna za kreiranje linijskih crtea objekta jer ta operacija
podrazumijeva poznavanje granice. Isto tako pojedine grafike interakcije (npr.
selekciju neke ivice) je teko podrati direktno iz CSG modela. Meutim CSG
predstava je koncizna, uvijek validna i moe se jednostavno parametrizirati i editovati.
CSG metod je jednostavan i brz ali je ogranien u pogledu modeliranja sloenih i
slobodnih povrina. Baza podataka CSG modela je kompaktna, zahtijeva manje
1
Skup je regularan ako je jednak zatvorenju svoje unutrnjosti. Intuitivno regularan skup se dobije kada
se uzmu njegove unutranje take pa preko toga navue tijesna opna. Taka p je unutranja taka skupa
X, iX, ako postoji okolina od p (npr. otvorena kugla oko p ) koja je kompletno sadrana u X. p je element
zatvorenja od X , kX, ako svaka okolina od p sadri taku u X. p je element granice od X , bX, ako je
istovremeno element od kX i k(cX), gdjecX oznaava komplement od X. Za skup X kae se da je je
regularan ako je X=kiX.

O(q, A) O(q, B)
O(p, A) O(p, B)
= {}
=
A
p
q
B
(klasino)
a) odbacivanje ivice b) zadravanje ivice
24

memorijskog prostora, ali vie raunarskog vremena za rekonstrukciju modela i njegove
slike.

B-rep (Boundary representation) method

U ovom pristupu tijelo se u raunaru predstavlja pomou svojih graninih povrina,
odnosno omotaa. Omota se dijeli na konaan broj strana, svaka strana je ograniena
prstenom ivica, a ivica opet parom tjemena. U strukturi podataka evidentne su dvije
kategorije elemenata:
Topoloki i
Geometrijski elementi.

Toploki elementi su strane, ivice i tjemena, njihov broj i veze uspostavljene meu
njima, relacije povezanosti i susjedstva. Geometrijski elementi su take, linije i povrine
tj. njihovi analitiki izrazi. Tijelo se opisuje svojom topolokom granicom, a
odgovarajua geometrija se dodaje u obliku taaka, linija i povrina. Nad istim
topolokim modelom mogu se ostvariti razliiti fiziki oblici i veliine.

Sl. 9 B-Rep struktura podataka

Mada se tijelo moe nedvosmisleno predstaviti jednostavnom specifikacijom
njegovih strana, esto se B-Rep strukture podataka proiruju dodatnim informacijama u
cilju ubrzavanja nekih raunarskih operacija. Unoenje prekomjernih podataka naziva se
redundancijom, a prisutna je i u geometrijskom i u topolokom skupu podataka.
Primjer geometrijske redundancije je jednaina ravne strane tijela. Iako je
implicitno sadrana u podacima o tjemenima ipak se esto eksplicitno uva kako bi se
ubrzale neke geometrijske operacije. Generalno, u sluaju poliedara sa ravnim stranama
geometrija je potpuno definisana sa samo jednom klasom podataka, takama, pravcima
ili ravnima. Uvijek se na osnovu jednog od skupova mogu rekonstruisati druga dva, uz
uslov da je poznat topoloki model. Obezbijeivanje svih triju skupova informacija je
visoko redundantno, ali se izvjesna redundancija gotovo redovno sree. Ona na raun
utroka memorijskih resursa dovodi do efikasnijih (brih) sistema. Ista konstatacija
vrijedi, barem u principu, i u sluaju poliedara sa zakrivljenim stranama - ivice i
tjemena mogu se dobiti presjekom povrina. Meutim, praktina rjeenja presjeka
povrina su veoma komplikovana i spora pa je poeljno informacije o ivicama uvati
eksplicitno kad god su raspoloive.
Omota
Prsten
Ivica
Tjeme
Strana
Linija
Taka
Povrina
2
2

25
Redundancija je mnogo izraenija u topolokom pogledu, a uvodi se u cilju
ubrzavanja algoritama za pretraivanje struktura podataka o topolokom modelu. Tako
npr. tjeme moe upuivati na sve ivice kojima je granica ili ivica na obe strane kojima je
zajednika. Na taj nain lako moemo pronai sve ivice koje dijele neko tjeme ili,
naprimjer, sve strane susjedne datoj strani (obilaskom svih ivica date strane i
popisivanjem strana koje lee sa druge strane pojedine ivice).
Najjednostavnija struktura topolokih podataka za ravnostrane poliedre sastoji se
samo od relacija izmeu strana i tjemena (sl. 10). Ivice nije potrebno navoditi jer su
definisane implicitno, preko tjemena, pod uslovom da su navedena u redosljedu u kojem
se pojavljuju.

Sl. 10 Najprostija topoloka struktura ravnostranog poliedra

Ubrzavanje pretraivanja omoguuje se jeftinim proirenjem (redundancijom) prednje
strukture sa povratnim tjeme->ivice i ivica->strane pokazivaima (sl. 11).

Sl. 11 Blago redundantan topoloki model ravnostranog poliedra
J edna od najpoznatijih topolokih B-Rep struktura podataka je struktura krilaste
ivice (winged edge data structure) (sl. 12) . To su tzv. strukture koncentrisane oko ivice.
Svaka ivica pokazuje na svoje poetno i krajnje tjeme te na obije strane kojim aje
granica. Kvalifikovanje graninih tjemena kao poetnog i krajnjeg definie orjentaciju
ivice, najee takvu da matina strana ostaje sa lijeve strane ivice. Svaka ivica, u
ovakvoj strukturi podataka, ima svoju inverznu, koja se dobije kad strane i tjemena
zamijene svoje uloge. Zbog ovog uparivanja dobile su naziv polu-ivice (half-edges).

x, y, z
Strana
prethodna
naredna
Lista tjemena
Tjeme
preth.
nared.
str.-1
str.-2
x, y, z
Strana
prethodna
naredna
Lista tjemena
Tjeme
preth.
nared.
Lista ivica
Ivica
preth.
nared.
26

Sl. 12 Model krilaste ivice

Razdvajanje topoloke od geometrijske klase podataka dovelo je do niza
konceptualnih i praktinih koristi. Topoloki prostor, koji je bio intuitivno slabije
shvaen od geometrijskog, mogao se sada zasebno prouavati to je dovelo do niza
teorema o zakonitostima koje vladaju meu njegovim elementima. Otkriveni zakoni su
imali veliki praktini znaaj iskorieni su za provjeru i osiguranje validnosti modela
pri izvoenju razliitih operacija nad solidima. Najznaajniji su Mebijusovo pravilo i
Ojlerovi obrasci.

Mebijusovo pravilo se moe interpretirati na sledei nain: Izvede li se jedinstvena
orjentacija graninih ivica svake strane poliedra (npr. suprotno smjeru kazaljke na satu
posmatrano iz vrha vektora normale) tada e svaka ivica dobiti dva i to suprotna
smjera, po jedan od svake strane kojoj je granica (vidi sl. 12 i 13). Ukoliko ovaj uslov
nije ispunjen tada data struktura podataka ne moe predstavljati realno (ostvarivo)
poliedralno tijelo. Pojava ivica sa jednostrukim smjerovima pokazala bi da granina
povrina
1
ne zatvara skup 3D taaka, a isti smjerovi du ivica da nije orjentisana
2
.
Sl. 13 Mebijusovo pravilo

U jednom broju CAD sistema, na osnovu Mebijusovog pravila, razvijeni su
algoritmi za automatsku orjentaciju strana, odnosno ivica. U drugim sluajevima, kada
su informacije o orjentaciji ugraene u geometriju
3
, ili date eksplicitno
4
, Mebijusovo
pravilo moe posluiti za provjeru njihove konzistentnosti, tako to se provjerava
njegovo odranje pri izvoenju operacija geometrijskog modeliranja.

1
Misli se na cijeli omota tj. na kompozitnu povrinu sastavljenu od svih povrinskih elemenata koji ine
omota. Precizan, matematiki formalan izraz je po dijelovima glatka povrina, to predstavlja povrinu
koja se moe izdijeliti na konaan broj glatkih elemenata. Meutim, preduboko uvlaenje u strogi
matematski formalizam bi ovdje bilo kontraproduktivno, pa ga izostavljamo.
2
Po dijelovima glatka povrina je orjentisana ako je svaki od njenih glatkih elemenata (strana) orjentisan
i pri tome izmeu elemenata odrana koherentna orjentacija u smislu da se zajednike ivice orjentiu u
suprotnim smjerovima.
3
Npr. izraz Ax +By +Cz +D =0 definie ravan sa orjentacijom N(A,B,C), a izraz
-Ax - Bz - Cz D =0 istu tu ravan, ali sa suprotnom orjentacijom N.
4
Ivice ije su krive zadane parametarski mogu se jednostavno orjentisati dodavanjem jedne promjenljive
ija vrijednost definie orjentaciju, npr. +1 u smjeru porasta parametra krive, a 1 u suprotnom smjeru.
Matina strana
Suprotna strana
Krajnje tjeme
Poetno tjeme
Matina strana
Suprotna strana
Poetno tjeme
Krajnje tjeme
Polu-ivice
27

Ojlerovi obrasci dolaze iz teorije grafova, poslije otkria da se topoloki model
poliedra moe predstaviti kao ravanski graf ije se spojnice ne presijecaju. Poliedar se,
oigledno, moe prikazati na sferi tako da mu se ivice ne sijeku, sem u tjemenima. Ako
se, potom, izvede stereografaka
1
projekcija iz centra jedne od strana na ravan koja
tangira sferu na suprotnoj strani, dobie se slika koja predstavlja povezan ravni graf. A,
za povezan ravni graf vrijedi sledea veza izmeu broja njegovih topolokih elemenata
2 = + e v f
gdje su sa f oznaenen broj oblasti grafa tj. strane poliedra, sa v tjemena, a sa e spojnice,
odnosno ivice poliedra. Ovu vezu prvi je otkrio Ojler pa otuda naziv Ojlerova formula.
Njena ispravnost lako se dokazuje principom matematike indukcije. Ona je oigledna u
sluaju najprostijeg ravnog grafa sa jednom konanom oblasti, prikazanom na slici 14).
Ukupan broj oblasti je 2 jer svaki ravni graf sadri jednu neogranienu, beskonanu
oblast.

Sl. 14 Ravni graf sa dvije oblasti

Pod pretpostavkom da je izraz taan za n oblasti lako se pokazuje da je taan za n+1
oblasti jer je za novu oblast potrebno jedno tjeme i dvije spojnice pa se ukupan broj
dodanih topolokih elemenata uvijek ponitava 0 = + e v f (sl. 15). Isto vrijedi i u
sluaju oblasti sa veim brojem ivica. Otuda slijedi da je izraz taan za bilo koji broj
elemenata.
Sl. 15 Dodavanje nove oblasti ne mijenja vrijednost Ojlerovog izraza

Graf kvadra moe imati oblik kao na slici 16.

Sl. 16 B-Rep graf kvadra; f=6, v=8, e=12 ->f+v-e=2
1
Projekcija koja se koristi pri izradi geografskih karata, perspektiva ili centralna projekcija
f
1

f
2

e
2

e
1

e
3

v
1

v
3

v
2

f '
e'
v'
e'
28

Kada strane sadre unutranje prstenove, kao to je sluaj sa stranom f tijela na slici
17, tada se vrijednost Ojlerovog izraza uveava za broj unutranjih prstenova. Treba
primjetiti da je stereografska projekcija takvih tijela nepovezan graf. Meutim, nije
teko uspostaviti vezu izmeu jednog i drugog. Na slici 17 pokazan je prelazak sa
nepovezanog (b) na na povezan graf (c) jednostavnim dodavanjem jedne (fiktivne) ivice
e. Budui da je ovaj graf povezan za njega vrijedi Ojlerov obrazac. Uklanjanjem ivice e
dobija se (nepovezan) graf sa jednom ivicom manje, a nepromijenjenim brojem tjemena
i strana, pa Ojlerov izraz dobija vrijednost 3. Odnosno, za proizvoljan broj unutranjih
prstenova R imamo:
R e v f + = + 2

Sl. 17. Tijelo sa unutarnjim prstenovima ivica (a) ima nepovezan graf (b)

Konano, ako tijelo sadri rupe Ojlerova formula dobija oblik:
H R e v f 2 2 + = +
gdje je H broj prolaznih rupa kroz tijelo.

Pri formiranje B-rep modela za sloenija tijela mogu se takoe koristiti Boolove
operacije, ali je razlika u tome to se odmah izraunava rezultat njihove primjene tj.
odreuju granini elementi novonastalog tijela i samo oni uvaju u bazi podataka, a ne
procedura kojom su nastali. U sreditu toga procesa je algoritam za otkrivanje
meusobnog odnosa strana polaznih tijela. Primjenjuje se u parovima tako to se svaka
strana jednoga poredi sa svakom stranom drugoga tijela. Postupak je ilustrovan na slici
18.
Sl. 18 Postupak izraunavanja presjene ivice

Za izraunavanje eventualnih presjenih ivica potrebno je prvo pronai linije
presjeka primitivnih povrina na kojima lee posmatrane strane, pa onda ispitati da li te
linije prolaze stranama. Ako postoje takvi intervali na objema stranama i ako se pri
tome jo i preklapaju onda oni postaju kandidati za nove ivice modeliranog tijela. Na
f
e
a) b) c)
a) b) c)
I
1
I
2
I
1
I
2
={}
29
slici 18 samo je u sluaju c taj uslov ispunjen. Precizno definisanje podintervala koji e
initi ivicu zavisi od konkretne Bulove operacije.
Zahvaljujui razdvajanju topolokih i geometrijskih informacija ovakvi i slini
algoritmi ne zavise od karakteristika geometrijskih elemenata koji u njima uestvuju.
Tako prednji algoritam za pronalaenje potencijalnog presjeka dviju strana, vrijedi za
ma koje tipove povrina, pod uslovom da je obezbijeena operacija njihovog
geometrijskog presjeka i da se kriva presjeka isporuuje u zahtijevanom obliku.
Najee je to parametraski oblik jer omoguuje jednostavno sortiranje i opis presjenih
intervala i razrjeavanje interakcije meu njima. Pored toga, ovakav pristup je koristan
jer ostaje otvoren za proirivanje sa novim tipovima geometrijskih elementima. J edini
uslov za uvoenje novih tipova povrina je razvoj i algoritama za pronalaenje
njihovog presjeka u obliku kompatibilnom za dati modeler.

Operacije u B-rep modelima

Kreiranje tijela konstruisanjem njegove granine topologije i definisanjem
odgovarajue 3D geometrije runo bilo bi sa stanovita korisnika krajnje nepraktino.
Zato su razvijene funkcije koje korisniku omoguuju kreiranje modela sa relativnom
lakoom. U pozadini tih funkcija su algoritmi koji ma osnovu korisnikovih ulaznih
informacija odreuju B-Rep model nastalog tijela. Radi se uglavnom o sledeim
operacijama:

1. Boole-ove operacije, koje se primjenjuju na dva tijela, dva B-rep modela,
kombinujui ih u novi B-Rep model.
2. Sweeping tehnike - tijelo se dobija kada se 2D figura kree kroz prostor,
translatorno (sl. 19a), rotaciono (19b) ili kombinovano (opti sweep) (19c).
Sl. 19 Kreiranje tijela translacijom i/ili rotacijom 2D likova

3. Dodavanje zaobljenja i skoenja du pojedinih ivica.
4. Uvoenje sloenih povrina:
a) kroz presjek tijela sloenom povrinom i
b) zamjenom postojee povrine novom na nekoj strani B-Rep modela.

Egzaktna i aproksimirana predstava

U egzaktnoj predstavi geometrija ukljuuje krive linije i povrine, a aproksimirana samo
prave linije odnosno ravne poligone. Aproksimaciji zakrivljenih povrina ravnim
poligonima (fazetama) pribjegava se zbog jednostavnijih algoritama za rjeavanje
geometrijskih problema, jeftinijih prorauna, jednostavnijeg prikaza itd.

B-rep modeli omoguuju kreiranje najraznovrsnijih oblika: karoserija automobila,
lopatica turbina, krila propelera itd. Ali ovaj sistem zahtjeva vie memorijskog prostora
30
za smjetaj modela jer se opisuje eksplicitna definicija granice modela. Nisu pogodni za
parametarsko opisivanje tijela, jer je omota teko parametraski opisati. Zato je, s druge
strane, bra i jednostavnija rekonstrukcija oblika i njegove slike.

Zbog relativnih prednosti i nedostataka jedne nad drugom metodom razvijaju se
hibridni sistemi koji kombinuju oba pristupa. Kod ovih sistema u bazi podataka se uva
i procedura kojom je tijelo nastalo i njegov B-Rep model. Zajedno sa informacijama o
omotau modeliranog tijela uvaju se i informacije o oblicima koji su uestvovali u
Bulovim operacijama, tako da se zadrava mogunost jednostavnije modifikacije
modela, uz istivremenu prednost brzog iscrtavanja linijskih prikaza jer su informacije o
ivicama neposredno raspoloive.
31
Dr Simo Jokanovi, Projektovanje pomou raunara, CAD/CAM sistemi
OSNOVNE KARAKTERISTIKE I FUNKCIJ E CAD/CAM SISTEMA ZA 3D
GEOMETRIJ SKO MODELIRANJ E

1. Osnovne tehnike modeliranja:

a) Primjena Bulovih operacija, unije, presjeka i razlike nad skupvima 3D taaka.
Tijela koja uestvuju u tim operacijama mogu biti ma kako sloena, ali se polazi sa
jednostavnim oblicima. Polazni, elementarni oblici mogu se podijeliti u dvije grupe:
- zapreminski primitivi, kvadar, valjak, kugla, konus i torus,
- elementarni oblici koje definie korisnik, tijela nastala translacijom i/ili
rotacijom ravanskih likova (sl. 16, poglavlje Zapreminsko modeliranje).
Na slici 1 prikazani su rezultati pojedinih Bulovih operacija primijenjenih na jedno
tijelo iz skupa zapreminskih primitiva (kvadar), a drugo kreirano translacijom
ravanskog lika (klin).

Sl. 1. Bulove operacije: unija, presjek i razlika

b) Mogue je ukljuivanje slobodne i sloene geometrije tj. zakrivljenih povrina u
omota proizvoda. Ono se izvodi na dva naina
presjekom 3D modela sloenom povrinom (sl. 2)
dodjeljivanjem nekoj (topolokoj) strani modela nove, zakrivljene povrine
A B
A B B
B\A
32
Sl. 2. Definisanje sloene geometrije presjekom solida sa povr{inom

Za kreiranje povrina postoje razliite tehnike kao to su rotacija ili translacija
krive, pomjeranje krive du neke putanje u prostoru (sweep tehnika), interpolacija
niza ili mree krivih linija (loft tehnika) itd. Povrina koritena u primjeru na slici
2 kreirana je loft tehnikom tj. interpolacijom tri krive linije koje predstavljaju
ravanske presjeke povrine (sl. 3).

Sl. 3. Loft tehnika kreiranja sloene povrine

c) Dodavanje zaobljenja i skoenja du pojedinih ivica tijela:

Sl. 4. Kozmetike operacije geometrijskog modeliranja, zaobljenja i skoenja

2. Striktna primjena koordinatnih sistema pri definisanju gemetrije.

Pri definisanju geometrije dijela strogo se potuju i primjenjuju koncepti koordinatnih sistema
i koordinata taaka. Korisnik moe po volji prelaziti iz jednog sistema u drugi. Pri tome
postoji jedan broj preddefinisanih koordinatnih sistema (sl. 5), ali i funkcije za definisanje
proizvoljnog korisnikog koordinatnog sistema. Slika 6 prikazuje neke mogunosti.

33

Sl. 5. Najei preddefinisani koordinatni sistemi u paketima za
3D geometrijsko modeliranje

Sl. 6. Koordinatni sistem kroz tri take (lijevo) i rotacijom prethodnog
oko x ose (desno)

3. Geometrijski elementi ravanskog karaktera kreiraju se u xy ili njoj paralelnoj ravni
tekueg koordinatnog sistema (sl. 7)
Sl. 7. Krug se automatski postavlja u ravan paralelnu xy ravni

34

4. Pri kreiranju zapreminski primitivi se orijentiu tako da se podudare orijentacije lokalnog
koordinatnog sistema primitiva i tekueg koordinatnog sistema modela (sl. 8 i 9).

Sl. 8. Lokalni koordinatni sistemi pojedinih primitiva

Sl. 9. Koordinatni sistem upravlja orjentacijom primitiva

5. Rad u dva zasebna, principijelno i dimenziono razliita, radna prostora, 3D prostoru
modela i 2D prostoru papira. U prostoru modela izvodi se 3D geometrijsko
modeliranje proizvoda tj. definisanje njegovog oblika i dimenzija. U prostoru papira
definiemo projekcije, njihove projekcione parametre (projekciona ravan ili projekcioni
pravac i dr.) i prostor koji zauzimaju na listu papira. Tu se jo, obino, iscrtava okvir i
sastavnica, kreiraju kote, ispisuju tekstualne napomene itd. Same projekcije softver kreira
automatski na osnovu projekcionih parametara i smjeta ih na rezervisani prostor papira.
Svaka se izmjena geometrijskog modela automatski prenosi i prikazuje u svim
projekcijama. S druge strane, elementi koji su kreirani u prostoru papira ostaju samo u
tom prostoru, nema njihovog traga u prostoru modela. Moe se imati i vie prostora
papira (vie crtea) za jedan te isti 3D model proizvoda.

35

Sl. 10. Dva radna prostora u CAD/CAM sistemima za 3D geometrijsko modeliranje: 3D
prostor modela i 2D prostor papira

36

Dr Simo J okanovi, Projektovanje pomou raunara, MCAE sistemi

CAD/CAM SISTEMI TREE GENERACIJE MCAE SISTEMI
Moderni CAD/CAM sistemi za projektovanje u mainstvu izdvojili su se u posebne sisteme.
Poznati su pod nazivom MCAE (Mechanical Computer Aided Engineering) sistemi. Naime, tvorci
konvencionalnih CAD/CAM sistema nastojali su jednim jedinim paketom pokriti sve grane tehnike.
Tako su nastajali glomazni sistemi, nekonformni za strunjaka iz posebne discipline. U savremenim,
pak, rjeenjima CAD/CAM sistemi za projektovanje u mainstvu izdvajaju se kao posebni jer se
pokazalo da specifinosti mainskog projektovanja zasluuju panju i nude podizanje efikasnosti
sistema.Razvoj savremenih CAD/CAM sistema usmjerili su opte poznati ciljevi kapitalistike
proizvodnje, proizvesti bre, bolje i kvalitetnije. CAD/CAM sistemi tree generacije, su ostvarili
znaajan iskorak prema svakom od navedenih ciljeva omoguujui:
skraenje vremena razvoja proizvoda,
projektovanje kvalitetnijih proizvoda i
pojeftinjenje proizvodnje.
U osnovi uspjeha u skraenju vremena razvoja lei ideja o konkurentnom ininjerstvu. U tom
pristupu pojedine se faze razvoja proizvoda izvode istovremeno (sl. 1) pa se prije stie do kraja.
Kvalitet proizvoda je podignut kroz mogunost ispitivanja veeg broja varijanti rjeenja, a bez
naroitih dodatnih trokova zahvaljujui snanoj vezi izmeu geometrijskog modela i drugih,
naknadnih modela u procesu projektovanja. Ta takozvana asocijativnost je omoguila automatsko
preraunavanje svih svojstava i transformata geometrijskog modela u sluaju kreiranja nove varijante
oblika i/ili dimenzija.
Pojeftinjenje proizvodnje postignuto je zamjenom stvarnog prototipa digitalnim, pravovremenom
analizom tehnologinosti konstrukcije i otkrivanjem skupih greaka.
Konkurentno ininjerstvo
Realizacija ideje o konkurentnom ininjerstvu je najvea znaajka savremenih CAD/CAM sistema
i osnova svih njihovih dostignua. Konkurentno ininjerstvo je takav vid razvoja proizvoda u kome
lanovi tima istovremeno izvode svoje ininjerske aktivnosti obraujui jedan te isti digitalni model
proizvoda. Sree se i pod sinonimima simultano, paralelno ili kolaboraciono ininjerstvo. U
klasinom pristupu pojedine faze u procesa projektovanja su se izvodile sekvencijalno (sl. 1). Kako je
to sada mogue izvoditi paralelno? Kako je mogue istovremeno projektovati i sam proizvod i
tehnologiju njegove izrade, na primjer? Izvjesni vremenski pomaci svakako postoje (sl. 1), ali se sa
simulacijama, analizama i tehnologijom moe otpoeti ve po postavljanju idejnog rjeenja, koncepta
proizvoda, bez bojazni da bi taj rad kasnije mogao biti odbaen kao neadekvatan.

Sl. 1. Razvojni ciklusi pri razliitim principima projektovanja
37


Naprotiv, svaki napredak u projektovanju proizvoda, svaka izmjena njegovog oblika i dimenzija, se
automatski prenosi na sve povezane aplikacije tako to se one automatski auriraju bez potrebe za
ponovnim unoenjem podataka ili ponavljanjem operacija. U emu je tajna ovako monih rjeenja?
Klju lei u sasvim novom principu u zapreminskom geometrijskom modeliranju, parametraskom, na
tipskim formama zasnovanom solid modeliranju, izvorno poznatom pod nazivom 'parametric, feature
based solid modeling', koga eksploatiu svi savremeni proizvoai MCAE sistema.
Parametarsko modeliranje

Sutinska karakteristika MCAE sistema je parametarski opis internog raunarskog modela
proizvoda. U fazi geometrijskog modeliranja sistem kreira parametraski geometrijski model na osnovu
korisnikovih ulaznih podataka o obliku i dimenzijama proizvoda. Sam po sebi parametarski opis nije
nita novo. Taj koncept postavljen je ve sredinom 19. vijeka, u disciplini takozvane grupne
tehnologije kada se parametarski opisivala geometrija kompleksnog dijela predstavnika grupe.
Variranjem parametara dobijali bi se posebni dijelovi koji pripadaju grupi. Dakle, sama

Sl. 2. Parametri tipske forme u obliku stepenika (desno) i putanje alata za njenu izradu (lijevo)

parametrizacija nije neto novo, ali klju lei u neemu drugom, u tome da se i ostali modeli, model za
analizu, dokumantaciju, model za izradu itd., takoe parametarski opisuju i to u funkciji istih onih
parametara kojima je opisan osnovni ('master') geometrijski model (slika 2. prikazuje jedan primjer).
Na taj nain se svaka izmjena na geometrijskom modelu automatski prenosi na ostale modele
38


preraunavajui ih za nove vrijednosti parametara
1
. Eto zato se pratee aktivnosti mogu izvoditi
paralelno. Izmjenom geometrijskog modela rezultati tih aktivnosti nee biti odbaeni nego samo
preraunati.
Slian je doprinos razvoju kvalitetnijih proizvoda. Projektant moe isprobavati proizvoljan broj
varijanti rjeenja, a provedene izmjene se automatski umnoavaju irom svih parametarskih modela.
esto je mogu i obrnut postupak, da izmjena nainjena u prateoj aplikaciji aurira glavni model,
a lanovi tima obavijetavaju se o svakoj izmjeni. Ovakva osobina naziva se dvosmjernom
asocijativnou. Naravno, potreba uspostavljanja prava pristupa se u ovakvim sluejevima sama po
sebi namee.
I na kraju, zahvaljujui internetu, tim se moe formirati u distribuiranom okruenju u kome
njegovi lanovi komuniciraju pomou e-mail poruka ili na neki drugi elektronski nain. Moni alati za
upravljanje parametrima uspjeno vre kontrolu ovakvih paralelnih aktivnosti obezbjeujui
organizovan, kontrolisan razvojni proces.
Modeliranje pomou tipskih formi

a) Autodesk Inventor

b) SolidWorks

c) CATIA V5
Sl. 3. Ikone tipskih oblika

Modeliranje pomou tipskih formi je drugi kamen temeljac MCAE sistema i uvedeno je iz vie
razloga:
radi jednostavnije parametrizacije modela; svaka tipska forma moe biti opisana sa unaprijed
definisanim skupom parametara, iji je broj mnogo manji nego u sluaju koritenja zapreminskih
primitiva,
jer su praktine za projektovanje; zasnivaju se na provjerenim i prihvaenim konceptima; lake je
razmiljati u vidu transltornih i rotacionih oblika, utora, rupa, rebara i zaobljenja nego u smislu
1
Parametre ovdje treba sasvim fleksibilno shvatiti, jer se pod tim pojmom ovdje razumiju ne samo skalarne, nego i
vektorske veliine i informacije o obliku i njemu nametnutim ogranienjima.
39


geometrijskih elemenata poput krugova, lukova i linija; tipske forme ve sadre znatne informacije
o obliku ime oslobaaju projektanta znaajnog dijela aktivnosti na modeliranju,
pogodne su za dodjeljivanje i negeometrijskih informacija o proizvodu poput postupka izrade ili
cijene kotanja, tako da predstavljaju zgodno sredstvo za sveukupan opis proizvoda.
Slika 3 prikazuje asortimane tipskih formi u nekoliko poznatih MCAE sistema.

Tehnike upotrebe ili korisniki interfejs
Interfejs prema korisniku odnosno tehnike pri radu sa MCAE sistemima se veoma razlikuju od
tehnika koje smo sretali kod CAD/CAM sistema druge generacije. Objasniemo uz njihovo
istovremeno demonstriranje na konkretnom primjeru.
Skice
Naputa se koncept striktne primjene koordinatnih sistema. Polazi se od skice koja predstavlja grubu
aproksimaciju nae ideje ne optereujui se preciznom koordinatnom geometrijom.

Sl. 4. Gruba, orjentaciona skica
Dimenzije i ogranienja
Precizno definisanje geometrije ne obavlja se zadavanjem koordinata diskretnih taaka ve
konvencionalnim postupcima definisanja kota i geometrijskih uslova (ogranienja). Tako i u
definisanju ravanske geometrije dolazi do vraanja na tradicionalne, provjerene koncepte o
dimenzijama i geometrijskim ogranienjima kao to su: horizontalno, vertikalno, tangentno, okomito,
simetrino itd (sl. 5).

Sl. 5. Ikone ogranienja u AutoCAD-u
Skici na slici 3. pored prikazanih dimenzija (sl. 6) nametnuti su i uslovi tangentnosti linija na luk i
simetrinosti kosih linija u odnosu na horizontalnu osu. Intuitivni koncepti simetrale i ose se takoe
reafirmiu.
40


Sl. 6. Konaan oblik i dimenzije lika
Date dimenzije (parametri), uz nametnuta geometrijska ogranienja, jednoznano opisuju dati lik. To
znai da se na osnovu ovih podataka mogu izraunati koordinate diskretnih taaka koje definiu
pojedine geometrijske elemente (krajnje take linije, odnosno centar i krajnje take luka). Isto tako
promjena ma kojeg parametra izaziva promjenu barem nekih definicionih taaka pa se kontura mora
preraunati. Kada je to sluaj kontura se naziva potpuno uslovljenom ('fully constrained') to znai da
ne postoji ni jedna diskretna taka koja se moe nezavisno mijenjati. Dobri projekti, prema
kriterijumima MCAE projektovanja, imaju sve likove potpuno uslovljene.
Osnovne (polazne) tipske forme
Generisanje 3D modela zasniva se na tipskim formama. Tijela ili forme nastale translacijom ili
rotacijom ravanskih likova su najee polazni ili bazni oblici u mainskom projektovanju. Definisanje
translatorne forme ('ekstrude feature') svodi se na zadavanje debljine (dimenzije okomite na ravan
lika) i smjera prostiranja (sl. 7).

Sl. 7. Dijalog pri definisanju translatorne tipske forme
Ostavljena je mogunost definisanja uglova vaenja ukoliko se razmilja o izradi u alatu, livenjem ili
kovanjem. Slika 8 prikazuje rezultat translacije prethodnog lika.

Sl. 8. Translatorna ('extrude') forma
41


'Inteligentne' tipske forme
Tipske forme (features) su inteligentna sredstava koja shvataju namjere projektanta. Tako 'shell'
forma u jednom potezu proizvodi kutijasti oblik. Dovoljno je samo pokazati na stranu koja je otvorena
(gornja strana na sl. 8) i specificirati debljinu zidova. Mogua su otvaranje sa vie strana, kao kod
ukrtenih cijevi, i razliite debljine zidova.

Sl. 9. Kutijasta (shell) forma
Jednako mona i produktivna je i forma u obliku rebra (rib). Tehnika za njeno definisanje sadri
minimalan broj koraka. Treba samo definisati ravan rebra, i u njoj jednu liniju (sl. 10). Onda se
pokree rutina za generisanje rebra koja trai specifikaciju debljine i izbor smjera prostiranja.

Sl. 10. Elementi definisanja forme u obliku rebra (rib feature)
Rebro se generie inteligentnim irenjem linije rebra i na bone strane, ne samo u naznaenom smjeru
(sl. 11).

Sl. 11. Rebro i zaobljenja
Zaobljenja se dodaju jednostavnom selekcijom ivice, lanca ili prstena ivica i zadavanjem radijusa
zaobljenja.
42


Kreiranje geometrije na licu mjesta
Za kreiranje ravanske geometrije, skice i profila, moe se izabrati ma koja ravna strana tijela. Izbor se
izvodi jednostavnom selekcijom, 'klikom' na odgovarajuu stranu. Skica se kreira kao i u sluaju
osnovne forme i dodatno definiu dimenzije njenog poloaja prema modelu.
Preddefinisani oblici
Postoji jedan broj formi, poput rupa, potpuno poznate geometrije. Potrebno je samo definisati mjere i
odrediti poloaj na odabranoj strani.
Polja oblika
Od jedanput kreirane forme moe se generisati cijelo pravouglo ili polarno polje. Svaka izmjena na
izvornom obliku, generatoru polja, prenosi se na kompletno polje (sl. 12).

Sl. 12. Kruna rupa i njeno polarno polje

Problemski orjentisane tipske forme
U skupu tipskih formi postoji jedan broj specifinih, problemski orjentisanih kao to su kalupne
upljine ili oblici dobijeni savijanjem lima. Kalupna upljina se automatski generie, samo je komornu
plou i dio potrebno dovesti u ispravan uzajaman poloaj. To se postie uravnavanjem parova
(uparivanjem) geometrijskih elemenata. Veliina komorne upljine se automatski izvodi, korisnik
samo treba zadati postotak skupljanja materijala pri hlaenju.

Sl. 13. Kreiranje kalupne upljine
Konstrukcija ostalih elemenata alata moe se nastaviti na licu mjesta. (sl. 14), a ponavljanje operacija
izbjegnuto je funkcijama za transformacije poput translacije, rotacije i preslikavanja (sl. 15).
43


Sl. 14. Za kreiranje ulivnih kanala praktina je rotaciona tipska forma koja se generie rotacijom
ravanskog lika oko ose rotacije

Sl. 15. Preslikavanje ulivnog kanala i kalupne upljine oko ravni 'Plane 3'
Asocijativnost
Veza izmeu glavnog modela dijela i svih ostalih, na bazi njega definisanih modela je potpuna i trajna.
Svaka izmjena dijela se automatski prenosi na ostale modele koji se preraunavaju za nove vrijednosti
parametara. Izmeu pojedinih parametara (dimenzija) mogue je uspostavljati matematike relacije.
Na slici 16 prikazana je veza izmeu visine i radijusa naeg dijela. Uspostavljena veza proizvodi
promjenu visine sa 20.5 na 25 mm. Na slici 17 se vidi da se provedena izmjena prenijela i na komornu
plou alata i da je referentna kota ispravno preraunata.

44

Sl. 16. Uspostavljanje relacija izmeu parametara

Sl. 17. Aurirana komorna ploa

U tekstu su precizno navedeni osnovni principi na kojima su razvijeni MCAE sistemi, principi koji
obezbjeuju paralelan timski rad i to u distribuiranim uslovima. Prikazan je, meutim, samo mali
asortiman tehnika rada, ali je po miljenju autora, dovoljan da ilustruje mogunosti MCAE sistema.

45
FIERI (Tiski oblici, Obiljeja):

Osnovni sastavni elementi pomou kojih u SolidWorks-u opisujemo mehnike dijelove su fieri.
Oni predstavljaju tipske oblike ili forme koje se redovno sreu na mehanikim dijelovima, a
istovremeno su praktine odnosno jednostavne za modeliranje. Paleta fiera obino se nalazi uz
lijevu ivicu SW prozora, a inicijalno sadri asortiman prikazan na sljedeoj slici.

Slika 8.1. Paleta alatki za kreiranje i manipulaciju sa fierima u CAD sistemu SolidWorks

Prema nainu kreiranja dijele se na:

1. Profilni (bazirani na skici)
Translacioni (Extrude),
Rotacioni (Revolve),
Kombinovani (Sweep, Loft)
Rupe (Hole),
Rebra (Rib), ...

2. Aplikacijski
Zaobljenja (Fillet),
Skoenja (Chamfer),
Kutije (Shell), ...

Profilni fieri tvore se od skica tj. profila. Najjednostavniji su translacioni (extrude) i rotacioni
(revolve) koji nastaju translacijom odnosno rotacijom ravanskih likova (sl. 8.2. a i b). Sloeniji
oblici (sweep i loft) nastaju kretanjem 2D profila du neke sloenije, esto prostorne, putanje (sl.
8.2. c).

a) translacioni b) rotacioni c) kombinovani
(extrude) (revolve) (sweep, loft)

Sl. 8.2. Profilni fieri

46

Aplikacijski ili naneseni fieri ne zahtijevaju skice nego se nanose direktno na geometriju
tijela. Tako du odabranih ivica modela moemo nanijeti zaobljenje ili skoenje (sl. 8.3. a i b) ili
puni model automatski prevesti u kutijastu formu otvarajui ga sa odabrane strane (sl. 8.3. c).
Ove fiere umjesto skicama opisujemo parametrima, kao to je radijus kod zaobljenja, debljina
stijenke kod kutijste forme itd.
zaobljenje (fillet), skoenje (chamfer) kutija (shell)

Sl. 8.3. Aplikacijski fieri

Profilni (skicirani) fieri mogu se prema operaciji koju izvode na materijalu objekta podijeliti na:

1. boss fiere koji proizvode dodavanje materijala (extrude boss, revolve boss, sweep
boss, loft boss itd)
2. cut fiere koji proizvode oduzimanje materijala (extruded cut, revolved cut, sweep cut,
loft cut, itd)

Poetni tj. prvi fier modela je naravno boss tipa i ima originalni naziv base tj. base-extrude,
base-revolve i sl. zavisno od tipa geometrijske operacije kojom je kreiran.

Translacioni i rotacioni fieri.
Obradiemo detaljno prvo boss varijante ovih fiera, varijante koje proizvode dodavanje
materijala. Cut varijante, koje stvaraju uklanjanje materijala, kreiraju se na gotovo istovjetan
nain, odnosno sa gotovo istim definicionim podacima, pa emo za njih navesti samo specifinosti
koje ih prate.
Translacioni (extrude) boss fier . Uslov za kreiranje translacionog fiera je validna 2D
skica (povezana linijska geometrija iji se segmenti ne presijecaju). Translacija se izvodi u pravcu
okomitom na ravan skice, pa ostaje da se izabere samo smjer i definie dubina prostiranja. I
smjer i dubinu moemo odrediti kursorom, pomjeranjem kursora mijenja se dubina, prelaskom na
suprotnu stranu obre se smjer prostiranja. Odreeno stanje moe se usvojiti digitiziranjem
(klikom na lijevo dugme mia). J ednom postavljeno stanje moe se mijenjati povlaenjem ruica
smjera. Precizna vrijednost dubine moe se unijeti u polju za dubinu Property manager-a, a
smjer obrnuti dugmetom za promjenu smjera . Dugmetom moemo postii nagib (draft)
bonih strana (uglovi vaenja iz kalupa). Draft outword proizvodi obratno, neuobiajno
prostiranje uglova, takvo da se dobije irenje profila.

47

Sl. 8.4. Definicioni elementi translacionog fiera

Translacija se moe prostirati i na obe strane u odnosu na ravan skice. Tada se dubine i
eventualni uglovi nagiba unose za svaku stranu posebno, a grafiki prikaz modela sadri dvije
ruice za interaktivnu promjenu dubine prostiranja, ona za prvi smjer (direction 1) ima jednu, a
ona za drugi smjer (direction 2) ime dvije strelice.

Sl. 8.5. Translacioni (extrude) fier sa oba smjera prostiranja

Translacija se ne mora izvoditi jedino slijepim prostiranjem (blind) za odreenu dubinu. Property
manager ovog fiera sadri polje sa listom graninih uslova za odreivanje dubine prostiranja.
Mid plane uslov npr. oznaava da se fier prostire simetrino u odnosu na ravan skice tj. ravan
skice postaje srednja ravan (mid plane) fiera. Up to vertex i up to surface odreuju
prostiranje do nekog (postojeeg) tjemena odnosno do povrine, respektivno. Sa Offset from
surface postiemo da fier stie na neko rastojanje do postojee povrine.

48

Sl. 8.6. Translacioni (extrude) fier kome je ravan skice srednja ravan (mid plane)

Opcija Thin feature proizvodi tijelo sa tankim zidovima i tada treba dodatno u polju unijeti
debljinu zidova. Slino kao kod translacije i ovdje je mogue, sopstvenim dugmetom za promjenu
smjera, mijenjati stranu na koju se nanosi debljina, unutra ili van u odnosu na konturu skice.
Opet, debljina se moe prostirati na obe strane, simetrino ili u razliitim iznosima. Sa Cap ends
moemo zatvoriti otvorene strane, ali, naalost, ne pojedinano.
Od otvorene skice moe se kreirati samo tanki fier. Tanki fieri, mogu se jednostavno
konvertovati u dijelove od lima, mada je ispravnije takve dijelove kreirati posveenim
tehnikama.

Sl. 8.7. Translacioni fier sa tankim zidovima

Rotacioni (revolve) boss fier. Uslov za kreiranje rotacionog fiera je validna 2D skica koja
sadri i osu rotacije. Prisjetimo se da osu, kao i simetralu kreiramo komandom . Ako je u skici
prisutno vie osa, koje slue kao pomoni konstrukcioni elementi, moramo se odluiti za jednu
49

koja e predstavljati osu rotacije. To se izvodi tako to se selektuje jedna od osa prije pokretanja
procesa kreiranja fiera. Definicioni podaci rotacionog fiera su smjer i ugao rotacije. I ovdje
imamo dugme za obrtanje smjera , polje za precizno unoenje ugla rotacije , a iz liste
tipova rotacije moemo pored predloenog prostiranja u jednom smjeru (One-Direction) birati
prostiranje u oba smjera, simetrino (Mid-Plane) ili sa zasebnim uglovima rotacije (Two-
Direction).

Sl. 8.8. Rotacioni boss fier

Potvrdimo li opciju za kreiranje tijela sa tankim zidovima (Thin Feature) moraemo unijeti
debljinu zidova (sl. 8.9.), ali praktinog smisla ima tek kreiranje tankih fiera od otvorenih skica
(sl. 8.10.).

Sl. 8.9. Rotacioni fier tankih zidova

50

Sl. 8.10. Tijela poput boca kriraju se rotacijom otvorenih skica

Translacioni i rotacioni cut fieri. Extrude cut fier se opisuje potpuno istim definicionim
podacima, stim to se sem na konstrukcionim ravninama skica moe kreirati i na ma kojoj ravnoj
strani postojeeg modela. Novina su dva dodatna graninih uslova translacije: kroz cijeli model
(Through all) i do sledee strane (Up to next). Ovi uslovi nisu mogli postojati u startu jer nije
postojao nikakav model. Up to next uslov definie prostiranje do prve sledee strane modela koja
obuhvata cijeli profil.

Sl. 8.11. Extrude cut fier sa up to next i through all graninim uslovima

Standardno se uklanja dio materijala koji lei unutar skice, ali opcija Flip side to cut omoguuje
da taj smisao izvrnemo tj. da uklonimo komplementarni dio tijela. Ako kreiramo otvorenu skicu
koja se protee irom cijelog modela moemo du njene konture presjei kompletan model i
odbaciti jednu ili drugu stranu koristei ponovo opciju Flip side to cut, ili strelicu za izbor strane.

Sl. 8.12. Odsijecanje jedne ili druge strane pomou otvorene skice

Mogue je i tanko izrezivanje, tj. extrude cut thin fier. Slino boss fieru koji dodaje materijal i
ovdje treba definisati debljinu (sl. 8.13 a) koja opet moe da se prostire na jednu ili na obe
strane u odnosu na konturu skice. Treba se paziti takvog izbora definicionih podataka koji bi
proizveli odvojene zapremine. Takvo rjeenje ne moe predstavljati validan mehaniki dio i tada
softver zadrava samo jednu od tih komponentnih zapremina. Slika 8.13.b prikazuje rezultat u
51

sluaju prosijecanja kroz cio (graninog uslova Through all) model. Nastale bi dvije, ali je
zadrana samo jedna zapremina.

a) b)
Sl. 8.13. Tanki translacioni odsijecajui fier: a) sa blind i b) sa through all graninim uslovima

Zaobljenje (fillet) i skoenje (chamfer) su aplikacijski ili naneseni fieri za koje nisu potrebne
skice. Za njih je potrebno selektovati ivice du kojih se nanose i unijeti vrijednosti parametara
kojima su opisani. Najprostije zaobljenje sa konstantnim radijusom opisano je samo jednim
parametrom, radijusom zaobljenja. Skoenje je definisano sa dva parametra duinom (distance) i
uglom, podrazumijeva se ugao od 45 stepeni mjereno od strane du koje se nanosi duina
skoenja, ali se moe unijeti ma koja vrijednost. Mijenjanje strane du koje se nanosi duina
skoenja postie se opcijom Flip direction. Mogue je selektovati vei broj ivica koje pri tome ne
moraju biti povezane. Umjesto duine i ugla mogu se unijeti duine skoenja na obje strane ivice
(opcija Distance distance). Vertex opcija, za skoenje tjemena, postaje dostupna ako
selektujemo tjemena.

Sl. 8.14. Skoenje du selektovane ivice

Delikatna je opcija keep feature. Ona stvara skoenje samo na stranama koje se sastaju u
selektovanoj ivici zadravajui sve fiere koji se nalaze na tim stranama. Slika 8.15. ilustruje to
bolje nego prednje rijei.
52

a) originalni dio b) bez keep feature opcije c) sa keep feature opcijom
Sl. 8.15. Opcija keep feature kod skoenja

Keep feature opcija raspoloiva je i kod zaobljenja.
Kao i skoenje, zaobljenje na prvi pogled predstavlja jednostavnu operaciju, ali ima veoma
kompleksne varijante, koje bi bilo zamorno i neefektivno razraivati u jednom navratu pa emo
se na ovom mjestu pozabaviti samo jednim dijelom ugraenih rjeenja. Zasluuju prioritet
olakice pri selekciji ivica, a po nekakvoj sloenosti geometrije odmah poslije zaobljenja sa
konstantnim radijusom dolazi zaobljenje sa promjenljivim radijusom pa emo se eto ovdje
posvetiti jo sa ta dva pitanja. Pri procesiranju zaobljenja pored selekcije pojedinanih ivica
mogua je selekcija niza ivica. To se postie na jedan od sledeih naina:
koritenjem opcije tangent propagation, pri emu softver autamatski pronalazi i
odabire sve ivice koje se tangentno nadovezuju na selektovanu ivicu (sl. 8.16 a),
selekcijom strane modela, pri emu softver prihvata sve granine ivice selektovane
strane; kad strana ima vie graninih prestenova ivica, poput strane S na slici 8.16. a,
moemo zaobliti samo neke od njih tako to prvo selektujemo stranu a onda, [Ctrl] +
select tehnikom, selektujem eljeni prsten (prstenove); i ovdje je na raspolaganju opcija
tangent propagation (sl. 8.16 b),
slekcijom fiera, ime se usvajaju sve njegove ivice (sl. 8.16 c); ivice koje ga povezuju sa
ostalim dijelom modela mogu se izostaviti potvrivanjem opcije Omit attachment
edges (izostavi vezne ivice) iz zone Fillet options fier menadera; sem iz fier
menadera ovdje fier moemo selektovati i grafiki, sa modela tako to digitiziramo fier
desnim dugmetom pa odaberemo Select feature iz prirunog menija.

Sl. 8.16. Razliite mogunosti selekcije ivica zaobljenja

Standardno se svim selektovanim ivicama dodjeljuje jedinstven, isti radijus zaobljenja, ali je,
pomou opcije Multiple radius fillet, mogue dodjeljivati pojedinane vrijednosti radijusa
zaobljenja.
Zaobljenje promjenljivog radijusa (Fillet type: Variable radius) moemo ostvariti ako
dodijelimo razliite radijuse jednom i drugom tjemenu ivice koju hoemo zaobliti. Na osnovu tih
vrijednosti softver sam rauna radijuse u unutranjim takama ivice. Dodatno upravljanje
geometrijom zaobljenja omoguava se ubacivanjem kontrolnih taaka unutar ivice. Standardno se
pojavljujuju 3 kontrolne take uniformno rasporeene du ivice. Svakoj ili samo nekima od tih
taaka moemo dodijeliti proizvoljne vrijednosti radijusa, a nemoramo nijednoj. Kod ovog tipa
zaobljenja mora se dodijeliti vrijednost radijusa barem jednom tjemenu, ostalim takama po elji.
53

a) b)

Sl. 8.17. Parmetri zaobljenja promjenljivog radijusa

Da bi nekoj unutranjoj kontrolnoj taki dodijelili radijus moramo je selektovati, poslije ega ona
postaje upotrebljena. Upotrebljenim takama softver, u obliku callout-a, prikazuje parametre.
Dvije su vrijednosti, odnosno parametra, pridruena svakoj kontrolnoj taki, radijus (polje R) i
poloaj (polje P). Poloaj je izraen u procentima ukupne duine krive. Neposredno po selekciji
take u polje R callout-a pojavljuje se informacija o nedoznaenosti radijusa (unassigned) i tu
unosimo eljenu vrijednost, a moemo je i ostaviti nedoznaenom (unassigned). Radijus moemo
doznaiti i u property menaderu tako to iz liste kontrolnih taaka selektujemo datu taku pa u
polju za radijus unesemo vrijednost. Sa Set Unassigned moemo tekuu vrijednost polja za
radijus doznaiti svim nedoznaenim takama, a sa Sat All svim, i doznaenim i
nedoznaenim, takama. Neupotrebljenim takama, onima koje nisu nikako selektovane, ne moe
se opisanim tehnikama dodijeliti vrijednost radijusa i one zajedno sa nedoznaenim takama
nestaju po zavretku procesa kreiranja ovog tipa zaobljenja. Moemo promijeniti i poloaj take
unoenjem nove vrijednosti u polje P, ali i interaktivno (grafiki) povlaenjem (drag) take du
ivice. Moemo mijenjati broj kontrolnih taaka pomou polja . Unesena vrijednost mijenja
broj neupotrebljenih kontrolnih taaka. Npr. na slici 8.17 b postoji 1 neupotrebljena kontrolna
taka, pa unesemo li u polje npr. vrijednost 2 dobiemo jo 1, ukupno 2, neupotrebljene
kontrolne take (crveno). Jednom upotrebljene kontrolne take su imune na ovu operaciju. Novu
kontrolnu taku moemo uvesti i kopiranjem postojee take tehnikom [Ctrl] + drag.
Na slici 8.17. vidi se i radio dugmad za izbor vrste (tipa, oblika) promjene radijusa zaobljenja,
odnosno tipa prelaza sa jednog radijusa na drugi. Smooth transition proizvodi miran, gladak
prelaz, a straight transition pravolinijski prelaz sa jednog radijusa na drugi. Probajte te opcije.

54

NAPREDNE TEHNI KE ZA KREIRANJE FIERA

Translacioni (Extrude) i rotacioni (Revolve) fieri su relativno jednostavni profilni fieri jer su
jednostavne putanje koje izvode ravanski likovi. Kada su te putanje sloenije dobijaju se sweep
fieri, a kada se interpoliraju razliiti profili tj. popreni presjeci dobijaju se takozvani loft fieri.
Sweep i Loft fier mogu da se, isto kao i translacioni i rotacioni fieri, kreiraju u Boss i Cut verziji
(vidi poglavlje $ ). Komande se pokreu iz I nsert -> ... menija , ili sa Feature palete
(I nsert -> Boss -> Sweep),
(I nsert -> Cut -> Sweep),
(I nsert -> Boss -> Loft),
(I nsert -> Cut -> Loft).

Sweep fier dakle zahtijeva dvije kategorije elemenata, profil (Profile) i putanju (Path) (sl. 1).
Za njegovo kreiranje moraju se ispuniti odreeni uslovi, naime mora postojati barem jedna skica
koja moe predstavljati profil i linijska geometrija koja moe predstavljati putanju. Ako je sweep
prvi fier (Base Sweep) koji se kreira tada ne postoji nikakva geometrija pa se prvo moraju
kreirati skica profila i putanja.

SL. 1. Kreiranje spiralne opruge pomou sweep fiera

Za skicu profila vai sve to je reeno kod translacionih i rotacionih fiera, s tim da moe biti
kreirana i kao 3D skica samo treba da je ravanska.
Putanja se moe definisati u posebnoj skici, ali se putanjom moe proglasiti i neka kriva linija ili
ivica modela. Putanja mora poeti u ravni profila, a moe biti i ravanskog (2D) i prostornog (3D)
karaktera.
Ponekad je potrebno da se u putanju ukljui vie ivica i krivih linija. Najlaki nain da se to
postigne jeste kreiranje kompozitne krive. Na slici x.x. prikazan je sweep cut fier (sweep fier
koji uklanja materijal) kojem je putanja kompozitna kriva sastavljena od ivica modela.

Sl. 2. Cut sweep fier du proizvoljne konture
55

Pored putanje, kao osnovne krive, u pravcu kretanja profila mogu se ukljuiti i takozvane vodee
krive (guide curves) i tako upravljati promjenom poprenog presjeka fiera. Ipak, kada se
zahtijeva promjena poprenog presjeka bolje je koristiti loft fier jer se njime moe postii
preciznije upravljanje geometrijom.

Loft fier se dobija interpolacijom dva ili vie profila sa ili bez koritenja vodeih krivih.
Profili su, u praksi, najee ravanski popreni presjeci tj. 2D skice, mada ne mora biti tako.
Naime i trodimenzionalna zatvorena kontura iji se elementi ne presijecaju predstavlja legalan
profil za loft fier. Iako se loft fier moe kreirati bez upotrebe vodeih krivih, ipak se definisanje
kompleksnije geometrije ne moe postii bez njihove upotrebe. Ukoliko se koriste vodee krive
one moraju sjei sve profile. Na slici 3 prikazan je loft fier sa
dva ravanska profila u obliku elipsi i dvije vodee krive u obliku krunih lukova. Centri lukova su u
ravni gornje elipse.

Sl. 3. Loft fier definisan sa dva profila i dvije vodee krive

Preslikavanjem dobijenog loft fiera (vidi poglavlje ...) dobije se elegantna ruica za elemente
namjetaja (sl. 4). U nacrtu je dobijen lijep dizajn, ali je u tlocrtu evidentan otar, neprihvatljiv
prelaz na sredini ruice.

Sl. 4. Eliminisanje otrog prelaza na sredini ruice zahtijeva
dodatno upravljanje geometrijom loft fiera.

Ovakav nedostatak bi se mogao otkloniti uvoenjem dodatnih vodeih krivih u podruja u kojima
se anomalije pojavljuju (vidi sl. Intersection Curve), ali su mogua i druga rjeenja. Naprimjer,
slian efekat bi se mogao postii definisanjem naina zavretka loft povrine na poetku i na
56

kraju fiera (Start/ End Tangency zona u menaderu svojstava). Na raspolaganju su sledei
naini:
None bez uslova tangentnosti,
Normal to Profile (Normalno na profil) Loft povrina ulazi odnosno izlazi okomito na
ravan profila tj. u pravcu vektora okomitog na ravan profila (sl. 5),
Direction Vector (U pravcu vektora) Loft povrina ulazi odnosno izlazi u pravcu
zadanog vektora. Vektor se moe zadati izborom pravolinijske ivice, ose ili ravni.
All Faces. (Tangentno na susjednu geometriju) Ova opcija je raspoloiva samo u sluaju
kad se loft fier spaja sa postojeom geometrijom.
Kada se zavretak loft povrine definie pomou vektora onda sve njene krive linije iz familije
kojoj pripadaju vodee krive imaju na svom kraju tangentu u pravcu zadanog vektora. Kada se
zavretak definie tangentno na susjednu geometriju onda korespondentne krive imaju
zajedniku tangentu (sl. 6). Uticaj tangentnog vektora moe se mijenjati promjenom njegovog
intenziteta. Na slici 6. prikazan je rezultat postignut primjenom All Faces opcije. Prethodno je
kreirana pomona cilindrina (Extrude) povrina (crveno), a onda je njena granina kriva, ivica A
na slici, iskoritena kao jedan od profila loft fiera.

Sl. 5. Definisanje okomitog ulaska loft povrine u ravan profila

Sl. 6. Loft povrina zavrava tangentno na pomonu povrinu (crveno)

Kada se kreira loft povrina sa otvorenim skicama profila, a kreira se na istovjetan moe se
postii tangentan prelaz i sa povrinama koje lee sa strana tj. du linija kojima putuju krajnje
take profila. Da se to postigne treba definisati vodee (Guide Curves) krive na krajevima
profila i ponovo to moraju biti iskljuivo ivice susjednih povrina. Du pojedine (granine) vodee
krive moe onda da se zahtijeva tangentan prelaz (Polje Guide Curves u menaderu svojstava).

Kada se loft profili sastoje iz segmenata onda se i loft povrina razbija na segmente. Ukoliko su
segmenti profila (linije skice) tangentni moe se sa opcijom Maintain tangency (polje Options
u menaderu svojstava) forsirati odravanje te tangentnosti i izmeu povrinskih segmenata.

Umjesto vodeih krivih loft fier moe se kreirati koritenjem takozvane centralne krive
(Centerline). Centralna kriva i vodee krive se meusobno iskljuuju. Konano, loft fier se
moe krirati bez koritenja i jednih i drugih tj. samo od profilnih krivih kao u primjeru na slici 7.

57

Sl. 7. Loft fier krairan samo od profila

NEKI SPECIJANI FIERI

Shell (Kutija)
Rib (Rebro)

Iz menija se ove komande pokreu I nsert -> Feature -> ... putanjom.

Shell (kutija, ljuska) komanda slui za kreiranje kutijastih oblika. Veoma jednostavna procedura
kreiranja zahtijeva zadavanje debljine stijenke (3 mm na slici ...) i selekciju strana sa kojih je dio
otvoren (gornja strana na slici ...). Fier prati geometriju zaobljenja ukoliko su im radijusi vei od
debljine stijenke (R10 i R5 na slici), u protivnom zaobljenje se ignorie (R2 na slici).

Sl. Kutijasti fier sa jednakim (lijevo) i razliitim (desno) debljinama stijenki

Mogue su i razliite debljine stijenki (Multy-thickness Settings) u kom sluaju treba
selektovati strane i dodijeliti im zasebne debljine, kao to je uinjeno sa prednjom desnom
stranom na slici ....

Rib (rebro) je specijalni tip fiera koji se koristi za ojaanje konstrukcije. Stvara se od otvorene
skice koja moe biti kreirana i prije i poslije pokretanja Rib komande. Dva primjera prikazuje slika
... na kojoj su skice rebara prikazane crveno. Osim skice definicija rebra zahtijeva specificiranje
debljine i izbor pravca i smjera prostiranja rebra. Prirodan je pravac prostiranja okomit na ravan
skice (Normal to Sketch, ), kao kod rebra A, ali je esto potrebno prostiranje paralelno sa
ravni skice (Parallel to Sketch, ), kao kod rebra B na slici ... Debljina se moe rasporediti
na obe strane skice kao kod rebra B ili samo sa jedne strane kao kod rebra A. Geometrija skice
ne mora biti povezana sa okolnom geometrijom dijela, kao u sluaju skice rebra A rebro se
''inteligentno'' iri sve dok ne sretne susjedne strane modela.
58

Sl. Rebra (rib) sa jednakim (lijevo) i razliitim (desno) debljinama stijenki

59

MODELI RANJ E SKLOPOVA

Modeliranje sklopova u CAD sistemima izvodi se u posebnim modulima (Assembly). Razlikuje
se i ekstenzija datoteke 3D modela sklopa u odnosu na ekstenziju datoteka 3D modela
komponenata. Sklop se modelira tako to se u Assembly modulu CAD sistema izvri
dodavanje 3D modela komponenata, a potom i njihovo pozicioniranje i orijentacija u sklopu.
Prva - osnovna komponenta sklopa moe biti fiksirana, a ostale komponente treba da budu
pozicionirane i orijentisane u odnosu na osnovnu komponentu. Pozicioniranje i orijentisanje
komponenata u sklopu izvodi se primjenom geometrijskih ogranienja alatka Mate
(slika 1).

SLika 1: osnovna ogranienja u sklopu
Selektovane strane i ivice komponenata mogu se dovesti u meusobno komplanaran,
kolinearan, paralelan, okomit, tangentan ili koncentrian poloaj. Mogue je zadati i ugao ili
rastojanje.

Slika 2: 3D model sklopa
60

Moduli za modeliranje sklopova u savremenim CAD sistemeima omoguavaju dodavanje
standardnizovanih komponenata iz kataloga. Korisnik ima na raspolaganju i niz alata za
inspekciju sklopa: mjerenje rastojanja, mase i poloaja teita sklopa, provjeru kolinearnosti
osa rupa, provjeru zazora i kolizije izmeu komponenata.
Kada se modeliraju mehanizmi korisnik moe definisati veze (zglobove) izmeu elemenata
mehanizma (slika 3).

Slika 3: ogranienja za mehanizme
Modul CAD sistema za modeliranje sklopa mora omoguiti i izradu sastavnice sklopa, u kojoj
se nalaze podaci o pozicijama komponenata, koliini komponenata, standardima i materijalu
od kojih su izraene komponente i dr. Sastavnica se mora nalaziti na sklopnom tehnikom
crteu, pa podatke iz sastavnice dijeli i modul CAD sistema za izradu tehnikih crtea.

Slika 4: Katalog standardizovanih komponenata SolidWorks Toolbox

61

Prethodno modelirane komponente mogu se dodati u sklop alatkom Insert Components
. Slika 5 prikazuje prve tri komponente dodane u sklop koturae sa slike 2. Prva
komponenta - traverza, je automatski fiksirana. Ostale komponente ovog sklopa treba
pozicionirati prema traverzi.

Slika 5: Poetak modeliranja sklopa
Nakon dodavanja traverze, kuke i navrtke potrebno je u sklop ubaciti i aksijalni kotrljajui
leaj. Leaj je standardizovana komponenta i ne mora se modelirati. Leaj se moe dodati u
sklop iz kataloga standardizovanih komponenata. U SolidWorks-u, katalog standardizovanih
komponenata je modul koji treba biti aktiviran iz Add-Ins dijaloga. Ovaj dijalog sa slike 6 se
moe pozvati iz Tools glavnog menija.

Slika 6: Add-Ins dijalog u SolidWorks-u

62

Slika 7: Izbor aksijalnog kotrljajueg leaja iz kataloga standardizovanih komponenata

Nakon dodavanja 3D modela leaja iz kataloga u sklop, leaj se pozicionira sa dva
geometrijska ogranienja: Coincident i Concentric slike 8 i 9.

Slika 8: Zadavanje Coincident ogranienja izmeu leaja i traverze

63

Slika 9: Zadavanje Concentric ogranienja za dvije cilindrine strane na traverzi i leaju

Istim ogranienjima mogu se pozicionirati u sklopu koturae navrtka i kuka. Ukoliko je
potrebno promijeniti orjentaciju kuke u sklopu, dodaje se Angle ogranienje slika 10.

Slika 10: Rotacija kuke upotrebom Angle ogranienja

Prilikom zadavanja ogranienja izmeu komponenata jedna ili obje reference mogu biti i
osnovne ili referentne ravni. Slika 11 prikazuje prvi korak u pozicioniranju osovine koturae,
gdje su reference za geometrijsko ogranienje osnovne ravni: Right Plane sklopa i Right Plane
osovine. Pomou Coincident ogranienja, uz aktiviranu opciju Aligned, dvije izabrane ravni se
dovode u koplanaran poloaj.

64

Slika 11: Upotreba osnovnih ravni prilikom zadavanja ogranienja
Polja (paterni) komponenata mogu viestruko ubrzati modeliranje sklopa u sluaju kada se
jedna ili vie komponenata ponavlja/ju u pravilnom rasporedu. est je sluaj krunog
rasporeda vijaka, podloki i navrtki na prirubnicama. Modelira se jedna vijana veza, a ostale
veze se dobiju krunim poljem komponenata (Circular Component Pattern). Slika 12 prikazuje
pozicioniranje vodilica na ploi kroz Feature Driven Component Pattern. Broj i poloaj vodilica
se u ovom sluaju prilagoava polju fiera na ploi, kojim su modelirane rupe u koje se
vodilice pozicioniraju.

Slika 12: Kopiranje komponente kroz polje komponenata

Slika 13: Polja komponenata i alatka za modeliranje simetrine komponente izabranoj
komponenti
65

IZRADA TEHNIKE DOKUMENTACIJE

Savremeni CAD sistemi za parametarsko 3D modeliranje tipskim formama imaju
specijalizovan modul za izradu tehnikih crtea. Ekstenzija datoteke tehnikog crtea razlikuje
se od ekstenzije 3D modela komponenata i 3D modela sklopa. Modul za izradu tehnike
dokumentacije moe se koristiti na dva naina:
1. izrada crtea bez referentnog 3D modela
2. izrada crtea na osnovu referentnog 3D modela
Prvi metod se rijetko koristi. Drugi nain omoguava uspostavljanje zavisnosti (asocijativnosti)
izmeu datoteke 3D modela i datoteke tehnikog crtea. Izmjene oblika i dimenzija 3D
modela automatski e se prenijeti i na tehniki crte. SolidWorks omoguava i obostranu
asocijativnost ukoliko se kote (parametri) sa 3D modela dodaju tehnikom crteu. To znai da
je mogue mijenjati dimenzije 3D modela promjenom parametara na tehnikom crteu.
Modul CAD sistema za izradu tehnike dokumentacije ima dva osnovna seta alatki:
1. Alatke za kreiranje projekcija, presjeka, detalja, djeliminih presjeka - slika 14
2. Alatke za kotiranje i dodavanje ostalih oznaka na tehniki crte slika 15

Slika 14

Slika 15
Izrada jednog tehnikog crtea poinje dodavanjem osnovnih projekcija, presjeka, detalja,
izometrijskog prikaza proizvoda slika 16.

Slika 16: Poetak izrade tehnikog crtea
66

Nakon toga vri se kotiranje automatskim preuzimanjem kota sa 3D modela te manualnim
dodavanjem kota koje nedostaju. Potrebno je dodati i oznake za kvalitete obraenih povrina,
tolerancije oblika i poloaja, pozicije komponenata ako se radi o sklopnom crteu i dr. Treba
izvriti i unos podataka u zaglavlje crtea. Modul za izradu tehnike dokumentacije treba da
ima i neke napredne funkcije kao to su:
1. Automatsko generisanje sastavnice proizvoda, odnosno preuzimanje sastavnice sa
3D modela proizvoda
2. Generisanje crtea razvijenog oblika za dijelove od lima izraene postupkom
savijanja
3. Kreiranje tabele sa koordinatama centara rupa u sluaju koordinatnog kotiranja,
4. Generisanje listi sjeenja za zavarene metalne konstrukcije
Na slici 16 prikazan je primjer radionikog crtea, a na slici 17 primjer sklopnog crtea
izraenog u CAD sistemu SolidWorks.

Slika 16 radioniki crte

Slika 17 sklopni crte
67


METOD KONANIH ELEMENATA
Metod konanih elemenata je numeriki metod za rjeavanje realnih ininjerskih
problema uz pomo raunara. Mali je broj stvarnih problema koji se mogu rijeiti
analitiki (u zatvorenom obliku). Oni se uglavnom svode na kolske primjere.
Stvarni problemi su sloeni zbog sloene geometrije objekata koji se analiziraju i
zbog sloenih graninih uslova. Geometrija i granini uslovi su esto tako sloeni da
se ne mogu analitiki opisati, a i kada se taj opis postigne, ne mogu se dobiti rjeenja
parcijalnih diferencijalnih jednaina koje opisuju posmatranu pojavu u analitikom
obliku. Zato se koriste numerike metode kao to su:

Metod konanih elemenata
Metod konanih zapremina
Metod konanih razlika
Metod graninih elemenata

Najvie je u upotrebi metod konanih elemenata MKE. U metodu konanih
elemenata stvarna se kontinualna konstrukcija zamjenjuje priblinom konstrukcijom,
diskretno sastavljenom od konanog broja elemenata, malih dimenzija, a
jednostavnog oblika. Elementi su meusobno spojeni u vorovima. Vanjsko
optereenje se rasporeuje po vorovima.

Sl. 1

Za ovakvu konstrukciju postavlja se osnovna statika jednaina u matrinom
obliku:
[] {} = {} (10.1.)

[] - matrica krutosti
{} - vektor pomjeranja vorova
{} - vektor vanjskih sila

Matrica krutosti se moe dobiti za konkretan objekat. Ona zavisi samo od oblika i
dimenzija objekta, to jest, od mree konanih elemenata kojom je objekat zamjenjen i
od vrste materijala od koje je objekat izraen.
Ono to je nepoznato nalazi se jednim dijelom u vektoru pomjeranja vorova, a
drugim dijelom u vektoru vanjskih optereenja {}. Posmatrajmo na primjer sljedeu
konstrukciju:
68


Sl. 2

U ovoj konstrukciji poznate su sljedee veliine:

Pomjeranja vorova 1 i 2
Sile u vorovima 3, 4, 5 i 6

11

12

1 12
21

22

2 12

12 1

12 2

12 12

0
0
0
0
0
0
0
0
0
20
0
0

(10.2.)

Matrina jednaina u proirenom obliku ima sljedei oblik:
Ispostavlja se da u datom sistemu jednaina imamo tano onoliko uslova koliko i
nepoznatih veliina. To znai da se dati sistem moe rijeiti. Kada se izraunaju
pomjeranja svih vorova onda se pomjeranja taaka unutar konanog elementa
dobijaju interpolacijom pomjeranja vorova konanog elementa, to jest opisuju se u
fazi pomjeranja vorova. I ostale pojave poput deformacija i napona se opisuju u
funkciji pomjeranja vorova.

{} = [] {}

69


Sl. 3

Pretpostavka: poznata su pomjeranja vorova {}

{} =
(10.3.)

Nastojimo uspostaviti vezu izmeu pomjeranja take unutar konanog elementa i
pomjeranja vorova. Pomjeranja take unutar konanog elementa data su izrazima:

= (, )
= (, )

=
1
+
2
+
3
(10.4.)

=
4
+
5
+
6
(10.5.)

= [1 ]
3
(10.6.)

= [1 ]
6
(10.7.)

Primjenjujui ove veze na granine uslove, to jest na vorove, moemo doi do
nepoznatih koeficijenata .

=
1
3
(10.8.)

70


{} =
{} /
1

(10.9.)

- granine koordinate
{} =
1
{}
(10.10.)

=
1 1 1
(10.11.)

1
=
1

(10.12.)

(10.13.)

= 2 - dvije povrine trokuta konanog elementa

1
=
1
2

(10.14.)

(10.15.)

(10.16.)

= (
) (10.17.)

Ostali elementi matrice
1
dobijaju se ciklinom permutacijom indeksa.

= [1 ] {} (10.18.)

= [1 ]
1
{}
(10.19.)

=
1
2

(10.20.)

=
(10.21.)

2

(10.22.)

2

(10.23.)

2

(10.24.)

71


Slino bi se dobilo za pomjeranje take u v-pravcu:

= [
(10.25.)

Potrebno je sastaviti ova dva pomjeranja u jedan izraz:

0
0
(10.26.)

= [
(10.27.)

{} = [] {} (10.28.)

Matrica [N] se naziva matrica oblika (Shape matrix) i ona zavisi od oblika
konanog elementa.
su podmatrice matrice oblika.

0
0

(2)
(10.29.)

0
0

(2)
(10.30.)

0
0

(2)
(10.31.)

Deformacije
=
(, )

(10.32.)

=
(, )

(10.33.)

=
(, )
+
(, )
(10.34.)

72


_________________________________________

1
=
( +, ) (, )
1

1

1
= lim
0
( +, ) (, )
1
=

_________________________________________

{} =
0
0

0
0

(10.35.)

(10.36.)
{} =
0
0

2
0
0
2
0

{} =
1
2
(10.37.)

{} =
= [
(10.38.)

{} = [] {} (10.39.)

[] - matrica B

Podmatrice:
[
] =
1
2

0
0
(10.40.)

=
1
2

0
0
(10.41.)

73


[
] =
1
2

0
0
(10.42.)

Naponi
:

Sl. 4

= (10.43.)

(10.44.)

(10.45.)

=

2(1 +)

(10.46.)

=

2(1+)
- modul klizanja

Iz ove tri jednaine slijedi:

=

1
2

(10.47.)

=

1
2

(10.48.)

=

2(1 +)

(10.49.)

74


{} =

1
2
1
2

2(1 +)

=

1
2
1
2

(10.50.)

{} =
=

1
2
1 0
1 0
0 0
1
2

= [] {} (10.51.)

{} = [] [] {} (10.52.)

[] - matrica materijala

Matrica krutosti

Iskoristiemo jedan od fundamentalnih principa mehanike princip jednakosti
virtuelnog rada vanjskih i unutranjih sila.
Virtuelni rad je mali, zamiljeni rad koji bi nastao kada bi konstrukcija koja se
inae nalazi u ravnotenom stanju doivjela vrlo malo, zamiljeno pomjeranje
vorova. To pomjeranje obiljeavamo sa {}.

Rad vanjskih sila na tim zamiljenim pomjeranjima vorova obiljeiemo sa
.

= {}
{} = {}
{} (10.53.)

Usljed virtuelnog pomjeranja vorova konstrukcije, doi e i do virtuelnih
deformacija taaka konanih elemenata. Virtuelni rad unutranjih sila (naprezanja)
jednak je proizvodu naprezanja i virtuelnih deformacija, irom cijele zapremine
konanog elementa.

= {}
{}
()
(10.54.)

{} = [] {} {} = [] {} (10.55.)

{}
= {}
[]
(10.56.)

{} = [] [] {} (10.57.)

75


Izjednaavanjem virtuelnih radova dobijamo:

(10.58.)

{}
{} = {}
[]
[] [] {}
()
(10.59.)

{}
{} = {}
[]
[] [] {}
()
(10.60.)

{} = []
[] [] {}
()
{} (10.61.)

[] = []
[] [] {}
()
(10.62.)

[]- matrica krutosti konanog elementa

Za konaan element u obliku trougla:

[] = [
] (10.63.)

[
] =
1
2

0
0
=
1
2

0
0
; [
] =
1
2

0
0

[] =

1
2
1 0
1 0
0 0
1
2

(10.64.)

[]
(10.65.)

[] = []
[] []
0
(10.66.)

t-debljina trougla

76


[] =
(10.67.)

[
] =
1
4
2

1
2
[
[] [
]
(10.68.)

(10.69.)
[
] =

4 (1
2
)

1
2

1
2

1
2

1
2

, = , ,

Ukupna matrica krutosti

Ukupna matrica krutosti se dobija slaganjem matrica krutosti pojedinanih
konanih elemenata, tako to se na pozicijama koje odgovaraju vorovima
zajedninim za vie konanih elemenata izvri zbrajanje podmatrica krutosti. Ovaj
algoritam ilustrovaemo na primjeru konstrukcije sastavljene od dva konana
elementa.

Sl. 5

{} =
11
21
31
41
12
22
32
42
13
23
33
43
14
24
34
44
{} (10.70.)

4
=
11
21
31
41
12
22
32
42
13
23
33
43
14
24
34
44

4
(10.71.)

77


(10.72.)

=
11
1,2

12

13
1,2

14
21

22

23
0
31
1,2

32

33
1,2

34
41
0
43

44

[]
(1)
=
11

12

13
21

22

23
31

32

33
(10.73.)

[]
(2)
=
11

13

14
31

33

34
41

43

44
(10.74.)

Konani element u obliku tapa

Sl. 6

=

=
(10.75.)

= =

(10.76.)

=

(10.77.)

=
(10.78.)

1 1
1 1

(10.79.)

[] =

1 1
1 1

(10.80.)
78


Postupak:
= ()

=
1
+
2
(10.81.)

= [
1
]
2
(10.82.)

Granini uslov:

=
1
2
(10.83.)

{} =
{} /
1

(10.84.)

{} =
1
{}
(10.85.)

{} =
1
1 1
{}
(10.86.)

Uvrtavanjem izraza (10.86) u (10.82) slijedi:

= [
1
]
1
1 1
{}
(10.87.)

=
1

] {}
(10.88.)

= [
(10.89.)

(10.90.)

(10.91.)

= [] {} (10.92.)

=

(10.93.)

=
1
[
1 1
]

(10.94.)

=
1
[
1 1
]
(10.95.)

79


[
1 1
]
(10.96.)

= [] {} (10.97.)

[] =
(1)
(10.98.)

(10.99.)
[] = []
[] [] =
1

1
1

0 ()

(1)

1
[
1 1
]

[] =

2

1 1
1 1

0
(10.100.)

[] =

1 1
1 1

(10.101.)

Da bi se konani element u obliku tapa mogao kombinovati sa drugim konanim
elementima u ravni, potrebno je njegovu matricu krutosti proiriti, tako da se dobiju
podmatrice krutosti drugog reda, kompatibilne sa podmatricama krutosti drugih
konanih elemenata.

0
=

1
0
0
0
1
0
0
0
1 0 1 0
0 0 0 0

0
(10.102.)

Transformacione matrice

Pri sastavljanju matrice krutosti konanog elementa bira se najpovoljniji lokalni
koordinatni sistem. S druge strane cijela konstrukcija se opisuje u jedinstvenom,
apsolutnom koordinatnom sistemu. Da bi se sastavila matrina jednaina cijele
konstrukcije {} = [] {}, potrebno je izvriti transformaciju pomjeranja vorova i
sila koje djeluju u vorovima pojedinog konanog elementa iz lokalnog u apsolutni
koordinatni sistem.

- projekcije
u apsolutni koordinatni sistem

pomjeranje vora r u lokalnom koordinatnom sistemu

- pomjeranje vora r u apsolutnom koordinatnom sistemu

80


Sl. 7

{
} = [
(10.103.)

{
} = [
=1
(10.104.)

{
} = [] {
} (10.105.)

[
] = [
-transponovati (10.106.)

- ugao takav da se X-osa dovede u paralelan poloaj sa x-osom.

(10.107.)

=
()
=
cos sin
sin cos
=
cos sin
sin cos

(10.108.)
(, )

=
cos sin
sin cos

(10.109.)

= [] {
} (10.110.)

{
} = [] {
} (10.111.)

81


{
} = [
] {
=1
(10.112.)

[] {
} = [
] [] {
} |
=1
[]
1
(10.113.)

{
} = []
1
[
] [] {
} |
=1
[]
1
(10.114.)

[
] = []
1
[
] [] - matrica krutosti u apsolutnomkoordinatnom sistemu

Zadatak

Na slici je data nosea konstrukcija sastavljena iz dva konana elementa u obliku
tapa. Potrebno je analitiki odrediti reakcije u osloncima i pomjeranje vora 2, a
zatim provjeriti rezultate u CAD/CAE sistemu SolidWorks.

Podaci:

= 1000[]
= 2,1 10
5
[
2
]
= 10[
2
]
= 100[]

Rjeenje:

tap I:

(, ) = 60

[
] =

2

11

12
21

22

Sl. 8

[
] =

11

12
21

22
=

2

1 0 1 0
0 0 0 0
1
0
0
0

1
0
0
0

[
] = [
] [
]

82


= 60 [
] =
cos sin
sin cos
=

1
2
3
2
3
2
1
2

1
2

3
2
3
2

1
2

[
11
] = [
11
] [
] =
1
2

3
2
3
2

1
2

2

1 0
0 0

1
2
3
2
3
2
1
2

[
11
] =

2

1
2
0
3
2
0

1
2
3
2
3
2
1
2

=

2

1
4
3
4
3
4
3
4

[
12
] = [
12
] [
] =
1
2

3
2
3
2

1
2

2

1 0
0 0

1
2
3
2
3
2
1
2

[
12
] =

2

1
2
0
3
2
0

1
2
3
2
3
2
1
2

=

2

1
4

3
4
3
4

3
4

[
21
] = [
12
] =

2

1
4

3
4
3
4

3
4

[
22
] = [
11
] =

2

1
4
3
4
3
4
3
4

tap II:

(, ) = 180
[
] =

22

23
32

33

83


[
] =

22

23
32

33
=

2

1 0 1 0
0 0 0 0
1
0
0
0

1
0
0
0

[
] = [
] [
]

= 180 [
] =
cos sin
sin cos
=
1 0
0 1

[
= [
] =
1 0
0 1

[
22
] = [
22
] [
] =
1 0
0 1

1 0
0 0

1 0
0 1

[
22
] =

1 0
0 0

1 0
0 1
=

1 0
0 0

[
23
] = [
23
] [
] =
1 0
0 1

1 0
0 0

1 0
0 1

[
23
] =

1 0
0 0

1 0
0 1
=

1 0
0 0

[
32
] = [
23
] =

1 0
0 0

[
33
] = [
22
] =

1 0
0 0

Ukupna matrica krutosti:

[] =
11

12
0
21

22

23
0
32

33
=

8

1 3
1 3 0 0
3 3
3 3 0 0
1
3

0
0
3
3

0
0

9
3
8
0
3
3

0
0
8
0

8
0
0
0
0
0
1
0
=

8

1 3
1 3 0 0
3 3
3 3 0 0
1
3

0
0
3
3

0
0

9
3
8
0
3
3

0
0
8
0

8
0
0
0
0
0
0
0
2
0
0

84


1)
1
=

8

2
3
2

2)
1
=

8
3
2
3
2

3) 0 =

8
9
2
+3
2

4) =

8
3
2
+3
2

5)
3
=

8
(8
2
)

6)
3
= 0
_______________________________

Iz jednaine 3) slijedi:
0 =
9
8

2
+
3
8

2
=
3
9

2

Uvrtavanjem u 4) slijedi:
=

8

1
3
2
+3
2

=

3

2

2
=
3

=
3 1000 100
2,1 10
5
10
= 0,143[]

Uvrtavanjem izraza za
2
u 4) slijedi:

=

8
3
2

9

=
3
2

8

9
8

1
8
=
3
2

8

2
=

3
=
3 1000 100
3 2,1 10
5
10
= 0,0275[]

Uvrtavanjem izraza za pomjeranja vora 2 u jednainu 1) slijedi:
85


1
=

8

3
3
+
33

=

8

83
3

1
=
3
3
= 577,35[]

Uvrtavanjem izraza za pomjeranja vora 2 u jednainu 2) slijedi:

1
=

8

+
9

1
=

8

8

= = 1000[]

Uvrtavanjem izraza za
2
pomjeranje vora 2 u jednainu 5) slijedi:

3
=

8
(8
2
) =

8

83
3

3
=
3
3
= 577,35[]

Znak minus ispred vrijednosti komponente reakcije u voru 3 -
3
i vrijednosti
pomjeranja vora 2 -
2
, upuuje na negativan smijer ovih veliina, u odnosu na X i Y
ose apsolutnog koordinatnog sistema.

Sl. 9

86


Provjera rezultata u CAD/CAE sistemu SolidWorks:

Zapreminski (Solid) modeli mainskih dijelova i konstrukcija, modelirani u
sistemu SolidWorks, bie automatski diskretizovani u mreu konanih elemenata u
obliku tetraedra. Pored zapreminskih konanih elemenata u obliku tetraedra (Solid
Mesh) SolidWorks moe generisati i mreu ravanskih konanih elemenata u obliku
trougla (Shell Mesh), te mreu linijskih konanih elemenata u obliku tapova (Beam
Mesh). Sl. 10 prikazuje zapreminski 3D model u SolidWorks-u, dimenzionisan
prema podacima zadatka, koji treba diskretizovati u konstrukciju sastavljenu iz dva
konana elementa u obliku tapa.

Sl. 10

Usvojen je okrugli oblik grede, radijusa R1,784 mm koji odgovara zadanoj
povrini poprenog presjeka grede od 10
2
. Potrebno je modelirati tapove kao
zasebna zapreminska tijela. U protivnom, diskretizacija modela u mreu tapnih
elemenata nee biti pravilna, jer e softver generisati samo jednu gredu. Nakon
definisanja statike studije u SolidWorks Simulation modulu, potrebno je za
pripadajua zapreminska tijela 3D modela odabrati opciju Treat as Beam - Sl. 11.

Sl. 11
87


Na krajevima greda softver e generisati zglobove (J oints). Potrebno je u
podeavanjima greda umjesto opcija Rigid odabrati Manual/Hinge - 2nd direction
opciju za zglobove, da bi se omoguila rotacija zglobova oko osa zglobova koje su
okomite na ravan konstrukcije (X-Y ravan). ekirajte opciju Show beam direction
kako bi provjerili da li je pravac 2 okomit na X-Y ravan. Ukoliko nije, onda treba
odabrati opcije Manual/Hinge - 1st direction za odabranu gredu.

Sl. 12

Diskretizacija parametarskog 3D modela u mreu konanih elemenata izvodi se
izborom Create Mesh opcije iz kontekstualnog menija Mesh obiljeja - Sl. 13.
SolidWorks e prema fabrikim podeavanjima generisati redundantnu mreu
konanih elemenata za dati model, sa ukupno 208 elemenata u obliku tapa - Sl. 14.

Sl. 13

88


Ovakva konfiguracija mree konanih
elemenata bila bi odgovarajua za sluaj
konstrukcije sa gredama promjenljivog
poprenog presjeka, ili sa lunim gredama.
Potrebno je mreu konanih elemenata
prilagoditi zadatku, tako da se mrea sastoji iz
dva konana elementa u obliku tapa.
Sl. 14

Izborom Apply Mesh Control... opcije iz kontekstualnog menija Mesh obiljeja
otvoriemo dijalog za podeavanje mree konanih elemenata. Potrebno je definisati
da se obje grede sastoje od po jednog konanog elementa - Sl. 15. Nakon toga
moemo ponovo generisati mreu konanih elemenata i nastaviti sa definisanjem
ostalih potrebnih obiljeja: materijala konstrukcije, graninih uslova i optereenja.

Sl. 15

Materijal se zadaje zasebno za svaku gredu konstrukcije. Treba odabrati materijal
koji ima zadatkom definisanu vrijednost modula elastinosti: = 2,1 10
5
[
2
].
Potrebno je dakle iz SolidWorks baze materijala odabrati neki od elika koji ima
traenu vrijednost modula elastinosti, na primjer Alloy Steel - Sl. 16.
Alatka Fixed Geometry omoguava definisanje graninih uslova. Ukoliko je
odabrana opcija Fixed, prilikom definisanja graninih uslova, onda e se vorovima
(zglobovima) 1 i 3 oduzeti svi stepeni slobode kretanja, to bi odgovaralo vezama
ukljetenja. Zadatkom su u vorovima 1 i 3 definisani nepokretni oslonci, koji
oduzimaju dva stepena slobode kretanja u X-Y ravni (dvije translacije), ali ne
ograniavaju rotaciju u X-Y ravni. Koristei opciju Use Reference Geometry moemo
89


tano odrediti koji e stepeni slobode kretanja biti oduzeti zglobovima greda za koje
se definiu granini uslovi. Ravan X-Y (Front Plane) se moe selektovati za
referentnu geometriju i u tom sluaju, u polju Translations treba ukljuiti Along
Plane Dir 1 i Along Plane Dir 2 opcije - Sl. 17. Vrijednost dozvoljenih
pomjeranja za ove smjerove treba biti 0.

Sl. 16

Sl. 17
90


Optereenja (sile i momenti) se zadaju kroz Force i Torque alatke: .
Sile i momenti mogu da djeluju u zglobovima konstrukcije ili uzdu grede. Pravac i
smjer optereenja se definie u odnosu na neku geometrijsku referencu: ravan ili
liniju, odnosno stranu, ivicu ili osu grede. Slika 18 prikazuje definisanje sile u odnosu
na X-Y ravan (Front Plane). Na slici 19 pravac sile definisan je selektovanjem
konstrukcione linije koja je u sastavu skice Sketch2 3D modela.

Sl. 18

Sl. 19
91


Startovanjem Run alatke SolidWorks e izvriti proraun i u Results
obiljeju izlistati sljedee rezultate:

prikaz naponskog stanja konstrukcije (Stress1)
prikaz deformacije konstrukcije (Displacement1)

Na prikazu deformacije konstrukcije data su ukupna pomjeranja definisana kao
vektorski zbir pomjeranja du X-ose (u) i Y-ose (v). Ukoliko elimo izlistati prikaz
pomjeranja samo du X ili Y ose, treba da odaberemo Define Displacement Plot...
opciju iz kontekstualnog menija Results obiljeja, a potom odabrati UX: X
Displacement za prikaz pomjeranja du X-ose, odnosno UY: Y Displacement za
prikaz pomjeranja du Y-ose - slike 20 i 21.

Sl. 20

Sl. 21
92


Vrijednosti reakcija takoe moemo izlistati koritenjem Define Displacement
Plot... opcije iz kontekstualnog menija Results obiljeja. Izborom RFX: X Reaction
Force i RFY: Y Reaction Force moemo izlistati vrijednosti reakcija du pravaca X i
Y osa - slike 22 i 23. Vrijednosti izlistanih pomjeranja i reakcija du X i Y osa u
potpunosti odgovara ranije izraunatim vrijednostima - Tab. 1.

Sl. 22

Sl. 23

vor
Pomjeranja [mm] Reakcije [N]
u v Fx Fy
1 0 0 577,4 1000
2 0,0275 -0,1429 0 0
3 0 0 -577,4 ~0

Tab. 1
93

Modeliranje I Simulacije - Skripta

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Modeliranje I Simulacije - Skripta

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

PROJEKTOVANJE POMOU RAUNARA (CAD/CAM)

= 2 - dvije povrine trokuta konanog elementa

su podmatrice matrice oblika.

u apsolutni koordinatni sistem

pomjeranje vora r u lokalnom koordinatnom sistemu

- pomjeranje vora r u apsolutnom koordinatnom sistemu

] [] - matrica krutosti u apsolutnomkoordinatnom sistemu

Вам также может понравиться