Sensores

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas,

llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas.
Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza,
torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una
resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un
sensor de humedad), una tensin elctrica (como en un termopar), una corriente
elctrica (como en un fototransistor), etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en
contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que
es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la
seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el
termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de
dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede
decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra.
reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica, industria
aeroespacial, medicina, industria de manufactura, etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas
como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc
Caractersticas de un sensor
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede
aplicarse el sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable
de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la
variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia
para definir el offset.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la
variacin de la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede
detectarse a la salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare
la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las
variaciones de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de
entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser
condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el
envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere
medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa
(e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador
(posiblemente a travs de un convertidor analgico a digital, un computador y un
visualizador) de modo que los valores detectados puedan ser ledos por un
humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura
directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de
acondicionamiento, como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y
filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de
los circuitos.
Resolucin y precisin
La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de entrada que se
aprecia en la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin es el mximo error
esperado en la medida.
La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si al medir
una distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es de 1 mm, entonces
pueden apreciarse variaciones en la distancia medida de 0,01 mm, pero no puede
asegurarse que haya un error de medicin menor a 1 mm. En la mayora de los
casos este exceso de resolucin conlleva a un exceso innecesario en el coste del
sistema. No obstante, en estos sistemas, si el error en la medida sigue una
distribucin normal o similar, lo cual es frecuente en errores accidentales, es decir,
no sistemticos, la repetitividad podra ser de un valor inferior a la precisin.
Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la resolucin, pues no
puede asegurarse que el error en la medida sea menor a la mnima variacin en la
magnitud de entrada que puede observarse en la magnitud de salida.
Clasificacin de los sensores
Aunque es un poco complicado realizar una clasificacin nica, debido a la gran
cantidad de sensores que existen actualmente, las siguientes son las
clasificaciones mas generales y comunes.

Los sensores de inters para la manufactura se pueden clasificar como sigue:

-Sensores mecnicos: para medir cantidades como posicin, forma, velocidad,
fuerza, torque, presin, vibracin, deformacin y masa.

-Sensores elctricos: para medir voltaje, corriente, carga y conductividad.
-Sensores magnticos: para medir campo, flujo y permeabilidad magntica.

-Sensores trmicos: para medir temperatura, flujo, conductivadad y calor
especfico.

-Otros tipos como acsticos, ultrasnicos, qumicos, pticos, de radiacn, lser y
de fibra ptica.




De acuerdo con su aplicacin, un sensor puede estar formado por materiales
metlicos, no metlicos, orgnicos o inorgnicos, y por fluidos, gases, plasmas o
semiconductores. Al usar caractersticas especiales de esos materiales, los
sensores convierten la cantidad o propiedad medida en una salida analgica o
digital. Por ejemplo, el funcionamiento de un termmetro ordinario de mercurio, se
basa en la diferencia entre la dilatacin trmica del mercurio y la del vidrio.
Un tipo de clasificacin muy bsico es diferenciar a los sensores entre PASIVOS o
ACTIVOS; los sensores activos generan la seal de salida sin la necesidad de una
fuente de alimentacin externa, mientras que los pasivos si requieren de esta
alimentacin para poder efectuar su funcin.
Sensores pasivos:
Son aquellos que generan seales representativas de las magnitudes a
medir por intermedio de una fuente auxiliar. Ejemplo: sensores de
parmetros variables (de resistencia variable, de capacidad variable, de
inductancia variable).
Sensores activos o generadores de seal:
Son aquellos que generan seales representativas de las agnitudes a medir
en forma autnoma, sin requerir de fuente alguna de alimentacin. Ejemplo:
sensores piezoelctricos, fotovoltacos, termoelctricos, electroqumicos,
magnetoelctricos.
Segn el tipo de seal que proveen a la salida:
Todo o nada, son los sensores que solo poseen dos estados, y que,
estos estados, nicamente estn separados por un valor umbral de
la variable monitoreada.
Digitales, estos sensores proporcionan una seal codificada en
pulsos o sistemas como BCD, binario, etctera.
Analgicos, estos sensores proporcionan un valor de voltaje o
corriente, donde la seal ms comn utilizada en aplicaciones
industriales es un circuito de corriente de 2 hilos y 4-20 mA.
Segn el tipo de magnitud fsica a detectar:
Medicin de temperatura.
Pirmetro ptico
Pirmetro de radiacin.
Termistor.
Termopar.
Medicin de esfuerzos y deformaciones.
Medicin de movimiento.
Grandes distancias: Radar, lser, Ultrasonido, etc.
Distancias pequeas:
Mtodos pticos.
Mtodos inductivos (LDT y VDT).
Mtodos resistivos y capacitivos.
Posicin linear o angular:
Codificadores incremntales.
Codificadores absolutos.
Transductores capacitivos.
Sensores de Presencia o Proximidad.
Inductivos.
Capacitivos.
Fotoelctricos.
De efecto Hall.
Radiacin.
Infrarrojos.
Sistemas de visin artificial.
Cmaras CCD.
Sensores de humedad y punto de roco.
Humedad en aire gases.
Humedad en slidos.
Punto de roco.
Sensores de caudal.
De slidos, lquidos o gases.
Presin diferencial.
Medidores magnticos.
Medidores por fuerzas de Coriolis.
Medidores de rea variable.
Medidores de desplazamiento positivo.
Sensores de nivel.
De lquidos y slidos.
Sensores de presin.
Sensores de Fuerza y par.
Calibrador de tensin.
De array tctil.
Sensores de intensidad lumnica.
Sensores de aceleracin.
Sensores de velocidad lineal o angular.
Sensores tctiles.
Matriz piezoelctrica, ptica o capacitiva.
Matriz de contactos.

SENSORES DE LUZ
Sensores reflectivos y por intercepcin
Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente
de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula
receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor,
LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Con
elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de
ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se
establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos
que puede ser ocupado por un objeto.
LDR (Resistor dependiente de luz)
Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de
la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz
incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y
muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).
FOTOCELDAS
La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin
fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto
fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando
se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente
elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta
misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y
medicin de la luz.
FOTODIODOS
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como
muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el
semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a
veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente
sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores
tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados
especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta
sensibilidad sea mxima.

FOTOTRANSISTORES
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn
compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las
mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo
un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que
posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese
hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico.
CCD Y CMARAS DE VIDEO
La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device, Dispositivo Acoplado
por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este
circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en
una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie
pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad
de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una
manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones
y de circuitos de control.
SENSORES DE PRESIN
En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora
orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede
ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo),
aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles
como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por
ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin.
SENSORES DE FUERZA
La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en
un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en funcin inversamente
proporcional a la fuerza aplicada.
SENSORES DE CONTACTO
Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar
interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy
clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las
antenas de los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos
con los bigotes sensibles de los animales como por ejemplo los perros y
gatos. Tambin se usan bandas metlicas que rodean al robot, o su frente y/o
parte trasera, como paragolpes de autos.
SENSORES DE SONIDO
El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero,
dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe
sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que stos rebotan en los
obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un
micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido, como recibir
rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms avanzado, determinar la
direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots
para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar el sonido ambiente y
transmitirlo a un sitio remoto.
SENSORES DE TEMPERATURA
Termistor
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen
dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa
a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta
cuando aumenta la temperatura.

RTD
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor
de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o
inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se
pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento
est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura,
aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales
diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con
la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin
con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas:
-180 a 1370 C.
SENSORES DE HUMEDAD
La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse
en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede
afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben
tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los
capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles
de complejidad y prestaciones.

SENSORES DE PROXIMIDAD
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la
necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto
mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de
desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica
una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados
en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de
amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las
corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las
cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las
variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente
dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias
a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales
plsticos.
SENSORES INFRARROJOS
Es un dispositivo electrnico capaz de medir la radiacin electromagntica
infrarroja de los cuerpos en su campo de visin. Todos los cuerpos reflejan una
cierta cantidad de radiacin, esta resulta invisible para nuestros ojos pero no para
estos aparatos electrnicos,ya que se encuentran en el rango del espectro justo
por debajo de la luz visible.