UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA

INSTRUMENTACIN
Y CONTROL
TRABAJO #3 Control de ngulo y posicin de un vehculo tipo Segway





























Juan Sebastian Gomez Mejia
14-3-2014
Introduccin


En el presente trabajo nos disponemos al diseo, control y co-simulacin de un dispositivo
regido por el sistema de pndulo invertido, para este caso en particular se desea controlar el
ngulo y la posicin de un vehculo tipo Segway, para lograr este objetivo fue necesario
obtener un modelo matemtico que describe la dinmica del sistema.

Tambin es necesario modelar el sistema mediante el software NX y aplicar una fuerza en el
sentido de desplazamiento y para este sistema fue necesario en base a los parmetros del
sistema disear un control mediante el uso del mtodo de espacio de estados para controlar el
ngulo y la posicin y usar este en una simulacin en Simulink y tambin una co-simulacin con
NX despus de obtener este controlador nos disponemos a disear un observador de estados
para unirlo al controlador diseado anteriormente y comparar los resultados obtenidos con los
resultados del trabajo pasado y sacar las respectivas conclusiones.























Objetivos


Se desea obtener un modelo matemtico que describa la dinmica del sistema.
Por medio del mtodo de espacio de estados y calcular un compensador angular y de
posicin para el sistema.
Simular el sistema primero mediante Simulink de Matlab y luego realizar una
co- simulacin entre Simulink y NX.
Disear un observador de estados e incluirlo en el control diseado mediante el
mtodo de espacio de estados.
Comparar los resultados obtenidos en este desarrollo con los resultados obtenidos en
el trabajo anterior.


































1. Obtener un modelo matemtico en variables de estado que describa la dinmica
del sistema:

Diagrama de cuerpo libre del sistema



Para el anlisis se tomaron las siguientes consideraciones:
Masa del eje M = 5 Kg
Masa del pndulo m = 15 Kg
Coeficiente de friccin b = 0 N/m*s
Distancia al centro de masa l = 0.675 m
Momento de inercia del pndulo I=44.41 Kg*m
2


Fuerza aplicada F
Posicin del Segway x
Angulo del pndulo respecto a la vertical





La forma ms general para representar la dinmica de este sistema de vehculo tipo
segway, que se puede expresar como un sistema lineal es de la siguiente manera:


= +
= +

Donde:

x es el vector de estados del sistema
u es el vector de entrada
A es la matriz del sistema (n*n)
B es la matriz de entrada (n*1)
C es la matriz de salida (1*n)
D es una matriz


Ya que se cuenta con el anlisis general, se puede disponer a hallar las matrices A y B de la
siguiente manera:

( +
2
)

= (1)
(+ ) +

= (2)

Ahora despejaremos de la ecuacin (2)

=

+
+

+
(3)

Ahora remplazamos la ecuacin (3) en (1)

( +
2
)

= (
+

+
)

( +
2
)

M+m
=

+
+

[( +
2
)

2
M+m
] =

M+m

M+m
+

[
(M+m)( +
2
)
2

2
M+m
] =

M+m

M+m
+

+
+
(M+ m)( +
2
)
2

2
+

=
+(M+m)
(+) +
2


Ahora despejamos

en la ecuacin (1)

=
+
( +
2
)
(5)

Remplazamos la ecuacin (5) en la ecuacin (2)

(+) +

+
2

2
g
+
2
=

((+)

2
+
2
) = +

2
g
+
2


[
++
2
+
2
] = +

2
g
+
2

.


=
+

2
g
+
2

++
2
+
2


=
( +
2
) +
2

2
g ( +
2
)
(+) +
2

1
= ,
2
=
1
= ,
3
= ,
4
=
3
=

1
=

(+) +
2

2
(+) +
2
+
(+)
3
(+) +
2

2
=
( +
2
)
(+) +
2
+

2
g
3
(+) +
2

( +
2
)
2
(+) +
2


= (+) +
2


[

4
] =
[

0 1 0 0
0
( +
2
)

2
g

0
0 0 0 1
0

(+)

0
]

4
] +
[

0
+
2

1
= ,
2
=

[
y
1
y
2
] = [
1 0 0 0
0 0 1 0
] [
x
1
x
2
x
3
x
4
] +[
0
0
] u




















2. Disear un sistema de control por realimentacin de estados que permita mantener el
pndulo en la posicin vertical y adems desplazar el pndulo a una posicin deseada.
Simular el comportamiento para diferentes valores de posicin y utilizando tanto el
modelo en variables de estado como el modelo proporcionado por el software NX.

Usando el software Matlab se realiz el siguiente cdigo para obtener los valores de las ganancias
que son necesarias para lograr controlar la posicin y el angulo del sistema.

%Trabajo 3 control de angulo y posicion de un vehiculo tipo segway

%Datos del sistema

m_pend=15; %[kg]
m_eje=5; %[kg]
I=0 %[kg*m]Momento de inercia respecto al eje Y
l=0.675*1000; %Longitud del pendulo [m]
G=9.81*1000; %gravedad [m/s^2]
Q=I*(m_eje+m_pend)+(m_eje*m_pend*l^2);
b=0;

%Matrices
A=[0 1 0 0;
0 -((I+m_pend*l^2)*b)/Q (m_pend^2*l^2*G)/Q 0;
0 0 0 1;
0 (m_pend*l*b)/Q ((m_eje+m_pend)*m_pend*G*l)/Q 0];
B=[0;
(I+(m_pend*l^2))/Q;
0;
(m_pend*l)/Q];
C=[1 0 0 0];
D=[0;0];

Ahat=[A zeros(4,1);-C 0];
Bhat=[B;0];
ts=1.5;
zita=0.6;
Wn=4/(zita*ts);

p1=-zita*Wn+Wn*((1-zita^2)^1/2)*j;
p2=-zita*Wn-Wn*((1-zita^2)^1/2)*j;
p3=3*-zita*Wn;
p4=3.5*-zita*Wn;
p5=4.1*-zita*Wn;

K=[p1 p2 p3 p4 p5];
Khat=place(Ahat,Bhat,K)
Kc=[Khat(1) Khat(2) Khat(3) Khat(4)];
Ki=[Khat(5)]
AA=[A-B*Kc B*Ki;-C 0]
BB=[0;0;0;0;1]
CC=[C 0]
DD=[0]

a=A-B*Kc;
bf=B*Ki;
c=[1 0 0 0;0 0 1 0];
d=D;
sys=ss(a,bf,c,d);
t=0:0.03:10;
ref=-1*ones(size(t));
[pos,t]=lsim(sys,ref,t);
subplot(1,2,1)
plot(t,pos(:,1))
title('Posicin vs Tiempo')
xlabel('Tiempo')
ylabel('Posicin')
subplot(1,2,2)
plot(t,pos(:,2))
title('angulo vs tiempo')
xlabel('Tiempo')
ylabel('Angulo')



Con el cdigo anterior se obtuvieron las siguientes graficas:



Se observa que este metodo logra controlar la posicin y el angulo del vehiculo en la referencia
deseada.



Usando Simulink se monto el siguiente sistema:



El subsistema esta compuesto asi:


A continuacion se muestran las graficas de posicion y angulo en ese orden

Posicin:

Angulo:



Ahora se presenta las graficas en las que se muestra el comportamiento del sistema se lleva a
varias posiciones.


Posicin








Angulo




Se puede observar la capacidad de control que tiene este montaje para el sistema a estudiar,
donde ademas de controlar una sola exitacion, logrando llevar de nuevo el sistema a la posicion
deseada , tambien logra controlar el sistema bajo varias exitaciones en el tiempo



Se presenta el sistema en simulink con el bloque generado por NX






Se puede observar que el sistema no se logro controlar mediante el metodo de espacio de estados
en la cosimulacion con el software NX ya que este programa tiene encuenta la incercia del sistema
y gracias a la geometria del mismo, el vehiculo siempre intentara irse hacia delante, ademas se
realizo la variacion de los valores zita, omega n y los coeficioentes de las ganancias en repetidas
ocasiones logrando siempre el mismo comportamiento, no logrando controlar ni el angulo ni el
movimiento.

3. Analizar los resultados obtenidos y compararlos con los resultados obtenidos en el trabajo
anterior.

Se logro observar que este sistema es controlable si se desprecia la inrecia ya que por la misma
geometria del diseo no se lograra tener control de la posicion y el angulo en la cosimulacion ya
que esta si tiene en cuenta la incercia del cuerpo.

Cabe resaltar que con el uso de este metodo de estado de espacios si es posible controlar el
sistema pero es fundamental tener muy encuenta que sea una geometria donde el centro de masa
se encuentre en el centro.

Podemos ver que el control mediante PID es mucho mas rapido para el angulo pero la ventaja del
diseo de controladores mediante el metodo de espacios de estado permite controlar la posicion.











4. Conclusiones:

No es posible hacer la cosimulacion en NX por la geometria del sistema, ya que gracias a la
incercia del mismo, este tiende a irse siempre para adelante.

Mediante el metodo de espacios de estado si es posible controlar la posicion y el angulo al
mismo tiempo.

Al tener el centro de masa en el centro del sistema seria posible controlar el vehiculo en la
cosimulacion.

Se observa como cambia el copmportamiento del sistema con la variacion de los polos, el
valor de zita y de omega n.