Tema 6 - Cinemática Diferencia

29/04/2013
1
ASIGNATURA:Robtica
TEMA:Cinemtica Diferencial
Profesor:MiguelHernandoGutirrez&CeciliaGarcaCena
Titulacin: Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica
rea: Ingeniera de Sistemas y Automtica
Departamento de Electrnica Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
E.U.I.T. Industrial
Robtica
Tema6.ModeloCinemtico Diferencial
1
ASIGNATURA:Robtica
TEMA:CinemticaDiferencial
Profesor:MiguelHernando&CeciliaGarcaCena
Resumen
En este tema se desarrolla el modelo cinemtico diferencial del
robot que permite, entre otras cosas, encontrar la relacin entre
las velocidades articulares y la velocidad (lineal y angular) del
extremo operativo del robot.
Esta transformacin se logra a travs de la denominada Matriz
Jacobiana del robot.
Esta matriz permite adems obtener conclusiones sobre el
i d t b j l d l b t d l i i i l
2
espacio de trabajo real del robot y de las posiciones singulares
del mismo.
29/04/2013
2
ASIGNATURA:Robtica
Objetivos
1. Conocerlosmtodosmatemticosparalaobtencindel
modelocinemtico diferencial.
2. Adquirirdestrezaenlaobtencindedichomodelo.
3. Conocerlasconfiguracionessingularesdelrobotycalcularlas.
3
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
6.1Justificacin
6.2DefinicindelEspaciodeTrabajo
6 3DefinicinyCalculodelJacobiano 6.3DefinicinyCalculodelJacobiano
6.4DefinicindeConfiguracionesSingulares
6.5Manipulabilidad.Elipsoidesdevelocidadyfuerza
6.6Ejemplo
Bibliografa
4
[1]Modelling andControlofRobotManipulator.Lorenzo
Sciavicco,BrunoSiciliano.ISBN:1852332212
[2]Introduction to Robotics.Mechanics andControl.Jhon
Craig.Addison Wesley.ISBN0201543613
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3
ASIGNATURA:Robtica
6.1Justificacin
La relacin entre las velocidades articulares y las
En robtica es de inters encontrar la relacin a entre las coordenadas
articulares y la posicin espacial del extremo operativo (modelo cinemtico
directo) y adems:
o La relacin entre las velocidades articulares y las
velocidades del extremo operativo, esto es:
o La relacin entre las fuerzas aplicadas por el
extremo operativo del robot en el entorno con los

&
i
v
q
5
extremo operativo del robot en el entorno con los
pares o torques articulares, es decir:

i
f
n

Estas dos relaciones estn basadas en un operador lineal matricial denominado
Jacobiano del Robot
ASIGNATURA:Robtica
6.1Justificacin
LaMatrizJacobiana seutilizaconvariosobjetivos:
1. Definir la relacin entre las velocidades articulares y las velocidades 1. Definirlarelacinentrelasvelocidadesarticularesylasvelocidades
alcanzablesenelespaciodetrabajodelrobot.
2. Definirlarelacinentreparesyfuerzas.
3. Estudiarlasconfiguracionessingulares.
4. Definirmtodosnumricosparaelclculodelacinemticainversa.
6
5. Estudiarlaspropiedadesdemanipulabilidad delrobot.
PrevioalclculonumricodelamatrizJacobiana,debemosdefinirvarios
conceptos.
29/04/2013
4
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
6.1Justificacin
6 3 Definicin y Calculo del Jacobiano 6.3DefinicinyCalculodelJacobiano
6.6Ejemplo
Bibliografa
7
ASIGNATURA:Robtica
6.2 Definicin de Espacio de Trabajo
El Espacio de Trabajo del robot se define como la regin descrita por el
origen del sistema de referencia del efector final cuando todas las
articulaciones del robot realizan todos los posibles movimientos.
Sueledistinguirseentre
EspaciodeTrabajoAlcanzable
EspaciodeTrabajoDiestro
Se define como Espacio de Trabajo Diestro al volumen que el origen del
sistema de referencia del efector final genera cuando realiza diferentes
orientaciones En otras palabras en cada punto del espacio de trabajo
8
orientaciones. En otras palabras, en cada punto del espacio de trabajo
diestro, el efector final puede orientarse arbitrariamente.
Se define como Espacio de Trabajo Alcanzable es el volumen de espacio que
puede alcanzar el robot en por lo menos una orientacin.
29/04/2013
5
ASIGNATURA:Robtica
6.2 Definicin de Espacio de Trabajo
El espacio de trabajo se caracteriza por la geometra manipulador y los lmites
mecnicos de las articulaciones.
El espacio de trabajo del robot sin considerar la mueca viene dado por el
fabricante.
Para un manipulador de nDOF, el espacio de trabajo alcanzable es el lugar
geomtrico de los puntos que se pueden lograr a travs de la solucin de la
cinemtica directa del robot.
( )
_ min _ max
=
e e i i i
p p q q q q
9
Estevolumenesfinito,cerradoyconectado,yademscomo,
es una funcin continua, el volumen descrito es una superficie planar, esfrica,
cilndrica o toroidal dependiendo de si la junta es de revolucin o prismtica.
( )
e
p q
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
6.1Justificacin
6.5CinemticaDiferencialInversa
6.7Ejemplo
Bibliografa
10
29/04/2013
6
ASIGNATURA:Robtica
6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano
La cinemtica diferencial relaciona las velocidades articulares con la velocidad
angular y lineal del extremo operativo o efector final.
Esta relacin est dada por una matriz, denominada Matriz Jacobiana Geomtrica,
que depende exclusivamente de la configuracin del robot.
Si el clculo de la matriz Jacobina se realiza a travs de la diferenciacin del
modelo cinemtico directo, se le denomina Matriz Jacobiana Analtica
6.3.1 Jacobiana Analtica
11
Sipartimosdelasecuacionesdelmodelocinemticodirecto:
ASIGNATURA:Robtica
El clculo se obtiene por derivacin directa de estas ecuaciones. Notese que la
orinetacin podra darse tanto con los trminos de la matriz de orientacin, como
por cuaternios, o una terna de angulos de Euler (lo ms habitual).
12
6.3.2 Jacobiana Geomtrica
( ) ( ) R q p q
T
0 1

=

SeaT laecuacindelmodelocinemtico directo:
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7
ASIGNATURA:Robtica
6.3.2 Jacobiana Geomtrica (cont)
La velocidad lineal y angular del extremo final viene dada por ( ) t p&
( ) t
( ) ( )
( ) ( )
3 n
P P
3 n
O O
t
t
=
=
p J q q J
J q q J
& &
&
Lavelocidadlinealyangulardelextremofinalvienedadapor: ( ) t p ( ) t
( ) ( ) t p J q &
Obien:
13
( )
( )
( )
( )
P
O
t
t

= =

p J q
v q
J q
&
( )
r 6 n
f q
J
q
Jacobiana geomtrico
ASIGNATURA:Robtica
Por lo tanto la velocidad lineal viene dada por
( )
n
x
i 1 i =
f q
x
q
&
Porlotanto,lavelocidadlinealvienedadapor:
( )
n
y
i 1
i
f q
y
q
&
x x x x
y y y y
z z z z
n o a p
n o a p
n o a p

=

T

=

R p
T
0 1
14
i 1
i
=
q
( )
n
z
i 1
i
=
f q
z
q
&

0 1
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8
ASIGNATURA:Robtica
El clculo de la velocidad angular no es tan directo Elclculodelavelocidadangularnoestandirecto.
Paraobtenerlarelacindelavelocidadangular(w
x
,w
y
,w
z
)conlasvelocidades
articulares,seconsiderarlasubmatriz (3X3)derotacinR
x x x x
y y y y
n o a p
n o a p

=

T

=

R p
T
15
z z z z
n o a p

0 1

0 1
ASIGNATURA:Robtica
R t i t l l R esunamatrizortonormal porloque:
T
= RR I
Derivandolaexpresinanterior:
T T
+ = RR RR 0
& &
16
T
= RR
&
Sedefinecomo:
T T
= RR
&
T
+ = 0
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9
ASIGNATURA:Robtica
Lamatriztienelasiguienteforma:
z y
z x
y x
0
0
0

=

Por lo tanto, para obtener las velocidades angulares (w

x
, w
y
, w
z
) a partir de las
velocidades articulares (q
1
,q
2
,.,q
n
) , debe calcularse la derivada de R tal
como se ha indicado.
ASIGNATURA:Robtica
6.3.2 Ejemplo: Clculo de la Matriz Jacobiana del robot SCARA
124 124 3 12 2 1
124 124 3 12 2 1 0
4
4 3 1
c s 0 l c l c
s c 0 l s l s
0 0 1 l q l
0 0 0 1
+

+

= =
+ +

T A
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10
ASIGNATURA:Robtica
c s 0 l c l c +
( )
( )
n
x
3 12 2 1 1 3 12 2
i 1 i
l s l s q l s q
=
= = +
f q
x
q
& & &
124 124 3 12 2 1
124 124 3 12 2 1 0
4
4 3 1
c s 0 l c l c
s c 0 l s l s
0 0 1 l q l
0 0 0 1
+

+

= =
+ +

T A
( )
( )
n
y
3 12 2 1 1 3 12 2
i 1 i
l c l c q l c q
=
= = + +
f q
y
q
& & &
( )
n
z
3
i 1 i
q
=
= =
f q
z
q
& &
( )
3 12 2 1 3 12
P 3 12 2 1 3 12
l s l s l s 0 0
l c l c l c 0 0
0 0 1 0
+

= +

J
ASIGNATURA:Robtica
0 l l +
124 124 3 12 2 1
124 124 3 12 2 1 0
4
4 3 1
c s 0 l c l c
s c 0 l s l s
0 0 1 l q l
0 0 0 1
+

+

= =
+ +

T A
124 124
c s 0

124 124
124 124
s c 0
0 0 1

=

R
1 2 3 4
1 2 3 4
d d d d
q q q q
dq dq dq dq
= + + +
R R R R
R
&
& & & &
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11
ASIGNATURA:Robtica
c s 0
d d d d R R R R
124 124
124 124
c s 0
s c 0
0 0 1

=

R 1 2 3 4
1 2 3 4
d d d d
q q q q
dq dq dq dq
= + + +
R R R R
R
&
& & & &
( )
124 124
124 124 1 2 4
s c 0
c s 0 q q q
0 0 0

= + +

R
&
& & &
( )
T
124 124 124 124
T
1 2 4 124 124 124 124
s c 0 c s 0
q q q c s 0 s c 0
0 0 0 0 0 1

= = + +

RR
&
& & &
ASIGNATURA:Robtica
T
124 124 124 124
s c 0 c s 0

( )
124 124 124 124
T
1 2 4 124 124 124 124
q q q c s 0 s c 0
0 0 0 0 0 1

= = + +

RR
&
& & &
( )
T
1 2 4
0 1 0
q q q 1 0 0
0 0 0

= = + +

RR
&
& & &
0 0 1 0
z y
z x
y x
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 0

= =

x
y
z 1 2 4
0
0
q q q
=
=
= + + & & &
0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 0 1

=

J
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12
ASIGNATURA:Robtica
( )
3 12 2 1 3 12
l s l s l s 0 0 +
( )
3 12 2 1 3 12
3 12 2 1 3 12
l s l s l s 0 0
l c l c l c 0 0
+

+

0
0 0 0 0
0 0 0 0

=

J
( )
3 12 2 1 3 12
P 3 12 2 1 3 12
l s l s l s 0 0
l c l c l c 0 0
0 0 1 0
+

= +

J
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 0 1

=

J
1 1 0 1

ASIGNATURA:Robtica
Contenido
6.1Justificacin
6.4Singularidades
6.7Ejemplo
Bibliografa
24
29/04/2013
13
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
LamatrizJacobiana defineunmapeolinealentrevelocidaddeextremo
operativodelrobotylasvelocidadesarticulares
v Jq& = v Jq
( ) = J f q
donde
Enaquellasconfiguracionesdondesecumpleque:
( ) rang n < J ( ) det 0 = J
Sedicequeesunaconfiguracincinemticasingular
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
Determinarlasconfiguracionessingularesesdegranintersdebidoa:
1) Las singularidades representan configuraciones en las que la movilidad de la
estructura se reduce, es decir, no es posible imponer un movimiento
arbitrario al efector final.
2) Cuando el robot est en una configuracin singular, la cinemtica inversa
tiene infinitas soluciones.
3) E l i id d d fi i i l l id d b j d l 3) En las proximidades de una configuracin singular, velocidades muy bajas del
extremo operativo se traducen en velocidades articulares demasiado
elevadas.
29/04/2013
14
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
6.4.1 Clasificacin de las Singularidades
Singularidades de Contorno SingularidadesdeContorno
Son aquellas en la que el robot adopta o bien una postura totalmente extendida
o bien totalmente retrada. Estas singularidades no son peligrosas ya que son
evitables no llevando el manipulador a los extremos de su espacio de trabajo
alcanzable.
SingularidadesInternas
Se producen en el interior del espacio de trabajo accesible y son generalmente
causada por la alineacin de dos o ms ejes de movimiento, o bien por
la consecucin de determinadas configuraciones del efector final.
A diferencia de las de contorno, estas singularidades constituyen un problema
grave, ya que pueden ser encontradas en cualquier lugar del espacio de trabajo
accesible.
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
Singularidadesdecontorno
Si l id d i t Singularidadinterna
29/04/2013
15
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
Singularidaddebida
l li i t d alalineamientode
losejes4y6
Singularidad de
Contorno
Lajuntaesfricapierdemovilidad
debidoalalineamientoconeleje1.
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
Debido a la alta complejidad de clculo que requiere el cmputo de las
singularidades, se divide el problema en dos:
6.4.1 Desacoplo de Singularidades
1. Hallarlassingularidadesdelbrazorobtico.
2. Hallarlassingularidadesdelextremooperativo
29/04/2013
16
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
Debido a la alta complejidad de clculo que requiere el cmputo de las
p j q q p
singularidades, se divide el problema en dos:
1. Hallarlassingularidadesdelbrazorobtico.
2. Hallarlassingularidadesdelextremooperativo
Si se escoge como origen del sistema de referencia del efector final el centro de
rotacin de la mueca (ejes 4, 5 y 6), la matriz Jacobiana resulta ser triangular
inferior, es decir:
( )
11
11 22
21 22
det

= =

J 0
J J J J
J J
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
( )
11
d t

J 0
J J J J
( )
11
det J
Singularidadesdelbrazorobtico
( )
11
11 22
21 22
det = =

J J J J
J J
Singularidadesdelextremooperativo
( )
22
det J
29/04/2013
17
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
6.4.2 Ejemplo. Singularidad del robot Scara
( )
3 12 2 1 3 12
P 3 12 2 1 3 12
l s l s l s 0 0
l c l c l c 0 0
0 0 1 0
+

= +

J
ParacalcularlassingularidadesdeunScara utilizamoslaJacobiana vinculadaala
velocidadlinealdelrobotprescindiendodelcuartogradodelibertad:
( )
3 12 2 1 3 12
P 3 12 2 1 3 12
l s l s l s 0
l c l c l c 0
0 0 1
+

= +

J

( ) ( )
3 12 3 12 2 1 3 12 3 12 2 1
0 l c l s l s l s l c l c = + = + J
( ) ( )
3 12 3 12 2 1 3 12 3 12 2 1
l c l s l s l s l c l c = + + +

J
2 1
0
q q
ASIGNATURA:Robtica
6.4 Singularidades
LaFiguramuestraelresultadodeintentarrealizarconunrobottipoSCARA,una
trayectoriaenlnearectaavelocidadconstantequepasaporunaconfiguracin
singular.
29/04/2013
18
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
6.1Justificacin
6.4Singularidades
6.7Ejemplo
Bibliografa
35
g
ASIGNATURA:Robtica
6.5 Cinemtica Diferencial Inversa
SebasaenelclculodelainversadelamatrizJacobiana.
Permite calcular las velocidades articulares a partir de la velocidad del extremo
operativo.
La solucin a este problema permite transformar las especificaciones de La solucin a este problema permite transformar las especificaciones de
movimiento asignado al efector final en el espacio operacional, en los
movimientos espaciales articulares que permiten la ejecucin del movimiento
deseado:
1
=

= v Jq q J v & &
Si
( ) rang n = J
( ) ( )
t
0
= d +
q q q 0
29/04/2013
19
ASIGNATURA:Robtica
6.5 Cinemtica Diferencial Inversa
SilamatrizJacobinanotieneinversa,porloqueelclculo
deberealizarseatravsdelamatrizpseudoinversa:
( ) rang n < J
J &
( )
1
T T

=
=
v J q
J J JJ
Propiedadesdelapseudoinversa:

T
=
=
J JJ J
JJ J J
( )
( )
( )
( ) ( )
T

T

T
T
=
=
=
=
JJ JJ
J J J J
J J
J J
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
6.1Justificacin
6.4Singularidades
6.7Ejemplo
Bibliografa
38
g
29/04/2013
20
ASIGNATURA:Robtica
6.6 Manipulabilidad
Considerequeelvectordevelocidadarticularcumplecon:
T
2
1 1 = = q q q & & &
2
q q q
Esta ecuacin describe los puntos de una esfera en el espacio de las
velocidades articulares.
Sera muy til poder describir los puntos de velocidad cartesiana alcanzable
por el manipulador cuando las velocidades articulares son puntos de dicha
esfera.
( ) ( )
1
T T T T
1 pero

= = v J J v J J JJ
( ) ( )
1 pero v J J v J J JJ
( )
1
T T
1
= v JJ v
Entonces:
Elipsoide
ASIGNATURA:Robtica
6.6 Manipulabilidad
Elelipsoidedemanipulabilidad esunamedidadecunlejosestamosdeuna
singularidadycuntaamplituddemovimientoesposiblerealizardesdeuna
postura.
Gran amplitud de movimiento Granamplituddemovimiento
Bajaamplituddemovimiento
29/04/2013
21
ASIGNATURA:Robtica
6.6 Manipulabilidad
Elradiomayorymenordelelipsoidedemanipulabilidad estdeterminadoporel
mayorymenorautovalor delamatrizrespectivamente,dadoqueviene
determinadoporlainversadelosautovalores,pero
T
J J
) ( / 1 ) (
1
A A
i i
=
Sieselmayorautovalor yelmenor,sedefineelnmerodecondicin
delelipsoidealarelacinsiguiente:
1
v
2
v
1
n
k
1
=
Cuandomsprximoseaestevaloralaunidad,msisotrpicoeselelipsoide,
estoes:
ElipsoideISOTROPICO ElipsoideNOISOTROPICO
ASIGNATURA:Robtica
6.6 Manipulabilidad
Sedefinelamanipulabilidad deunrobotcomo:
( ) ( ) ( ) ( )
T
m q det q q = J J
m(q)esconocidocomondicedeYoshikawa.
m(q)estdadaporelproductodelosvaloressingularesdelamatrizJ.
m(q)tomavalorescercanosacerocuandoelrobotseaproximaauna
l
Algunasparticularidades..
singularidad.
m(q)esmaximizadoenconfiguracionesisotrpicas.
m(q)esunamedidadelvolumendelelipsoide
29/04/2013
22
ASIGNATURA:Robtica
6.6 Manipulabilidad
ElipsoidedeManipulabilidad deFuerzas:
Considereahoraquelosparesarticularesestndadospor:
Sedefineunaesferaenelespacioarticulardelsiguientemodo:
Sepuedeprobarlarelacin:
Sustituyendo,
T
1 =
( )
T
T T
1 = J F J F
T
= J F
Obien:
( )
( )
T T
1 = F JJ F
Elispoide demanipulabilidad defuerzas
ASIGNATURA:Robtica
6.6 Manipulabilidad
Losejesprincipalesdelelipsoidedemanipulabilidad defuerzasestndados
porlosautovalores yautovectores delamatriz:
( )
1
T

JJ
Losautovectores desonlosmismosquelosde
Sinembargolosautovalores sonrecprocos,esdecir:
( )
T
JJ
( )
1
T

JJ
( )
T
JJ
v
f
i
1
=
Porlotantoelejemayordelelipsoidedevelocidadserelejemenordel
elipsoidedefuerza:
i
29/04/2013
23
ASIGNATURA:Robtica
6.6 Manipulabilidad
Elipsoide de Velocidad
Elipsoide de Fuerza
Estoseconocecomorelacindualfuerza/velocidad
Esposibleaplicarlosmayoresesfuerzosenlamisma
direccinquesuvelocidadesmenor
Esposibleobtenerlamayorvelocidadenladireccinenla
queslosepuedenaplicarlasmspequeasfuerzas.
ASIGNATURA:Robtica
Contenido
6.1Justificacin
6.4Singularidades
6.6Manipulabilidad
6.7Ejemplo
Bibliografa
46
g
29/04/2013
24
ASIGNATURA:Robtica
TEMA:Cinemtica Diferencia
Profesor:MiguelHernandoGutirrez&CeciliaGarcaCena
Encuentreelelipsoidedemanipulabilidad develocidadparaelrobotde2DoF en
lasiguienteposicin:
4
0

=

q
2 2
v
6.7 Ejemplo
( )
1 1 2 12 2 12
1 1 2 12 2 12
l s l s l s
l c l c l c

=

+

J q
4
( )
1 1
2 2
1 1
2 2
1

=
+

J q
1
1 1 +
1 1
v
47
=
0.1568 -
0.3029 -
1 1
v
( ) ( )
1
2 T
1
2
1 1
1 2 2
+
=
+ +

J q J q
Ejes principales:
=
1.8411
0.9530 -
2 2
v

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29/04/2013

Por lo tanto, para obtener las velocidades angulares (w

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