Sensores - Conceptos generales

Descripcin y funcionamiento
Introduccin
Los sensores son tan diversos como los principios fsicos en los que se basan.
En la actualidad para medir cualquier variable fsica tenemos diversos tipos de
sensores, con sus ventajas y desventajas.
Un sensor es un aparato capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas,
llamadas variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables
de instrumentacin dependen del tipo de sensor y pueden ser por ejemplo
temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin,
desplazamiento, presin, fuerza, torsin, !umedad, p", etc. Una magnitud
elctrica obtenida puede ser una resistencia elctrica #como en una $%&', una
capacidad elctrica #como en un sensor de !umedad', una tension elctrica
#como en un termopar', una corriente elctrica #como un fototransistor', etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est( siempre en
contacto con la )uede decirse tambin que es un dispositivo que aprovec!a
una de sus propiedades con el *n de adaptar la se+al que mide para que la
pueda interpretar otro dispositivo. ,omo por ejemplo el termmetro de
mercurio que aprovec!a la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o
contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse
que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. -reas de
aplicacin de los sensores .ndustria automotriz, .ndustria aeroespacial,
/edicina , .ndustria de manufactura, $obtica , etc.
Los sensores m(s comunes y conocidos son los de pro0imidad fsica y, con ellos
comenzamos estas notas.
En ciertas aplicaciones peligrosas, los microinterruptores que eran a prueba de
e0plosin !an sido reemplazados con gran 0ito con los sensores electrnicos
de seguridad intrnseca.
La calidad de 1eguro .ntrnsecamente es para aquel sensor que por potencia
disipada o por la corriente elctrica que emplea, no puede iniciar un incendio.
SENSORES DE PROXIMIDD
Estos sensores pueden estar basados en algo simple como en la operacin
mec(nica de un actuador o, tan complejo como en la operacin de un sensor
de pro0imidad fotoelctrico con discriminacin de color.
MICROIN!ERR"P!ORES
Los microinterruptores son de muy diversas formas pero todos se basan en la
operacin por medio de un actuador mec(nico. Este actuador mec(nico mueve
a su vez una leng2eta met(lica en donde est(n colocados los contactos
elctricos, y los abre o cierra de acuerdo con la disposicin fsica de estos
contactos.
En las *guras acompa+antes se observan algunas de las formas que toman los
actuadores mec(nicos seg3n su aplicacin.
&esde el punto de vista elctrico son e0tremadamente simples, ya que
consisten en uno o varios juegos de contactos con cierta capacidad de
conduccin a cierto voltaje. Estos contactos pueden ser de apertura
instant(nea #4snap4' o lenta, y de contactos de operacin traslapada o de abre
y cierra.
IND"C!I#OS
%anto estos sensores como los de efecto capacitivo y ultrasnico presentan las
ventajas siguientes
,onmutacin 5 1in desgaste y de gran longevidad.
5 Libre de rebotes y sin errores de impulsos.
5 Libres de /antenimiento.
5 &e )recisin Electrnica.
5 1oporta ambientes "ostiles.
Los sensores inductivos consisten en una bobina cuya frecuencia de oscilacin
cambia al ser apro0imado un objeto met(lico a su super*cie a0ial. Esta
frecuencia es empleada en un circuito electrnico para conectar o desconectar
un tiristor y con ello, lo que est conectado al mismo, de forma digital #678699'
o, analgicamente. 1i el objeto met(lico se aparta de la bobina, la oscilacin
vuelve a empezar y el mecanismo recupera su estado original.
Estos sensores pueden ser de construccin met(lica para su mayor proteccin
o, de caja de pl(stico. : pueden tener formas anular, de tornillo, cuadrada,
tama+o interruptor de lmite, etc.
;dem(s, por su funcionamiento pueden ser del tipo empotrable al ras en acero
o, del tipo no empotrable. Los del tipo no empotrable se caracterizan por su
mayor alcance de deteccin, de apro0imadamente el doble.
La tcnica actual permite tener un alcance de !asta unos <== mm en acero. El
alcance real debe tomarse en cuenta, cuando se emplea el mismo sensor en
otros materiales. Ej )ara el ;cero .no0idable debe considerarse un >=? de
factor de correccin, para el ;luminio un @= ? y para el cobre un AB?.
,iertos marcas fabrican estos sensores en dos partes, una parte es el sensor
propiamente dic!o y el otro es el ampli*cador de la se+al de frecuencia
mencionada arriba, con el *n de usarlos en zonas peligrosas. ; estos sensores
se les conoce como de 41eguridad .ntrnseca4.
Elctricamente se especi*can por el voltaje al que trabajan #A=8C= D ,.&., E=8
<@= D ,.;., etc. ' y por el tipo de circuito en el que trabajan # dos !ilos, )7),
7)7, C !ilos, etc.'. Feneralmente los tipos en corriente directa son m(s r(pidos
8 9uncionan en aplicaciones de alta frecuencia. 8 que los de corriente alterna.
CPCI!I#OS
E0isten muc!as aplicaciones que requieren el sensar a distancia materiales no
met(licos y, para ello se emplea este tipo de sensor que usa el efecto
capacitivo a tierra de los objetos a sensar. Ejemplos )resencia de agua en un
tubo o el cereal dentro de una caja de cartn.
El elemento funcional primario del sensor capacitivo de pro0imidad es un
oscilador de alta frecuencia con un electrodo Gotante en el circuito de base de
un transistor. En el estado de inactividad !ay un campo ruidoso en la regin de
base, que representa el (rea activa del sensor de pro0imidad. ,uando un
objeto aparece dentro del (rea activa, empiezan las oscilaciones. La etapa de
conmutacin recti*ca las oscilaciones de alta frecuencia y la se+al continua
resultante se aplica a la etapa de salida. La etapa de conmutacin incluye un
sistema de se+al de retroalimentacin, el nivel del cual puede ajustarse en
algunos modelos, a travs de un potencimetroH esto capacita el sensor de
pro0imidad de variar su sensibilidad de respuesta.
)rincipalmente se emplean para lquidos y slidos no met(licos y,
e0ternamente son muy parecidos a los sensores inductivos.
%anto los sensores inductivos como los capacitivos tienen una distancia
m(0ima de accionamiento, que depende en gran medida del (rea de la cabeza
sensora #bobina o electrodo', por ello a mayor di(metro, mayor distancia
m(0ima.
;dem(s, la distancia de sensado siempre se especi*ca para agua en estado
lquido pero, para otros materiales es diferente. )ara el vidrio se tiene que
considerar un factor de correccin del IB?, mientras que para el agua
congelada del @=?.
;dem(s de los voltajes y circuitos mencionados en los inductivos, e0iste
tambin en los sensores capacitivos un tipo con salida analgica #C8A= m;'.
SENSORES DE RE$"C!NCI #RI%$E.
E0isten ciertos casos donde las condiciones fsicas de operacin requieren un
sensor a prueba de casi todo. La solucin acostumbrada son los sensores de
reluctancia variable.
9uncionan de la siguiente manera El campo de un im(n permanente es
deformado al paso de un objeto de alta reluctancia, como los dientes de un
engrane met(licoH este cambio en el campo induce un voltaje en una bobina
colocada rodeando al im(n. La magnitud de este voltaje depende de la
velocidad con la que el diente en nuestro ejemplo pasa frente al campo
magntico y, cuando es su*cientemente grande #CB== mmJseg', puede ser
empleado en contadores o indicadores de velocidad directamente.
En nuestro medio usualmente se conocen estos sensores como de 4)icK Up4
magntico. :, tienen forma de cilindro met(lico, a manera de un tornillo.
SENSORES &O!OE$EC!RICOS
Estos sensores son muy usados en algunas industrias para contar piezas,
detectar colores, etc., ya que reemplazan una palanca mec(nica por un rayo de
luz que puede ser usado en distancias de menos de A= mm !asta de varias
centenas de metros, de acuerdo con los lentes pticos empleados.
9uncionan con una fuente de luz que va desde el tipo incandescente de los
controles de elevadores a la de estado slido modulada #LE&' de los detectores
de colores. : operan al detectar un cambio en la luz recibida por el
fotodetector.
Los fotodetectores son tpicamente fotodiodos o fototransistores, inclin(ndose
los fabricantes por los primeros por su insensibilidad a campos de
radiofrecuencia, que podran causar interferencia.
;lgunos modelos de estos sensores son fabricados con inmunidad a la luz solar
incidente o reGejada. )ara ello emplean !aces de luz modulada que
3nicamente pueden ser detectados por receptores sintonizados a la frecuencia
de modulacin.
Los diferentes tipos de sensores se agrupan por el tipo de deteccin
a' 1ensores de %ransmisin &irecta. ,uando e0iste un receptor y un emisor
apuntados uno al otro. %iene este mtodo el m(s alto rango de deteccin
#!asta unos I= m'.
b' 1ensores $eGe0. ,uando la luz es reGejada por un reGector especial cuya
particularidad es que devuelve la luz en el mismo (ngulo que la recibe # E m de
alcance'.
c' 1ensores $eGe0 )olarizados. 1on pr(cticamente iguales a los del tipo
anterior, e0cepto que, el emisor tiene un lente que polariza la luz en un sentido
y el receptor otro que la recibe mediante un lente con polarizacin a E= L del
primero. ,on sto, el control no responde a objetos muy brillosos que pueden
reGejar la se+al emitida #Bm de alcance'.
d' 1ensores de 9oco 9ijo. ,uando la luz es reGejada difusamente por el objeto y
es detectado por el !ec!o de que el transmisor y el receptor est(n
estereoscpicamente acoplados, evitando con ello interferencia del fondo #@.B
m de alcance'.
e' 1ensores de deteccin difusa. .guales a los anteriores pero los lentes son
divergentes, y se usan para detectar objetos muy pr0imos #<.B m de alcance'.
f' 1ensores de 9ibra 6ptica. En este tipo, el emisor y receptor est(n
interconstrudos en una caja que puede estar a varios metros del objeto a
sensar. )ara la deteccin emplean los cables de *bra ptica por donde circulan
los !aces de luz emitido y recibido. La mayor ventaja de estos sensores es el
peque+o volumen o espacio ocupado en el (rea de deteccin.
PNE"M!ICOS DE PROXIMIDD
;lgunas veces por su simpleza olvidamos que e0isten sensores que detectan la
presencia o la falta de una presin neum(tica, y que se !an usado por a+os en
las industrias papeleras para controlar que el enrrollado del papel sea parejo.
Estos sensores son e0tremadamente con*ables y requieren muy poco
mantenimiento.
SENSORES "$!RSONICOS
Los sensores ultrasnicos son empleados en las industrias qumicas como
sensores de nivel por su mayor e0actitud en presencia de burbujas en los
reactores.
9uncionan al igual que el sistema de sonar usado por los submarinos. Emiten
un pulso ultrasnico contra el objeto a sensar y, al detectar el pulso reGejado,
se para un contador de tiempo que inici su conteo al emitir el pulso. Este
tiempo es referido a distancia y de acuerdo con los par(metros elegidos de
respuesta #41et )oint4' con ello manda una se+al elctrica digital o analgica.
La tcnica actual permite la fabricacin de estos sensores con un rango de
deteccin desde <== mm !asta unos I=== mm con una e0actitud de =.=B?.
Estos sensores son empleados con gran 0ito sobre otros tipos de sensores
para detectar objetos a cierta distancia que son transparentes o
e0tremadamente brillosos y no met(licos.
SENSORES M'NE!ICOS
&e los sensores magnticos tenemos los siguientes tipos los mec(nicos o tipo
4reed4, los de tipo electrnico o de efecto "all y, los transformadores lineales
variables #LD&%'.
Los sensores de tipo 4reed4 tienen gran difusin al emplearse en muy bajos
voltajes, con lo que sirven de indicador de posicin a )L,s y, adem(s, por
emplearse como indicador de posicin de los cilindros neum(ticos de mbolo
magntico de las marcas que tienen mayor difusin.
Los sensores de efecto "all, son semiconductores y por su costo no est(n muy
difundidos pero en codi*cadores #4encoders4' de servomecanismos se emplean
muc!o.
Los transformadores lineales variables #LD&%' proporcionan una lectura de
posicin, usando la inductancia mutua entre dos embobinados. Un n3cleo
magntico mvil acopla el voltaje de e0citacin en corriente alterna a los dos
secundarios. La fase y la amplitud del voltaje del secundario vara de acuerdo
con la posicin del n3cleo.
,uando el n3cleo est( enmedio de los embobinados, los voltajes de ambos
est(n <>= grados defasados y son de igual magnitud, por lo que el voltaje neto
es cero. ,uando el n3cleo se mueve !acia la escala positiva, la se+al en fase
con la onda de entrada crece y viceversa cuando el n3cleo se mueve !acia la
escala negativa.
SENSORES DE PRESION
Los sensores de presin so*sticados funcionan a base de celdas de carga y de
sus respectivos ampli*cadores electrnicos, y se basan en el conocido puente
de M!eatstone, donde una de sus piernas est( ocupada por el sensor. Este
sensor es b(sicamente una resistencia variable en un sustrato que puede ser
deformado, y lo cual ocasiona el cambio en el valor de la mencionada
resistencia.
Los sensores comunes de presin son interruptores elctricos movidos por una
membrana o, un tubo Nourdn. El tubo Nourdn se abre !acia afuera con el
aumento de presin y este movimiento es transmitido a un interruptor, el cual
es accionado cuando la posicin del tubo corresponde con un ajuste
preseleccionado.
En el caso de los interruptores de presin por diafragma, la fuerza provocada
por la presin sensada act3a sobre un resorte, el cual al ser vencido act3a
sobre un microinterruptor. Es obvio que el resorte determina el rango de
presin de operacin.
SENSORES DE NI#E$
Los sensores de nivel en su mayora trabajan indirectamente sensando la
posicin de un Gotador mediante un sensor inductivo o un interruptor del tipo
de canilla #4reed4' y un im(n permanente.
SENSORES DE !EMPER!"R
Los sensores de temperatura m(s sencillos son los que act3an sobre un
interruptor miniatura y en general, stos son de dos tipos 1istemas de
&ilatacin de un Guido y Nimet(licos. Los primeros act3an al dilatarse el lquido
o el gas contenido dentro de un capilar y, los segundos act3an directamente el
interruptor mediante el efecto de diferencia de dilataciones de tiras de dos
metales diferentes. En general, se usan para interrumpir !asta corrientes de @=
;mperes en <A= volts.
6tros sensores de temperatura son los termopares, detectores de temperatura
por resistencia #$%&' y, los termistores.
!ERMOPRES
Los termopares est(n !ec!os de dos alambres de metales diferentes unidos
precisamente en el punto de medicin, tambin conocido como 4unin
caliente4. Un peque+o voltaje llamado 1eebecK, en !onor a su descubridor,
aparece entre los dos alambres en funcin de la temperatura de esa unin y,
ese voltaje es la se+al que act3a sobre el controlador de temperatura.
Los termopares son en general de los sensores los m(s baratos y los m(s
robustos, aunque para evitar errores de materiales dismiles, los cables de
e0tensin deben ser del mismo material del termopar.
E0isten termopares apropiados para diferentes rangos de temperatura y
diferentes ambientes industriales. Ejemplos
%.)6 ;LE;,.67E1 $;7F6 #L,'
O "ierroJ,onstantan = a PI=
Q ,!romel J ;lumel = a <AI=
E ,!romel J ,onstantan 8<>C a >P<
% ,obre J ,onstantan 8<>C a @P<
$ )latino <@? J $odio )latino = a <C>A
R!D
Los $%&s son principalmente !ec!os de alambre de platino enrrollado en una
base cer(mica cubiertos de vidrio o de material cer(mico. ;dem(s pueden
encontrarse como pelcula en un sustrato.
,on la temperatura el platino cambia de resistencia y, con un circuito similar al
conocido )uente de M!eatston este cambio puede ser utilizado en un indicador
o controlador de temperatura.
Este tipo de sensor se fabrica tambin de 7quel en lugar de )latino pero son
m(s usuales los de este 3ltimo material, en sus variantes de norma alemana o
japonesa.
Es sencilla la cone0in de estos elementos y su prueba, ya que a =L ,, la
resistencia del $%& de )latino es de <== o!ms y vara a razn de =.@>B o!ms
por grado ,elsius.
!ERMIS!ORES.
Los termistores est(n fabricados de un material semiconductor que cambia su
resistencia elctrica abruptamente en un peque+o rango de temperatura, por
lo que son empleados en sistemas de adquisicin de datos y en equipos
delicados. Ejemplo ,ontrol de %emperatura de 6sciladores Electrnicos.
1u desventaja es que requieren de potencia para funcionar por lo que se
autocalientan, y eso debe ser compensado en el circuito de medicin.
SENSORES DE &$"(O.
Los sensores de Gujo m(s usuales comprenden de una peque+a turbina que
gira dentro del Guido a sensar, y, de un sensor del tipo inductivo que sensa el
n3mero de revoluciones de los (labes de la turbina, o, en otro tipo, la se+al es
tomada de un tacogenerador acoplado directamente a la turbina.
%ambin los !ay del tipo de estado slido, los cuales tienen en la cabeza
sensora dos resistencias calibradas. ,on una de ellas se calienta un poco el
Guido que rodea la cabeza y con el otro se sensa la temperatura del Guido.
,omparando la temperatura electrnicamente, la cual se ajusta manualmente,
es posible detectar movimientos de Guidos muy lentos como los de lubricantes
de baleros, o Gujos muy r(pidos como los de una bomba de agua.
Magnitudes f)sicas *ue es necesario medir+
Luz #con su gama de espectro visible, infrarroja, ultravioleta'
1onido y ultrasonido
Fravedad #inclinacin, posicin'
%emperatura
"umedad
)resin yJo fuerza
9lujo
)resencia
)resencia
Delocidad
/agnetismo
Ubicacin
)ro0imidad
&istancia
Di,ersos tipos de captadores o sensores+
Sensores de lu-
o Elementos sensi.les
L&$s o 9otorresistores #resistores variables por la incidencia
de la luz'
9otoceldas o celdas fotovoltaicas
9otodiodos
9ototransistores
,(maras de vdeo
o Mdulos integrados
$eGectivo
&e ranura
Sensores de presin y fuer-a
o Elementos sensi.les
/icrointerruptores
1ensores de presin
1ensores de fuerza
o Sensores
1ensores de contacto #sandRic!, bigotes, antenas'
)iel robtica
Sensores de sonido
o Elementos sensi.les
/icrfonos
,aptadores piezoelctricos
o Mdulos integrados
$angers #medidores de distancia' ultrasnicos
Sensores para medicin de distancia
o Mdulos integrados
/edidores de distancia ultrasnicos
/edidores de distancia por !az infrarrojo
Sensores de gra,edad /posicin0
o ;celermetros, sensores de vibracin
o 1ensores pendulares #.nclinmetros'
o ,ontactos de mercurio
o Firscopos
Sensores de temperatura
o %ermistores
o $%&s #%ermorresistencias'
o %ermopares, %ermocuplas
o &iodos
o ,ircuitos integrados
o )irosensores #a distancia'
Sensores de 1umedad
o 1ensores capacitivos
o 1ensores resistivos
o /dulos integrados
Sensores de ,elocidad
o %acmetros
o ,odi*cadores #encoders'
Sensores de magnetismo
o Efecto "all
o Nr3julas electrnicas
o .nterruptores magnticos
Sensores de u.icacin geogr23ca
o F)1
o $eceptores de radiobalizas
Sensores de pro4imidad
o 1ensores capacitivos
o 1ensores inductivos
Sensores re5ecti,os y por intercepcin /de ranura0
Los sensores de objetos por reGe0in est(n
basados en el empleo de una fuente de se+al
luminosa #l(mparas, diodos LE&, diodos l(ser,
etc.' y una clula receptora del reGejo de esta
se+al, que puede ser un fotodiodo, un
fototransistor, L&$, incluso c!ips especializados,
como los receptores de control remoto. ,on
elementos pticos similares, es decir emisor8
receptor, e0isten los sensores 4de ranura4 #en
algunos lugares lo !e visto referenciado como
4de barrera4', donde se establece un !az directo entre el emisor y el receptor,
con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.
$DR /$ig1t-Dependent Resistor6 resistor dependiente de la lu-0
Un L&$ es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo
de la cantidad de luz que incide sobre l. 1e le llama, tambin, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un L&$ es bajo cuando !ay
luz incidiendo en l #en algunos casos puede descender a tan bajo como B=
o!ms' y muy alto cuando est( a oscuras #puede ser de varios megao!ms'.
&otoceldas o celdas foto,oltaicas
La conversin directa de luz en electricidad
a nivel atmico se llama generacin
foto,oltaica. ;lgunos materiales
presentan una propiedad conocida como
efecto fotoel7ctrico, que !ace que
absorban fotones de luz y emitan
electrones. ,uando se captura a estos
electrones libres emitidos, el resultado es
una corriente elctrica que puede ser
utilizada como energa para alimentar
circuitos. Esta misma energa se puede
utilizar, obviamente, para producir la
deteccin y medicin de la luz.
&otodiodos
El fotodiodo es un diodo
semiconductor, construido con una
unin )7, como muc!os otros diodos
que se utilizan en diversas
aplicaciones, pero en este caso el
semiconductor est( e0puesto a la luz
a travs de una cobertura cristalina y
a veces en forma de lente, y por su
dise+o y construccin ser(
especialmente sensible a la incidencia
de la luz visible o infrarroja. %odos los semiconductores tienen esta sensibilidad
a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, dise+ados espec*camente para
esto, la construccin est( orientada a lograr que esta sensibilidad sea m(0ima.
&ototransistores
Los fototransistores no son muy
diferentes de un transistor normal,
es decir, est(n compuestos por el
mismo material semiconductor,
tienen dos junturas y las mismas tres
cone0iones e0ternas colector, base
y emisor. )or supuesto, siendo un
elemento sensible a la luz, la
primera diferencia evidente es en su
c(psula, que posee una ventana o es
totalmente transparente, para dejar
que la luz ingrese !asta las junturas
de la pastilla semiconductora y
produzca el efecto fotoelctrico.
CCD y c2maras de ,)deo
La abreviatura CCD viene del ingls C1arge-Coupled
De,ice, &ispositivo ;coplado por ,arga. El ,,& es un
circuito integrado. La caracterstica principal de este
circuito es que posee una matriz de celdas con
sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico8
elctrica que permite 4empaquetar4 en una super*cie
peque+a un enorme n3mero de elementos sensibles y
manejar esa gran cantidad de informacin de imagen
#para llevarla al e0terior del microcircuito' de una
manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de
cone0iones y de circuitos de control.
Microinterruptores
7o es necesario
e0tenderse
muc!o sobre
estos
componentes
#llamados
4microsRitc!4
en ingls', muy
comunes en la
industria y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin.
Sensores de presin
En la industria !ay un amplsimo rango de sensores de presin, la
mayora orientados a medir la presin de un Guido sobre una
membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones
sobre Guidos !idr(ulicos #por dar un ejemplo', aunque es m(s probable que los
medidores de presin disponibles resulten 3tiles como sensores de fuerza #el
esfuerzo que realiza una parte mec(nica, como por ejemplo un brazo robtico',
con la debida adaptacin. 1e puede mencionar un sensor integrado de silicio
como el MPX89:: de /otorola, de peque+o tama+o y precio accesible.
Sensores de fuer-a
Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el sensor
&le4i&orce. 1e trata de un elemento totalmente plano integrado
dentro de una membrana de circuito impreso Ge0ible de escaso
espesor. Esta forma plana permite colocar al sensor con facilidad
entre dos piezas de la mec(nica de nuestro sistema y medir la
fuerza que se aplica sin perturbar la din(mica de las pruebas. Los
sensores &le4i&orce utilizan una tecnologa basada en la variacin de
resistencia elctrica del (rea sensora. La aplicacin de una fuerza al (rea
activa de deteccin del sensor se traduce en un cambio en la resistencia
elctrica del elemento sensor en funcin inversamente proporcional a la fuerza
aplicada.
Sensores de contacto /c1o*ue0
)ara detectar contacto fsico del robot con un obst(culo se
suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de
actuadores fsicos. Un ejemplo muy cl(sico seran unos
alambres el(sticos que cumplen una funcin similar a la de las
antenas de los insectos. En ingls les llaman 4R!isKers4
#bigotes', relacion(ndolos con los bigotes sensibles de los
animales como Spor ejemploS los perros y gatos. %ambin se usan bandas
met(licas que rodean al robot, o su frente yJo parte trasera, como paragolpes
de autos.