Intro Duca o

Controle Analgico
Ementa, Plano, Observaes e Recomendaes

Introduo teoria de controle
Perspectiva histrica
Importncia/Exemplos de sistemas de controle
Desempenho Rejeio de Perturbaes
Malha aberta Malha fechada
Formulao do problema de controle
Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1
Ementa e Plano
Ementa
Introduo teoria de controle. Representao ma-
temtica de sistemas lineares. Comportamento din-
mico de sistemas lineares. Propriedades de sistemas
de controle. Tcnicas de anlise de sistemas de con-
trole. Tcnicas de sntese de sistemas de controle.
Representao matemtica de sistemas
Integral de convoluo e Resposta ao impulso - h(t)
Equaes diferenciais -

a
i
d
i
y(t)
dt
i
=
b
i
d
i
u(t)
dt
i
Transformada de Laplace - H(s) =
N(s)
D(s)
Funo de transferncia: plos e zeros
Resposta em Freqncia - H( j)
Variveis de estado - x = Ax+Bu, y =Cx+Du
Diagrama de blocos e interconexo de sistemas
Comportamento dinmico de sistemas
Modelos matemticos para sistemas dinmicos
Sistemas eltricos - Kirchhoff
Sistemas mecnicos - Newton
Sistemas eletromecnicos
Sistemas trmicos - Energia
Sistemas de nvel de lquido - Matria
Linearizao de modelos - x = f (x, u), y = g(x, u)
Propriedades de sistemas de controle
Sistemas de primeira, segunda e de ordem superior
Controlador P, PI e PID
Controle em cascata
Erro de regime permanente
Resposta transitria
Estabilidade de sistemas dinmicos
Anlise da estabilidade de sistemas lineares
Critrio de Routh
Critrio de Nyquist
Anlise de sistemas de controle
Mtodo do Lugar de Razes
Mtodo da Resposta em Frequncia
Mtodo das Variveis de Estado
Projeto de sistemas de controle
Projeto pelo lugar das razes
Projeto no domnio da freqncia
Sintonia de Controladores
Projeto na representao de variveis de estado
Observaes e Recomendaes
Contedo
Extenso, Integrativo, Cumulativo
Aprendizado
Reviso, Estudo (LIVRO no s SLIDES), Exerc-
cios
Disciplina
Horrio
Controle
No dicionrio a palavra controle tem os seguin-
tes signicados: 1) Ato de dirigir qualquer servio,
scalizando-o e orientado-o do modo mais conveni-
ente. 2) Aparelho que regula o mecanismo de certas
mquinas; comando. 3) Dispositivo ou sistema (como
alavancas, cabos, partes mveis) que controla o movi-
mento de um automvel ou avio.
Sistemas de controle
Um sistema de controle uma interconexo de com-
ponentes que conguram um sistema o qual deve pro-
porcionar uma resposta desejada.
Podemos identicar sistemas de controle em diver-
sas reas do conhecimento humano, e.g.:
Mquina a vapor, microeletrnica, robtica, termos-
tato, aviao, biologia, Internet, . . ..
Perspectiva histrica
Abertura das portas do templo, Grcia antiga
Regulador de Watt
Controlador centrfugo, 1788
Diagrama simplicado
Velocidade angular maior que a referncia
Restringindo
a passagem
Velocidade angular menor que a referncia
Aumentando
a passagem
Perspectiva histrica+
Maxwell: Estabilidade do controlador de Watt, 1868
Routh: Critrio algbrico de estabilidade, 1877
Lyapunov: Sistemas no-lineares, 1890
Perspectiva histrica+
Nyquist: Domnio da freqncia, 1932
Bode: Projeto no domnio da freqncia, 1938
Ziegler & Nichols: Sintonia de controladores, 1942
Evans: Lugar das razes, 1948
Perspectiva histrica/Controle Moderno
Dcada de 1950 - Controle timo (Bellman)
Dcada de 1960 - Variveis de estado (Kalman)
Dcada de 1970 - Controle adaptativo (Astrom)
Dcada de 1980 - Controle robusto (Doyle)
Dcada de 1990 - Controle iterativo (Gevers)
Dcada de 2000 - Plant-wide control (Skogestad)
Dcada de 2010 - Controle distribudo (Morari)
Exemplos de sistema de controle
Antena de radiotelescpio
Sistema de transporte pessoal de duas rodas
Disco rgido
Antena de radiotelescpio
Antenna for the Goldstone Apple Valley Radio Telescope Program. Image credit: NASA/JPL. Fonte:
http://www.jpl.nasa.gov
Sistema de controle de posicionamento de uma antena de radiotelescpio (Fonte: Norman S. Nise. Enge-
nharia de Sistemas de Controle, 3a edio, LTC, Rio de Janeiro, RJ, Brasil, 2002.)
SegWay
Sistema de transporte pessoal de duas rodas
Disco rgido
Fonte: Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems, 6th
edition, Pearson Prentice Hall, Reading, MA, USA, 2009.
Cruise Control
Sistema de controle de um veculo automotivo
Sensores e Atuadores
Determinar os valores das variveis principais tais
como por exemplo: a velocidade e a posio do avio,
o nvel de potncia do reator e a velocidade de rotao
do disco.
A determinao das variveis principais requer o em-
prego de um transdutor/(sensor ou atuador) apropriado
que nos fornea ou gere uma representao el das
variveis principais.
MEDIR/ATUAR: sensor/atuador
Funcionamento do sistema
Para cada um dos exemplos apresentados anteri-
ormente implicitamente considerado que o sistema
de controle funciona isto , o comportamento desejado
ou o valor de referncia da varivel principal efetiva-
mente obtido. Dito em outras palavras, o desempenho
do sistema de controle adequado.
A denio do valor de referncia que dene o com-
portamento da varivel principal requer algum conhe-
cimento sobre o sistema.
Valor de referncia
Esse conhecimento consolidado na forma de um
modelo que represente com relativa delidade o com-
portamento do sistema nas condies operacionais de-
sejadas. Todavia, isso nem sempre verdade! Se
o comportamento desejado no efetivamente ob-
tido e utiliza-se controle para corrigir essa situao,
congura-se o que se conveciona chamar de um pro-
blema de controle.
A soluo do problema de controle demanda o pro-
jeto de uma lei de controle.
Problema de Controle
Conceituao: Determinar uma maneira tecnica-
mente factvel de agir sobre um determinado sistema
de modo que seu comportamento apresente os atribu-
tos desejados.
Este comportamento deve ser alcanado na pre-
sena de incertezas e de perturbaes externas no
controlveis.
Tentativa e Erro x Soluo de Engenharia
Gerenciando a complexidade
u
1
(t)
y
1
(t)
y
q
(t)
u
p
(t)
Sistema
u(t)
d(t)
y(t)
Modelo
Ferramenta para representar o comportamento din-
mico:
Linear No linear
Invariante Variante no tempo
Determinstico Estocstico
Parmetros concentrados Parmetros distribu-
dos
Tempo contnuo Tempo discreto
SISO MIMO
Formulao conceitual
+
y
r
u
f
-1
(.) f(.) +
-
d
Sistema
u = f
1
(r d) e y = f (u) +d
y = f

f
1
(r d)
+d y = r
Diculdades da inversa
O modelo deve ser exato
O modelo deve ser estvel
As perturbaes devem ser desprezveis
As condies iniciais devem ser nulas
O sistema de controle opera em malha aberta
Realimentao
Realimentao
Uma observao que pode ser feita em relao aos
exemplos de sistemas apresentados a existncia de
um elo de realimentao na determinao da ao cor-
retiva, a qual existe sempre que o valor da varivel prin-
cipal no igual ao valor de referncia.
Os sistemas de controle se dividem entre sistemas
de malha fechada nos quais h a realimentao e sis-
temas de malha aberta nos quais no h o elo de rea-
limentao.
Realimentao
Uma distino que deve ser feita em relao aos
exemplos apresentados acima a natureza da ao
de controle.
No controle de um automvel a ao de correo
para manter o veculo na trajetria realizada pela in-
terveno manual do motorista.
Sistema de controle manual
Objetivos gerais
Desempenho
Estabilidade
Rejeio de perturbaes
Insensibilidade a variaes paramtricas
Incertezas no modelo
Sistema de controle de malha fechada
Planta
Referncia
Sada
Perturbao
Atuador Controlador
Sensor
Soluo do Problema de Controle
1. Modelagem
2. Identicao
3. Anlise
4. Projeto
5. Simulao Se NOK, 1., 2., 3. ou 4.
6. Implementao e Testes

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