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Breve Historia de la Teora de Control

Maikel O. Torres Pieiro
1. INTRODUCCIN
La teora de control automtico ha experimentado un notable desarrollo a lo largo de estos
ltimos aos. Es un tanto complejo proporcionar un anlisis imparcial de un rea que an est
evolucionando; sin embargo, echando un vistazo al pasado, pueden sealarse aquellos aspectos
y avances ms importantes que marcaron las pautas con las que se escribi dicha teora de
control.

El control realimentado es una disciplina de la ingeniera. Como tal, su progreso est
fuertemente relacionado con los problemas que necesitaron ser resueltos en diferentes
pocas de la historia del hombre. Puede decirse que los acontecimientos ms
importantes que ocasionaron la evolucin de la teora de control fueron los siguientes:
La preocupacin de los griegos y los rabes por medir el tiempo. Este perodo abarca
desde el ao 300 AC al ao 1200 DC.
La Revolucin Industrial en Europa. Aunque sta tuvo lugar en el tercer cuarto del
siglo XVIII, sus races se remontan al ao 1600.
El auge de los sistemas de comunicacin y las dos Guerras Mundiales. Este perodo est
comprendido entre los aos 1910 y 1945.
El principio de la era espacial y digital, en 1957.
Estas pueden considerarse como etapas del desarrollo sociocultural del hombre:
primeramente surge la necesidad de referenciar nuestra existencia, midiendo tiempos y
espacios; en segundo lugar, el hombre busca adecuarse al medioambiente y hacer su existencia
ms confortable; despus, se establecen posiciones y territorios dentro de la comunidad global;
y por ltimo, el hombre comienza a buscar su lugar en el cosmos.

En el perodo comprendido entre la Revolucin Industrial y las Guerras Mundiales, se produjo
un hecho muy importante: la teora de control comienza a adquirir su propio lenguaje escrito.
Fue Maxwell quien primero proporcionara un anlisis matemtico riguroso de los sistemas de
control realimentados, en 1868. Por tanto, es muy comn denominar al perodo anterior a esta
fecha la prehistoria del control automtico.

Del mismo modo, podemos denominar perodo primitivo del control automtico al
comprendido entre 1868 y 1900; perodo clsico al comprendido entre 1900 y 1960; y
perodo moderno al que transcurre desde 1960 hasta nuestros das.

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A continuacin va a realizarse un breve recorrido por aquellos acontecimientos ms importantes
que se sucedieron en cada uno de los perodos del control automtico, haciendo mencin a los
primeros sistemas de control que ya desde varios siglos antes de Cristo comenzaron a
emplearse.

2. EL RELOJ DE AGUA DE LOS GRIEGOS Y LOS RABES. EL REGULADOR
FLOTANTE
El hecho que motiv la aparicin del primer sistema de control de la historia, fue la necesidad
de la medida del tiempo. En el ao 270 AC, los griegos ktesibios inventaron un regulador
flotante para un reloj de agua. La funcin de este regulador era mantener constante el nivel de
agua de un tanque. Este tanque, a su vez, proporciona un flujo de agua constante a otro tanque
a travs de un tubo colocado en la parte baja del mismo. El nivel de agua de este segundo
tanque, por tanto, depende del tiempo transcurrido.

Para controlar el nivel del primer tanque, se emple un flotador o vlvula flotante, semejante a
la del depsito de agua de un inodoro corriente. Cuando el nivel del agua disminua, dicha
vlvula favoreca un aumento en el caudal que alimentaba a este depsito, posibilitando la
subida del nivel del mismo; y cuando el nivel de agua aumentaba, la vlvula limitaba el
caudal; de este modo se consegua que el nivel del tanque permaneciera constante. Un
ejemplo grfico de este sistema puede observarse en la Figura 1.

Figura: 1 Ejemplo grfico de un sistema para controlar el nivel del tanque
El regulador flotante tuvo, tambin, otras aplicaciones. Por ejemplo, Philon de Bizancio, en el
ao 250 AC, lo emple para mantener constante el nivel de aceite de una lmpara.

Durante el siglo I DC, los griegos desarrollaron muy diversos tipos de reguladores flotantes y
dispositivos semejantes para propsitos como el despacho automtico de vino o el diseo de
sifones para mantener constante la diferencia de niveles de agua entre dos tanques. Pero sin

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duda, una de las aplicaciones ms curiosa de este tipo de regulacin en este perodo, fue la
llevada a cabo por Heron de Alejandra, que la emple para conseguir la apertura automtica de
las puertas de un templo. Se trataba de uno de los primeros sistemas en lazo abierto, cuyo
funcionamiento se representa en el dibujo de la Figura 2.

Figura: 2 Funcionamiento de uno de los primeros sistemas de lazo abierto.
La seal de mando del sistema era el encendido del fuego del altar. El aire caliente, dilatndose
bajo el fuego, ocasionaba que pasara agua del depsito a la cuba. Al aumentar el peso de la
cuba, esta desciende y abre la puerta por medio de una cuerda, dando lugar a la subida de un
contrapeso. Para cerrar la puerta, bastaba con atenuar o apagar el fuego; de este modo, al
enfriarse el aire en el recipiente y reducir su presin, el agua de la cuba, por efecto sifn, vuelve
al depsito; as, la cuba se hace ms ligera, y al ser mayor el contrapeso se cierra la puerta. El
sistema de apertura de la puerta no era visible ni conocido por el pueblo, por lo que se creaba un
aire de misticismo y se mostraba el enorme poder del que gozaban los Dioses del Olimpo.

Durante el ao 800, y hasta el ao 1200, siguieron desarrollndose reguladores flotantes de la
mano de varios ingenieros rabes, entre los que caben destacar los tres hermanos Musa, Al-
Jazari y Ibn al-Sa'ati. Durante este perodo, el control realimentado de tipo on/off comenz
a desarrollarse, el cual volvera a aparecer posteriormente, sobre el ao 1950, para resolver
problemas relacionados con el tiempo mnimo.

Cuando Baghdad cay derrotada frente a Mongolia, en 1258, todos los avances en torno a este
tipo de reguladores flotantes lleg a su fin. De hecho, la invencin del reloj mecnico en el siglo
XIV provoc que los relojes de agua y sus reguladores quedaran obsoletos. No sera hasta la
llegada de la Revolucin Industrial cuando volviera a usarse el regulador flotante.


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Cabe mencionarse que, durante el siglo XII, se desarroll en China un sistema de control
pseudorealimentado que se aplic a problemas relativos a la navegacin. El motivo por el que
este tipo de control se denomin pseudorealimentado es que dicha realimentacin implicaba
la accin por parte del hombre, por lo que no puede hablarse de sistema de control
automtico.

3. LA REVOLUCIN INDUSTRIAL
La llegada de la Revolucin Industrial en Europa ocasion la invencin de molinos de viento,
calderas y hornos avanzados, as como de la mquina de vapor. Estos dispositivos no podan
regularse a mano de manera adecuada, por lo que surgi la necesidad de introducir en ellos
un control automtico. Se inventaron, igualmente, una gran variedad de reguladores
flotantes, reguladores de temperatura, reguladores de presin y dispositivos para el control de la
velocidad.

T. Newcomen, en 1712, construy la primera mquina de vapor. Sin embargo, se trataba de
una mquina ineficiente y regulada a mano, lo que la hacia inapropiada para el uso industrial.
Finalmente, en 1769, James Watt invent una mquina de vapor controlada automticamente y
adecuada para funcionar en entornos industriales, marcando esta fecha el comienzo de la
Revolucin Industrial. Sin embargo, como ya se mencion anteriormente, las verdaderas races
de esta revolucin se hicieron notar mucho antes, sobre el ao 1600, con el desarrollo de los
molinos de viento y los hornos.

En definitiva, la Revolucin Industrial potenci el desarrollo de muy diversas mquinas y
dispositivos y de sistemas de control para regularlos.

En 1750, Meikle se ocup del control automtico de los molinos de viento. En la Figura 3
aparece un esquema del sistema que este ide.

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Figura: 3 Ejemplo del sistema ideado por Meikle.
El objetivo que se persegua era orientar las aspas principales del molino de tal forma que el
aprovechamiento de la energa elica fuera ptimo. Para ello, el sistema funcionaba como sigue.
La rueda pequea, que poda hacer girar la torreta del molino por medio del engranaje mostrado
en la figura, tena sus aspas colocadas en un plano perpendicular al de las paletas de la rueda
principal. Cuando las aspas de la rueda principal encaraban en ngulo recto al viento, las
paletas del aspa secundaria se alineaban con l, por lo que no se movan y la torreta del molino
permaneca inmvil, en una posicin que era ptima. Cuando cambiaba la direccin del
viento, al no estar paralelas las aspas secundarias con la direccin de este, giraban
arrastrando lentamente la torreta, que tenda entonces a colocarse paralela al viento, posicin
esta en la que las aspas principales aprovechaban el mximo de energa elica.

La bsqueda de un medio para controlar la velocidad de rotacin de un eje fue un problema
caracterstico en las crnicas del control automtico. Las primeras actuaciones en este sentido
parecen haber sido motivadas por los deseos de controlar automticamente la velocidad de la
piedra de molienda de un molino de viento harinero. De los varios mtodos que se inventaron,
el ms prometedor result ser el que usaba un pndulo cnico o regulador de bolas flotante. Este
dispositivo se us para medir la velocidad del molino; las aspas del molino de viento se hacan
girar con ruedas y poleas, casi como las persianas, para mantener una velocidad fija.

Pero no fue el molino de viento el que hizo famoso al regulador de bola flotante; como ya se
mencionara anteriormente, fue su adaptacin a la mquina de vapor en los laboratorios de James
Watt, alrededor de 1769, la que le dio mayor renombre.

La accin del regulador centrfugo es fcil de describir. Supongamos que la mquina
est operando en equilibrio y aplicamos de pronto una carga. En ese momento disminuir la

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velocidad de la mquina y las bolas del regulador caern a un cono ms pequeo. De este modo,
el ngulo de las bolas se usa como sensor de salida. Esta accin, a travs de las palancas, abrir
la vlvula principal del ncleo de vapor (que es el actuador) y permitir la entrada de ms
vapor en la mquina, recuperando as la velocidad perdida.

Para mantener la vlvula de vapor en una nueva posicin, es necesario que las bolas giren a un
ngulo diferente, lo que implica que la velocidad con una carga no es exactamente la misma que
la anterior. Para recobrar la misma velocidad en este sistema, sera necesario reponer la
velocidad deseada cambiando la longitud de la barra de palanca a la vlvula. Otros inventores
introdujeron mecanismos que integraron el error de la velocidad, proporcionando as una
reposicin automtica.

El regulador centrfugo de James Watt constituye, sin duda alguna, el ejemplo ms clsico de
sistema automtico de control. Este hecho se debe principalmente a la profusin que alcanz su
empleo, y por otra parte a que fue el primero sobre el que se desarroll un estudio analtico,
llevado a cabo por Maxwell en su obra On governors. Watt fue un hombre prctico, como el
constructor de molinos anterior a l, y no se ocup de anlisis tericos del regulador.

Otro tipo importante de regulacin en este perodo fue la regulacin de temperatura. Alrededor
de 1624, Cornelis Drebbel desarroll un sistema de control automtico de temperatura,
motivado por su idea de que un metal podra convertirse en oro mantenindolo a una
temperatura constante precisa durante largos perodos de tiempo. Tambin emple este
regulador de temperatura en una incubadora para criar pollos.

Los reguladores de temperatura fueron estudiados por J. J. Becher en 1680, y sobre el ao 1770
se propuso el uso de los mismos en hornos qumicos, en las fundiciones de acero y fbricas de
porcelana y en el control de la temperatura de un hospital. Sin embargo, no sera hasta 1777
cuando Bonnemain desarrollara un regulador de temperatura apropiado para el uso industrial.

El perodo de la Revolucin Industrial supone una vuelta al empleo de los reguladores flotantes,
cuya primera referencia proviene del ao 270 AC, de mano de los griegos. La regulacin del
nivel de lquido era necesaria en dos vertientes diferentes a finales de 1700: en la caldera de
una mquina de vapor y en los sistemas de distribucin de agua domsticos.


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Por tanto, este tipo de reguladores retomaron especial inters, especialmente en Gran Bretaa.
Otro problema asociado con la mquina de vapor fue la regulacin de la presin del vapor, que
deba permanecer constante.

Ello motiv el desarrollo de diversos reguladores de presin, como el inventado por D. Papin en
1681. Ms tarde, alrededor de 1799, R. Delap y M. Murria refinaron an ms el diseo de este
tipo de regulador; y finalmente, en 1803, Boulton y Watt combinaron un regulador de presin y
un regulador flotante para su empleo en la mquina de vapor.

Como puede apreciarse, hasta la fecha de la Revolucin Industrial, y durante la misma, se
desarrollaron muy diversos sistemas de control, orientados a aplicaciones muy diferentes. Pero
puede decirse que los sistemas hasta aqu relacionados tienen un aspecto comn: ninguno refleja
algn tipo de teora de control automtico, ya que esta, simplemente, no exista.

4. EL NACIMIENTO DE LA TEORA DE CONTROL
Hasta la fecha de la Revolucin Industrial, el diseo de sistemas de control realimentados se
realizaba mediante lo que se denomin el mtodo de prueba y error. La intuicin era una de
las herramientas ms importantes con las que se contaba.

Sin embargo, a mediados del ao 1800 comenzaron a emplearse las matemticas para el anlisis
de la estabilidad de estos sistemas, llegando a convertirse, posteriormente, en el lenguaje de la
teora de control automtico. Este hecho tan importante ha llevado a denominar prehistrico al
perodo anterior a este acontecimiento.

4.1 ECUACIONES DIFERENCIALES
En 1840, el astrnomo britnico G. B. Airy, desarroll un dispositivo para el control del
posicionamiento de un telescopio. El sistema, realimentado, permita compensar el
movimiento de rotacin de la tierra, de manera que el telescopio poda permanecer largo
tiempo apuntando a una determinada estrella. Desafortunadamente, Airy descubri que,
debido a un inapropiado diseo del lazo de realimentacin, el sistema tenda a oscilar. Este
hecho le llev a estudiar la estabilidad de los sistemas en lazo cerrado y a ser el primero en
emplear ecuaciones diferenciales en sus anlisis. La teora de las ecuaciones diferenciales
comenz, entonces, a desarrollarse, a lo que contribuy el descubrimiento del clculo
infinitesimal de I. Newton (1642-1727) y G. W. Leibniz (1646-1716) y los trabajos realizados
por los hermanos Bernoulli (finales de 1600 y principios de 1700), J. F. Riccati (1676-1754) y

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otros. El empleo de ecuaciones diferenciales en el anlisis de sistemas dinmicos fue
finalmente establecido por J.L. Lagrange (1736-1813) y W. R. Hamilton (1805-1865).

4.2. TEORA DE LA ESTABILIDAD
Los primeros trabajos en cuanto al anlisis matemtico de los sistemas de control se
refiere, fueron desarrollados en trminos de ecuaciones diferenciales. J. C. Maxwell (1868)
analiz la estabilidad del regulador de bolas de Watt. Su tcnica consista en linealizar las
ecuaciones diferenciales que describan el comportamiento del sistema, y en obtener, a partir de
dicha linealizacin, la ecuacin caracterstica del mismo. Estudi el efecto que los diferentes
parmetros del sistema tenan sobre la estabilidad, y demostr que el sistema era estable si las
races de la ecuacin caracterstica (polos) tenan parte real negativa. Con el trabajo de Maxwell
podemos afirmar que la teora de control comenz ha establecerse firmemente.
Igualmente, E. J. Routh (1877) proporcion una tcnica numrica para determinar cundo una
ecuacin caracterstica tena races estables. En otra lnea, e independientemente de los estudios
de Maxwell, el ruso I.I. Vishnegradsky (1877) analiz la estabilidad de los reguladores. Sus
estudios a este respecto fueron empleados por A. B. Stodola en 1893 para analizar y estudiar la
regulacin de la turbina de agua. Model un actuador dinmico e incluy en su anlisis el
retraso que supona el mecanismo de actuacin. Fue el primero en introducir la idea de
constante de tiempo de un sistema.

El trabajo de A. M. Lyapunov fue tambin clave para el desarrollo de la teora de control. En
1892 estudi la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales no lineales, empleando un
concepto generalizado de la energa. Desafortunadamente, aunque continu sus trabajos en
Rusia, no fue hasta 1960 cuando se conoci la importancia de su teora.

Entre 1892 y 1898, el ingeniero britnico O. Heaviside contribuy tambin al crecimiento de la
teora de control gracias al invento del clculo operacional. Estudi el comportamiento de los
transitorios de los sistemas introduciendo un concepto equivalente al de funcin de
transferencia.

4.2.1. TEORA DE SISTEMAS
Con el tiempo, la teora de control iba encontrando su lugar en la organizacin del conocimiento
humano. El concepto de sistema como aquella entidad dinmica con entradas y salidas definidas
que interacciona con el medio y con otros sistemas, fue un requisito clave para el posterior
desarrollo de la teora de sistema.

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Durante los siglos XVIII y XIX, los estudios de A. Smith en economa, los
descubrimientos de C. R. Darwin y otros acontecimientos en el mbito poltico y social,
supusieron un gran impacto en la consciencia humana. La revolucin industrial contribuy
enormemente a potenciar el desarrollo de la sociedad en sus diversos y diferentes aspectos,
desarrollo que permiti el establecimiento de lo que se denomin la teora general de sistema.
En este contexto, la evolucin de la teora de control poda proceder.

4.3. ANLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
A comienzos del siglo XX, ocurrieron dos acontecimientos importantes desde el punto de vista
de la teora de control: el desarrollo del telfono y las comunicaciones y las guerras mundiales.

Hasta este perodo, el anlisis matemtico de los sistemas de control se llevaba a cabo mediante
el empleo de ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. Pero entre 1920 y 1930, en los
laboratorios Bell, comenz a desarrollarse el anlisis en el dominio de la frecuencia. Entre los
personajes que destacaron notablemente en este campo se encontraban P. S. de Laplace (1749-
1827), J. Fourier (1768-1830) y A. L. Cauchy (1789-1857).

En cuanto a los sistemas de comunicacin se refiere, el viaje de la informacin a lo largo de
grandes distancias extendi la necesidad de amplificar peridicamente la seal de voz de las
lneas de telfono. Desafortunadamente, los amplificadores no solo amplificaban la seal de
voz, sino tambin la de ruido, por lo que el correcto diseo de los mismos era de vital
importancia.

Para reducir la distorsin de los repetidores, H.S. Black demostr, en 1927, la utilidad de la
realimentacin negativa. El problema de diseo consista en introducir un cambio de fase en el
sistema a las frecuencias pertinentes. La teora de regeneracin para el diseo de
amplificadores estables fue desarrollada por H. Nyquist (1932). Este, deriv un criterio de
estabilidad basado en la representacin polar de una funcin compleja. En 1938, H. W.
Bode realiz estudios sobre la respuesta en frecuencia de los sistemas e investig la
estabilidad en lazo cerrado empleando los conceptos de ganancia y margen de fase.

La mejora en las comunicaciones y en los medios de transporte, cada vez ms rpidos, hizo del
mundo un lugar pequeo en el que el hombre senta la necesidad de establecer su territorio en la
sociedad global. Esto provoc grandes tensiones que desembocaron en las guerras mundiales,

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durante las cuales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se convirti
en una cuestin de supervivencia.

Un problema militar importante en este perodo fue el control y la navegacin de los barcos,
que cada vez presentaban diseos ms avanzados. Entre los primeros avances a este respecto
destac el diseo de sensores que posibilitaran el control en lazo cerrado. En 1910, E. A. Sperry
invent el giroscopio, empleado para controlar la direccin de los barcos. En este campo cabe
destacar, igualmente, la aportacin de N. Minosrsky (1922), quien introdujo su controlador de
tres trminos para posibilitar dicho control de la direccin. Fue el primero en usar el controlador
PID (proporcional-integral-derivativo) y consider efectos no lineales en los sistemas de lazo
cerrado.

Otro problema principal durante la guerra fue el posicionamiento preciso de las armas con las
que contaban los barcos y aviones militares. Con la publicacin de la teora de
servomecanismos, de H. L. Hzen (1934), se comenz a abordar este tipo de problemas. Se
comienza a emplear, pues, el trmino servomecanismo, que implicaba una relacin maestro-
esclavo en los sistemas.

Para el estudio de los problemas de control asociados a los rdares recientemente
inventados sobre el ao 1940, se estableci un laboratorio de radiacin en el
Instituto Tecnolgico de Massachusetts. Los trabajos ms importantes relacionados con
la teora de control que se llevaron a cabo en este perodo, proceden de este laboratorio.

En 1941, mientras trabajaba en un proyecto en la Corporacin M.I.T./Sperry, A.C. Hall
confirm los efectos tan negativos que ocasionaba el ignorar el ruido en el diseo de los
sistemas de control. Concluy que la tecnologa en el dominio de la frecuencia empleada en los
laboratorios Bell permita contrarrestar estos efectos y la emple para el diseo de un sistema de
control para un radar areo. Este hecho volvi a demostrar la importancia de las tcnicas en el
dominio de la frecuencia empleadas en el diseo de los sistemas de control.

El uso de diseos basados en la funcin de transferencia, diagramas de bloque y dominio de la
frecuencia era habitual y muy exitoso en los laboratorios Bell. En 1947, N. B. Nichols
desarroll lo que se denomin la grfica de Nichols para el diseo de sistemas realimentados.
Por otro lado, W. R. Evans (1948), trabajando en North American Aviation, present la tcnica
del lugar de las races, que permita determinar de un modo directo la localizacin de los polos
de un sistema en lazo cerrado sobre el plano S. Consecuentemente, durante 1950, la mayora de

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las investigaciones respecto a control se centraron en dicho plano, y en obtener las
caractersticas deseadas en lazo cerrado en trminos de tiempo de subida, porcentaje de error y
dems.

4. 4. ANLISIS ESTOCSTICO
A mediados de 1940, se fueron introduciendo tcnicas estocsticas en la teora de control y
comunicacin. En 1942, N. Wiener analiz una serie de sistemas de procesamiento de
informacin empleando modelos de procesos estocsticos.
Trabajando en el dominio de la frecuencia, desarroll un filtro estocsticamente ptimo para
seales estacionarias en tiempo continuo que permita mejorar la relacin seal-ruido en los
sistemas de comunicacin. El ruso A.N. Kolmogorov (1941), por su parte, estableci una teora
para procesos estocsticos estacionarios en tiempo discreto.

El perodo posterior a la Segunda Guerra Mundial puede denominarse perodo clsico
de la teora de control. Se caracteriz por la aparicin de los primeros libros de texto
[MacColl 1945; Lauer, Lesnick y Matdon 1947; Brown y Campbell 1948; Chestnut y Mayer
1951; Truxall 1955], y por el desarrollo de herramientas de diseo que proporcionaban
soluciones garantizadas a los problemas de diseo. Estas herramientas se aplicaban mediante
clculos realizados a mano junto con tcnicas grficas.

Con la llegada de la era espacial, el diseo de sistemas de control en los Estados Unidos dio un
giro muy significativo, pasando de emplear las tcnicas en el dominio de la frecuencia, tan
habituales en el perodo clsico de la teora de control, a emplear nuevamente las tcnicas de
ecuaciones diferenciales que se usaban a finales de 1800. Es decir, hay una vuelta al estudio en
el dominio del tiempo. Las razones por las que esto fue as se exponen a continuacin.

4. 5. DISEO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO PARA SISTEMAS NO LINEALES
La teora de control clsica era muy apropiada para los problemas de diseos de control que
se presentaron durante y despus de las guerras mundiales. Los estudios en el dominio de la
frecuencia eran muy adecuados para los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Incluso
alcanzaron cierto xito en cuanto a sistemas no lineales se refiere. Empleando las propiedades
de rechazo de ruido de las tcnicas en el dominio de la frecuencia, un sistema de control poda
disearse de modo que fuese robusto a las variaciones de los parmetros del sistema, y que
permitiera, adems, la medida de errores y distorsiones externas. Por tanto, las tcnicas clsicas

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pueden utilizarse en las versiones lineales de los sistemas no lineales, dando buen resultado en
el punto de equilibrio, en el que el comportamiento del sistema es aproximadamente lineal.

Las tcnicas en el dominio de la frecuencia pueden emplearse igualmente en sistemas que
presentan tipos simples de no linealidad, mediante el empleo de su funcin de descripcin, la
cual se basa en el criterio de Nyquist. Esta tcnica fue usada primeramente por Pole J.
Groszkowski en el diseo de transmisores de radio antes de la Segunda Guerra Mundial, y
formalizada en 1964 por J. Kudrewicz.

Desafortunadamente, no es posible disear, mediante estas tcnicas de linealizacin,
sistemas de control para sistemas multivariables no lineales avanzados, como aquellos que
comenzaron a aparecer con las aplicaciones aeroespaciales. En la Unin Sovitica, la actividad
en torno al diseo de sistemas de control no lineales creca notablemente. Siguiendo las ideas de
Lyapunov, la atencin se focaliz en las tcnicas en el dominio del tiempo. En 1948, Ivachenko
investig el principio del control de relevo, donde la seal de control se conmutaba de modo
discontinuo entre valores discretos. En 1955, Tsypkin emple el plano de fase para el diseo de
controles no lineales. Popov (1961) tambin aport su criterio del crculo para el anlisis de la
estabilidad no lineal.

Dada la evolucin de la teora de control en la Unin Sovitica, era de esperar que el
lanzamiento del primer satlite, llamado Sputnik, tuviera lugar all en 1957.
Igualmente, la primera conferencia llevada a cabo por la Federacin Internacional de
Control Automtico se desarrollo en Mosc, en el ao 1960.

El lanzamiento del Sputnik supuso un tremendo crecimiento de la actividad que se estaba
desarrollando en los Estados Unidos en cuanto al diseo de controles automticos. En este
crecimiento se hizo patente la necesidad de retornar al empleo de las ecuaciones diferenciales
para el estudio de los sistemas no lineales. Cada vez se haca ms necesaria una teora de control
con la que poder tratar dichas ecuaciones diferenciales no lineales.

En 1960, C. S. Draper invent un sistema de navegacin inercial, que usaba giroscopios para
proporcionar informacin precisa sobre la posicin de un cuerpo que se encontraba en
movimiento, ya fuera un barco, un avin o un satlite espacial.

Fue a partir de entonces cuando comenzaron a desarrollarse sensores apropiados para la
navegacin y otra serie de diseos de control orientados a este fin.

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4. 6. OPTIMALIDAD EN SISTEMAS NATURALES
Johann Bernoulli fue el primero en tratar el Principio de Optimalidad, en conexin con el
problema del brachistocrono que surgi en 1696. Este problema fue resuelto por los hermanos
Bernoulli e I. Newton, quedando claro que la optimalidad es una propiedad fundamental en
cuanto a sistemas naturales se refiere. Se investigaron varios principios de optimalidad, como el
principio del tiempo mnimo de P. de Fermat (1600), empleado en ptica, y los trabajos de
Hamilton y L. Euler (1744).
Estos principios de optimalidad son todos principios mnimos. A comienzos de 1900, A.
Einstein demostr que, referido al sistema de coordenadas espacio-tiempo en cuatro
dimensiones, la mocin de los sistemas ocurre siempre de manera que se tiende a maximizar el
tiempo.

4.7. CONTROL PTIMO Y TEORA DE ESTIMACIN
Durante 1958, L. S. Pontryagin desarroll su principio mximo, el cual resolva los problemas
de control ptimo basndose en el clculo de variaciones desarrollado por L. Euler (1707-1783).
Resolvi el problema del tiempo mnimo, y deriv una ley de control on/off apropiada para el
control ptimo. En los Estados Unidos, durante 1950, el clculo de variaciones fue aplicado
para resolver problemas generales de control ptimo en la Universidad de Chicago y algunas
otras.

En 1960, R. Kalman y sus cooperadores publicaron tres escritos muy importantes. En
uno de ellos se reconoca la importancia del trabajo desarrollado por Lyapunov referente al
control en el dominio del tiempo de sistemas no lineales. En otro, se discuta sobre el control
ptimo de sistemas, proporcionando una serie de ecuaciones para el regulador cuadrtico lineal
(LQR). El tercer escrito discuta acerca del filtrado ptimo y la teora de estimacin,
proporcionando las ecuaciones para el filtro discreto de Kalman. El filtro continuo de Kalman se
desarrollara poco despus por Kalman y Bucy (1961).

En el perodo de un ao, se hicieron patentes las limitaciones de la teora de control clsica,
comenzaron a introducirse nuevas herramientas tericas y comenz una nueva era en la teora
de control, que se dio en llamar la era del control moderno.

El trabajo llevado a cabo por Kalman se caracteriz por la introduccin del lgebra lineal y las
matrices, de modo que los sistemas con entradas y salidas mltiples pudieran ser tratados

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fcilmente. Emple el concepto de estado interno de un sistema, permitiendo la
caracterizacin de los mismos no solo por sus entradas y salidas, sino por la dinmica interna de
estos.

Kalman formaliz el concepto de optimalidad en la teora de control minimizando una funcin
cuadrtica generalizada de la energa. En cuanto a la teora de estimacin, introdujo nociones
estocsticas aplicables a sistemas no estacionarios variantes en el tiempo. Puede afirmarse
que el filtro de Kalman es una ampliacin natural del filtro de Wiener para sistemas
estocsticos no estacionarios. En definitiva, la teora de Kalman proporcion soluciones
ptimas que garantizaban el adecuado desarrollo de sistemas de control mediante el empleo
de ecuaciones matriciales formales que, por lo general, tenan una nica solucin.

4. 8. TEORA DE CONTROL NO LINEAL
Durante 1960, en los Estados Unidos, G. Zames, I. W. Sandberg, K.S. Narendra, C. A. Desoer y
algunos otros, extendieron el trabajo de Popov y Lyapunov sobre la estabilidad no lineal, lo
cual tuvo su repercusin en el diseo de controles para aeroplanos, en el control de procesos
no lineales e incluso en el campo de la robtica.

La teora de control moderna (referida de nuevo al dominio del tiempo), comenzaba a requerir
herramientas para resolver las complicadas ecuaciones matriciales no lineales que se planteaban.
Por fortuna, en 1960 se realizaron grandes avances en el campo de la tecnologa digital. De
no ser por las computadoras, el control moderno hubiera visto muy limitadas sus
aplicaciones.

Sobre 1830, C. Babbage introdujo una serie de principios referidos a las computadoras
modernas. Trat temas como el de la memoria y los programas de control. En 1948, J. Von
Neumann dirigi el desarrollo de un programa de almacenamiento en Princeton, al mismo
tiempo que IBM construa su mquina programable SSEC. En 1950, Sperry Rand fabric el
primer procesador de datos comercial, llamado UNIVAC I. Poco despus, IBM lanz al
mercado su computadora 701.

En 1960, tuvo lugar uno de los avances ms importantes en este campo: naci la segunda
generacin de computadoras, que contaban ya con tecnologa en estado slido. Sobre 1965, la
Corporacin de Equipos Digitales desarroll el PDP-8, y comenz la industria de las
minicomputadoras. Finalmente, en 1969, W. Hoff invent el procesador.


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4.9. TEORA DE CONTROL DIGITAL
Con la llegada del procesador, comenz a desarrollarse una nueva rea. Los sistemas de control
que se implementaban en ordenadores digitales necesitaban ser primeramente discretizados.
Nace, por tanto, la teora de control digital.

Durante 1950, se desarroll en Columbia la teora sobre sistemas de datos muestreados,
interviniendo en este estudio J. R. Ragazzini, G. Franklin y L. A. Zadeh, as como E. I. Jury,
B. C. Kuo y otros. En este perodo surgi la idea de emplear ordenadores digitales para el
control de procesos industriales. En 1959, como resultado de un proyecto de colaboracin
entre TRW y Texaco, se instal un sistema controlado por ordenador en la refinera de petrleo
Port Arthur, en Texas.

El desarrollo de reactores nucleares durante el ao 1950, motiv la investigacin sobre el
control de procesos industriales y la instrumentacin. En 1970, gracias a los trabajos de K.
Astrm y otros, se estableci definitivamente la importancia del control digital de procesos.

Los estudios realizados por C. E. Shannon a mediados de 1950 en los laboratorios Bell,
revelaron la importancia de las tcnicas basadas en el muestreo de datos a la hora del
procesamiento de seales.

Con la introduccin del PC en 1983, el diseo de sistemas de control modernos se haca posible
para el ingeniero particular.

Comienza, entonces, el desarrollo de paquetes software tan importantes como ORACLS,
Program CC, Control-C, PC-Matlab, MATRIXx, Easy5, SIMNON y muchos otros.

5. LA UNIN DEL CONTROL CLSICO Y MODERNO
Con la publicacin de los primeros libros de texto en 1960, la teora de control moderna se
estableci as misma como la herramienta ms importante para el diseo de controles
automticos. Una intensa actividad en este respecto fue llevada a cabo por I.R.E y A.I.E.E, as
como por P. Haggerty, en Texas Instrument. Finalmente, en este mismo ao, se form el
Instituto de Ingenieros Elctricos y Electrnicos (I.E.E.E).

Sin embargo, la teora de control moderna presentaba ciertas carencias en algunos aspectos. Por
ejemplo, permita disear sistemas de control que funcionaban perfectamente a travs

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de la aplicacin de ecuaciones matriciales, pero no proporcionaba una nocin prctica
de lo que ello supona para el sistema; es decir, no daba una idea de en qu se traducan todas
esas ecuaciones a efectos del sistema. Por otro lado, los sistemas de control modernos que
carecan de dinmica de compensacin podan perder robustez frente a distorsiones y ruidos. Sin
embargo, empleando las nociones de ganancia y margen de fase propuestas por la teora de
control clsica, este problema de robustez se solucionaba.


Por tanto, en 1970, y especialmente en Gran Bretaa, se realizaron grandes esfuerzos por
extender las tcnicas clsicas en el dominio de la frecuencia y del lugar de las races a los
sistemas multivariables. Se alcanz un gran xito empleando los conceptos de lugar
caracterstico, dominio diagonal y array inverso de Nyquist.

Un gran impulsor de las tcnicas clsicas para sistemas multivariables fue I. Horowitz,
cuya teora de realimentacin cuantitativa, desarrollada a comienzos de 1970, posibilit
diseos robustos empleando la grfica de Nichols.

En 1981, algunos estudios realizados por J. Doyle, M. G. Safonov, A. J. Laub y G. L.
Hartmann, demostraron la importancia de las tcnicas clsicas en el dominio de la frecuencia en
el diseo de sistemas de control moderno. Estos estudios tuvieron su aplicacin en numerosos
procesos de control.

Como resultado de todas estas investigaciones llevadas a cabo, hoy en da podemos hablar de
una nueva teora de control que rene las mejores caractersticas de las teoras clsica y
moderna.

REFERENCIA
Universidad Carlos III de Madrid. Historia de la teora de control, extrado del
sitio web: http://turan.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/ISA/proyecto/principal.htm#menu