Fonte : Univers.

Federal Rio Grande do Sul

http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node24.html
Introduo
A combinao das aes proporcional, integral e derivativa apresentadas no captulo
precedente para gerar um s sinal de controle, d origem ao que chamamos
de controlador proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID. O objetivo
aproveitar as caractersticas particulares de cada uma destas aes a fim de se obter uma
melhora significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema
controlado. O sinal de controle gerado pelo controlador PID assim genericamente
dado como:

(3.1)


Desta forma tm-se trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho
proporcional (ao proporcional), o tempo integral (ao integral) e o tempo
derivativo (ao derivativa).
Apesar de termos a disponibilidade das trs aes bsicas, dependendo da aplicao no
ser necessria a utilizao de uma ou mais destas aes. Por exemplo, em uma planta
do tipo 1 (i.e. apresentando um plo na origem) a utilizao da ao integral no se far
necessria se o objetivo de controle for o de seguir, com erro nulo, um sinal de
referncia constante. Basicamente temos quatro configuraes possveis de
controladores a partir de uma estrutura PID:
1. proporcional (P)
2. proporcional-integral (PI)
3. proporcional-derivativo (PD)
4. proporcional-integral-derivativo (PID)
A Banda Proporcional
Na prtica, por restries de ordem fsica ou de segurana, no possvel a aplicao de
sinais controle de amplitudes ilimitadas. Tem-se assim um limite mximo e um
limite mnimo para a varivel de controle.
O sinal de controle dado por (3.1) pode ser reescrito genericamente como:

Considerando-se os limites do controle, tem-se que o sinal que ser efetivamente
aplicado descrito da seguinte forma:



Assim, se ou se diz-se que h saturao de
controle. Neste caso o comportamento do controlador torna-se no linear. Para que o
comportamento do controlador PID seja dado exatamente por (3.1), ou seja linear, o
sinal deve pertencer ao
intervalo onde e . A largura do
intervalo o que chamamos de banda proporcional, :




A partir desta definio podemos escrever que:




Em resumo: quanto maior a banda proporcional, mais dificilmente ocorrer saturao de
controle, ou seja, maior a regio de comportamento linear para o controlador PID. A
figura (3.1) ilustra graficamente a banda proporcional.



Figure 3.1: banda proporcional

O Controlador Proporcional (P)
Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a
ao proporcional. Neste caso as aes integral e derivativa so simplesmente
desligadas. Tem-se:



Em muitos controladores PID industriais, ao invs de especificarmos diretamente o
valor de , especifica-se o valor da banda proporcional em valor percentual. Note que,
considerando-se , tem-se:



Logicamente, quanto maior o valor de menor a banda proporcional. Como visto
no estudo da ao proporcional, para um sistema do tipo 0, quanto maior o
ganho menor ser o valor do erro em regime permanente, mas este erro nunca
ser completamente anulado.

O controlador Proporcional-Integral (PI)
A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo sigam, com
erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada
isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este
fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional
constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle dado por:

(3.2)


O grfico da figura (3.2) ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente com a ao
proporcional. A partir deste grfico podemos dar uma interpretao para : o tempo
integral ou reset-time, corresponde ao tempo em que a parcela relativa parte
proporcional da ao de controle duplicada. comumente especificado
em minutos.

Figure 3.2: efeito da ao integral
Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte funo de transferncia para
o controlador PI:



Note que tem-se um zero em que tende a compensar o efeito desestabilizador
do plo na origem.
Na figura (3.3) ilustrada a influncia da sintonia do parmetro na resposta do
sistema considerando-se o mesmo sistema simulado na
pgina com constante. Para altos valores de , tem-se a predominncia
da ao proporcional, sendo que corresponde ao controlador proporcional.
Note que, neste caso, existe um erro em regime permanente. A medida que
diminumos a ao integral comea a predominar sobre a ao proporcional e a
resposta tende a se aproximar mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime
tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se excessivamente observa-se
que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de instabilizao. Isto
justifica-se pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a se afastar
demasiadamente do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um
integrador puro.

Figure 3.3: PI - K=1; Ti=2(pontilhado),4(tracejado),10(contnuo)

O Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
A sada de um processo apresenta, intuitivamente, certa "inrcia" com relao a
modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do
processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma mudana
considervel na sada da planta somente aps certo tempo. Outra interpretao que,
dependendo da dinmica do processo, o sinal de controle estar em "atraso" para
corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo
de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis.
A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo
de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso,
o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo.
A estrutura bsica do controlador PD dada por:

(3.3)


Considerando-se que pode ser aproximado por




Tem-se que , ou seja, o sinal de controle proporcional a
estimativa do erro de controle unidades de tempo a frente. Em outras palavras, a
predio feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no
instante (vide figura (3.4)).

Figure 3.4: interpretao da ao proporcional-derivativa
Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a
resposta transitria do mesmo mais rpida.
Na prtica, conforme discutido na seo 2.5, deve-se limitar o ganho da parte derivativa
em altas-frequncias atravs do acrscimo de um plo . A funo de transferncia do
controlado PD dada ento por:



Observe que o zero do controlador PD est sempre direita do plo. Esta configurao
equivalente de um compensador de avano de fase. Note tambm que ao
aumentarmos , o zero do controlador tende a origem, significando a
predominncia da ao derivativa.

O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
O controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao
integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo
em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado
pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo
tempo que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio.
Considerando-se o mesmo sistema da figura (3.3) e fixando-se e , a
influncia da ao derivativa na resposta do sistema pode ser observada na figura (3.5).
A funo de transferncia do controlador PID dada por:

(3.4)


importante ressaltar que a equao (3.1) e a funo de transferncia (3.4) constituem-
se na verso clssica do controlador PID. Outras verses e variaes existem, mas a
filososfia de funcionamento, a partir da combinao dos efeitos das trs aes bsicas,
a mesma.
A figura (3.5) mostra o efeito da ao derivativa considerando-se um controlador PID
para o mesmo sistema das simulaes mostradas nas figuras (2.4) e (3.3)



Figure 3.5: PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contnuo)

Wind-up da ao integral
Conforme discutido anteriormente, na prtica todos os atuadores apresentam limites.
Quando o valor da varivel de controle atinge o limite mximo (ou mnimo) do atuador
ocorre saturao do sinal de controle. Este fato faz com que a malha de realimentao
seja de certa forma quebrada, pois o atuador permanecer no seu limite mximo (ou
mnimo) independentemente da sada do processo. Entretanto, se um controlador com
ao integral utilizado, o erro continuar a ser integrado e o termo integral tende a se
tornar muito grande, ou seja, tende a "carregar-se" demasiadamente. Do ingls, diz-se
que o termo integral "wind-up". Neste caso, para que o controlador volte a trabalhar na
regio linear (saia da saturao) necessrio que o termo integral se "descarregue".
Para tanto dever-se- esperar que o sinal de erro troque de sinal e, por um longo
perodo tempo, aplicar na entrada do controlador, um sinal de erro de sinal oposto. A
consequncia disto que a resposta transitria do sistema tender a ficar lenta e
oscilatria caracterstica esta extremamente indesejvel em um processo industrial.
Existem vrias maneiras de se evitar o wind-up da ao integral. A seguir
apresentaremos dois mtodos de anti wind-up. A ideia bsica impedir que o
integrador continue a se carregar quando a saturao ocorre.

Figure 3.6: anti wind-up: back calculation and tracking

Implementao Analgica
A implementao analgica de um PID pode ser feita atravs do seguinte circuito
eletrnico (figura (3.8) construdo a partir de amplificadores operacionais. O circuito
constitui-se basicamente de um estgio amplificador (ao proporcional), um estgio
onde so implementadas as funes de integrao e derivao (aes integral e
derivativa) e um estgio final onde estas aes so somadas. Outras topologias de
circuito implementando a ao PID podem ser encontradas na literatura.

Figure 3.8: PID analgico
Outras topologias de circuito implementando a ao PID podem ser encontradas na
literatura.
Implementao Digital
A implementao do controlador PID pode ser feita fazendo-se aproximaes
numricas das derivadas e da integral que aparecem na lei de controle. Desta forma,
possvel descrever cada uma das aes por umaequao de recorrncia. As equaes
de recorrncia descrevem as operao matemticas a serem programadas no
microcontrolador ou no microcomputador onde ser implementado o PID digital.
Consideremos que o perodo de amostragem foi convenientemente escolhido de
forma a satisfazer o Teorema da Amostragem. O sinal de controle ser atualizado
apenas nos instantes de tempo , ou simplificadamente denotaremos a sada
do processo, o sinal de referncia, o sinal de controle e o erro no
instante respectivamente como e .
Ao Proporcional
O termo proporcional discretizado a ser aplicado no instante dado por:


Ao Integral
A ao integral dada por:



ou equivalentemente por:

(3.5)


Existem vrias maneiras de discretizar, ou seja, aproximar numericamente a equao
(3.5). Abaixo apresentamos dois mtodos
Backward Differences:
Neste caso temos a seguinte aproximao para a equao (3.5):



a qual equivalente a seguinte equao de recorrncia:




Aproximao de Tustin
A aproximao de Tustin, tambm conhecida como transformao bilinear, nos d a
seguinte equao de recorrncia:



Observe que a equao (3.9.2) equivalente a uma integrao numrica utilizando
o mtodo dos trapzios.
Ao Derivativa
O termo derivativo pode ser re-escrito da seguinte maneira:

(3.6)


Da mesma forma que o termo integral, a equao (3.6) pode ser discretizada segundo
vrios mtodos. Apresentamos abaixo a discretizao da ao derivativa utilizando a
aproximao por backward differences e a aproximao de Tutsin.
Backward Differences:



A equao de recorrncia neste caso:




Aproximao de Tustin:
Pela aproximao de Tustin temos a seguinte equao de recorrncia:

Rotina PID
A partir do apresentado acima, a rotina para a implementao digital do algoritmo de
controle PID, pode ser escrita a partir das equaes de recorrncia de cada uma das
aes. Um exemplo de cdigo bsico seria o seguinte:

P= K*erro
I=I_ant+ {K*T}*{2*T_i}*(erro+erro_ant}/{(2*T_i)}
D=(pT-2)/(pT+2)}*D_ant + 2*K*T_d*T*(pT+2)*(erro-
erro_ant)
sinal_controle = P + I + D
erro_ant=erro
D_ant = D