Marco Terico II

4

CAPTULO II
MARCO TERICO

En este captulo se hablar de los diferentes dispositivos que forman un sistema
neumtico ya que existe una gama extensa de combinaciones para realizarlo. Se
describirn sus caractersticas y su funcionamiento al igual que las aplicaciones
del mismo, todo esto, con la finalidad de respaldar la seleccin de componentes
para aplicarlos al manipulador neumtico.

2.1 Actuadores o cilindros neumticos
Un actuador neumtico es un elemento que tiene como labor la
transformacin de energa, proveniente del aire comprimido, en trabajo. Esta
transformacin se lleva a cabo cuando el actuador recibe la seal de salida
proveniente del mando o los elementos de maniobra. Como consecuencia del tipo
de movimiento que el actuador va a realizar, los actuadores se clasifican en dos
grupos:
De movimiento rectilneo o lineal: que a su vez, se dividen en cilindros de
efecto simple y cilindros de efecto doble.
De movimiento giratorio: que pueden ser: motor neumtico, actuador giratorio
y accionamiento oscilante.
Para el caso de este proyecto, se profundizar en los actuadores de movimiento
rectilneo ya que el trabajo que el manipulador va a realizar es de manera lineal.

Actuadores de simple efecto
Este tipo de cilindro tienen movimiento de traslacin como consecuencia de tener
slo una conexin de aire comprimido, lo que quiere decir, que slo es
alimentado de aire por un lado, por esta razn este tipo de componentes
nicamente puede realizar el trabajo en un sentido. En cuanto al retorno o
retroceso del mbolo, es realizado por medio de distintos elementos, puede ser por
medio de un muelle que se incluye en el cilindro (donde la longitud del muelle
Marco Terico II

5

limita la carrera por lo que tienen una longitud mxima de entre 8mm10mm), por un
resorte incorporado o algn tipo de fuerzas externa. Este movimiento de retorno
debe contar con suficiente velocidad poniendo nfasis en no provocar que el
cilindro tenga que soportar una carga. Ver figura 2.1.


Figura. 2.1 Vista con corte de un cilindro simple efecto (izquierda) y cilindro simple efecto
(derecha)

Estos cilindros tienen como finalidad la realizacin de tareas como: entregar,
bifurcar, juntar, accionar, fijar, expulsar, apretar, levantar, sujetar. En resumen, se
puede denominar este tipo de acciones como tareas de alimentacin.
Dentro de la clasificacin de cilindros de efecto simple se encuentran los cilindros de
membrana y de membrana enrollable, donde lo nica diferencia con los cilindros
antes mencionados es que este tipo de cilindros cuenta con una membrana, ya
sea de goma, plstico o metal, la cual, toma el lugar del embolo y sobre la cual
esta fijado el vstago.

Cilindros doble efecto
Este tipo de cilindros no llevan mecanismo de retorno como muelle, resorte etc.,
por lo que cuentan con dos conexiones, las cuales tienen como funcin alimentar y
evacuar el aire a presin. De forma distinta a los cilindros simple efecto, este tipo de
actuadores pueden realizar trabajos en dos sentidos. Sus aplicaciones ms
comunes se encuentran en la deteccin sin contacto, el frenado de cargas pesadas,
el uso de cilindros sin vstago en reas reducidas y la aplicacin en la robtica. Ver
figura 2.2.
Marco Terico II

6


Figura. 2.2. Vista con corte de un cilindro doble efecto (izquierda) y cilindro doble efecto
(derecha)

2.2 Compresores
Un compresor es un dispositivo que tiene por finalidad el incremento de la presin de
un gas, lo cual es logrado al reducir el volumen especfico del gas cuando este se
encuentra atravesando por el compresor, ver Figura 2.3. Para una seleccin
certera de este dispositivo se debe conocer la presin de trabajo y la cantidad de
aire necesaria para lograrlo.

Figura. 2.3 Ilustracin de compresores (FRA-COR)
Marco Terico II

7

En la figura 2.4 se muestra la clasificacin de los compresores:

Figura. 2.4 Clasificacin de compresores (FESTO DIDACTIC, NEUMTICA)


Compresores de mbolo alternativo

a. Compresor de mbolo
En este tipo de compresores se introduce el gas por medio de unas vlvulas de
entrada al cilindro, es aqu en donde se estanca y se realiza el proceso de
compresin, para despus ser expulsado por medio de las vlvulas de escape. Ver
figura 2.5.

Figura. 2.5 Funcionamiento de un compresor de embolo

Marco Terico II

8

Este tipo de compresores tiene como caracterstica el manejo de un vasto
nmero de presiones. En la tabla 2.1 se presentan las presiones ptimas para
estos compresores:
Tabla 2.1 Presiones ptimas para un compresor de mbolo
Una etapa Dos etapas tres etapas
hasta 400 kPa ( 4
bar )
hasta 1500 kPa ( 15
bar )
ms de 1500 kPa ( 15
bar)


La finalidad de las etapas antes mencionadas, es formar un sistema escalonado
de estos componentes de tal manera que se puedan alcanzar presiones
considerablemente elevadas.
Este tipo de compresores regularmente poseen un enfriamiento por agua del
cilindro y su tapa con la finalidad de logar un intercambio trmico adecuado, ya que
de ste depende la puesta en marcha de los procesos de compresin y expansin en
el componente.

b. Compresor de membrana
Este tipo de compresores pertenece a la familia de los compresores de mbolo, ya
que tambin poseen uno, con la diferencia de que una membrana separa al mbolo
de la cmara de compresin con la finalidad de mantener el aire limpio
interrumpiendo el paso de aceite del compresor al aire, haciendo a estos
componentes ptimos para la industria alimenticia, qumica o farmacutica.
Ver figura 2.6.

Figura 2.6 Funcionamiento de un compresor de membrana



Marco Terico II

9

Compresor de mbolo giratorio
c. Compresores rotativos
Este tipo de dispositivo tiene un principio de trabajo similar al de las bombas
rotativas, tambin son conocidos como centrfugos, expulsan y comprimen el
gas de trabajo por medio de un mecanismo constituido por ruedas de paletas o
placas. Bsicamente, al poner en funcionamiento el rotor, este obliga a las placas
a trasportar el gas de trabajo de la cmara de aspiracin a la cavidad de
expulsin y es aqu donde la compresin se da. En cuanto al caudal, ste depende
de las dimensiones geometras de la frecuencia de rotacin. Los compresores
rotativos de placas son fabricados para soportar hasta 500 m
3
/min. y con dos etapas
de compresin se pueden crear hasta 1.5. MPa.
En la industria son frecuentemente usados los compresores rotativos mono
celulares, pero tambin existen los multicelulares ya que el nmero de clulas
varia dependiendo de la velocidad de rotacin elegida.

d. Compresor de lbulos (ROOTS)
stos compresores se encuentran formados por dos o tres lbulos simtricos
que poseen forma de 8 que tienen un movimiento giratorio en sentido inverso y
que no tienen ningn tipo de contacto con el cuerpo del compresor ni entre ellos,
cuentan con la ventaja de no requerir ningn tipo de vlvulas hacindolos ideales
para trabajar a baja presin debido a que no generan prdidas de impulsin o
aspiracin, dando como resultado que puedan manejar caudales volumtricos

Figura. 2.7 Compresor de lbulos explotado
Marco Terico II

10

elevados generalmente producidos al operar a niveles bajos de presin. Ver figuras
2.7 y 2.8.


Figura. 2.8 Principio de trabajo de un compresor de lbulos.

Desde otro punto de vista, el que no exista ningn tipo de contacto entre los
componentes del dispositivo puede llegar a ser una gran desventaja ya que existe
una reduccin considerable en la diferencia mxima de presiones entre la
aspiracin y la impulsin, por lo tanto no existe un buen rendimiento
volumtrico. Se aplican principalmente en el montaje sobre camiones para la
impulsin neumtica de material a granel, sobre alimentadores de motores diesel
y en sopladores de gas a presin moderada.

Compresores de flujo
e. Compresor radial
ste tipo de compresores tiene como principio la compresin del aire
aprovechando la fuerza centrifuga, la cual se lleva a cabo en una cmara de
forma espiral que contiene dentro de s un rotor centrifugo que toma aire en
sentido axial para despus ser proyectado con una fuerza poderosa de manera
radial y es en este punto donde la fuerza centrfuga toma su lugar, ya que
apisona el aire contra la cmara de compresin. ste componente puede ser de
una o varias etapas para realizar una sobre presin y esta considerado como
una mquina de alta velocidad ya que se basa en principios dinmicos.
f. Compresor axial
ste tipo de compresor esta constituido por una rejilla variable (corona giratoria o
paleta de trabajo) y una fija (paletas gua), las cuales juntas, forman una clula del
Marco Terico II

11

compresor. Los compresores axiales poseen un mayor nmero de clulas que los
compresores centrfugos. Este tipo de compresores se combina de varias etapas
de presin que son las formadas por las clulas anteriormente mencionadas. Ver
figura 2.9.

Figura. 2.9 Ilustracin de compresores axiales

La implementacin a nivel industrial de ste tipo de componente se encuentra
principalmente en los altos hornos, o para servicios en tneles aerodinmicos y
en el trabajo de elevadores de presin de gas, aplicado en turbinas de gas y en los
motores de reaccin en la aviacin. Como su nombre lo indica, en este tipo de
compresor el aire administrado cruza de manera axial por las paletas de
movimiento giratorio de un motor, para despus pasar por las de un estator, y es
aqu donde comienza el recorrido por los escalones o etapas antes mencionadas,
al llegar a las paletas el aire cambia su direccin en sentido de la rotacin, y es
aqu donde se da una disminucin de velocidad pero al mismo tiempo se logra la
elevacin de la presin del aire por efecto de la difusin, despus de esto, el aire
pasa a otra etapa y comienza de nuevo la misma operacin pero en otra etapa
donde continua el proceso de presurizacin.


Marco Terico II

12

2.3 Vlvulas neumticas
Las vlvulas neumticas son dispositivos que dependiendo de sus
caractersticas y tipo nos ceden el control para el arranque, parada, direccin o
sentido de flujo del aire utilizado en un circuito neumtico. A continuacin se
presenta una breve descripcin de los diferentes tipos de vlvulas con su
respectivo funcionamiento. Ver figura 2.10.


Figura. 2.10 Ilustracin de vlvulas neumticas

Clasificacin dependiendo del diseo.
En la figura 2.11 se muestra un cuadro sinptico de las vlvulas de acuerdo al
diseo
a. Vlvulas de asiento.
Para el caso de las vlvulas de asiento, los pasos se cierran o se abren por medio
de elementos como platos, bolas, discos o conos, su funcionamiento es sencillo, al
inyectar aire comprimido, este provoca una fuerza de compresin sobre la bola, el
plato, el cono, segn sea el caso, de esta forma se da una colisin entre el
elemento y el asiento de la vlvula o en su defecto, juntas de goma, teniendo como
resultado una correcta estanqueidad. Otra caracterstica de estas vlvulas es que
su vida til es considerablemente amplia ya que los componentes por los que esta
formada no tienen un desgaste mayor, de la misma manera son poco sensibles a
la suciedad y econmicas, pero por otro lado necesitan un accionamiento con una
gran fuerza ya que esta debe ser mayo a la fuerza que realiza la presin del aire
ms la del dispositivo de recuperacin que posean.
Marco Terico II

13

Figura. 2.11 Clasificacin por diseo de las vlvulas
b. Vlvulas de corredera
Como es de imaginarse por el nombre, en esta vlvula existe un desplazamiento
axial en su parte interna, realizado por un mbolo cilndrico el cual tiene como tarea
la distribucin del flujo de aire a las distintas conexiones que la vlvula posea
segn se necesite. Debido al desplazamiento del mbolo, las piezas de la vlvula
se encuentran sometidas a un rozamiento el cual provoca un desgaste en las
mismas. De manera contraria a las vlvulas de asiento, estas son muy sensibles a
la suciedad y requieren esfuerzos pequeos para el permute de las vas. Ver figuras
2.12 y 2.13.

Figura. 2.12 Ilustracin de una vlvula de corredera
Marco Terico II

14

Figura. 2.13 Principio de trabajo de una vlvula de corredera


Clasificacin dependiendo el manejo del flujo de aire

Vlvulas de vas o distribuidoras
Este tipo de vlvulas son componentes que intervienen en el paso, el sentido y
direccin del flujo y en su parada, estas cuentan con algn tipo de mecanismo de
recuperacin o reposicin en su parte interna, en el caso ms comn poseen un
resorte o un muelle que es quien hace el trabajo.
Como la mayora de los componentes neumticos, estas vlvulas cuentan con
una simbologa, en la cual se indica el nmero de posiciones de maniobra, las
cuales pueden ser de dos a tres posiciones, y de la misma manera nos indican
el nmero de vas con las que se cuentan, que pueden ser de dos a cinco, dichas
vas no son ms que la comunicacin neumtica del componente con el exterior,
en otras palabras recibimos informacin grafica de la cantidad de conexiones y la
posicin de conmutacin y por supuesto que tipo de accionamiento posee la
vlvula.
Es importante mencionar que ste tipo de vlvulas tienen una clasificacin
especial dependiendo del tipo de construccin que poseen, a continuacin se
presentan las clases con sus respectivas ramificaciones:

2.4 Accionamientos
En la figura 2.14 se muestra los distintos tipos de accionamiento que se pueden
realizar en las vlvulas de vas, como se puede ver, existe accionamiento
directo donde existe una interaccin entre la mquina y el operador con alguna
de sus extremidades, ya sea el pie o la mano, y accionamiento a distancia o
en otras palabras telemando, que realiza la puesta en marcha del equipo sin que el
Marco Terico II

15

operario se encuentre cerca de l. A su vez, el accionamiento directo puede ser
muscular o mecnico y existen diferentes clases de accionamiento para cada
subdivisin. De la misma forma sucede con el accionamiento a distancia ya que se
subdivide en elctrico y neumtico con sus respectivos tipos de accionamientos.
Figura. 2.14 Tipos de accionamiento de las vlvulas distribuidoras

Vlvulas de bloqueo o anti-retorno
Este tipo de vlvulas tiene la cualidad de detener o bloquear en un sentido de
manera total el paso del aire comprimido mientras que en el sentido contrario ste
pasa con una perdida despreciable de presin, generalmente el bloqueo antes
mencionado se lleva a cabo por medio de membranas, platos, bolas o conos. Y
precisamente aqu, en el lado del bloqueo se ejerce una fuerza la cual eleva el
efecto de estanqueidad de la vlvula para efectuar el cierre. Ver figura 2.15.

Vlvulas de caudal
La caracterstica principal de este tipo de componentes es que tienen la labor de
dosificar el paso del flujo en ambas direcciones, las vlvulas de caudal ms
Marco Terico II

16

comunes son las de estrangulacin ya que estas pueden ser graduables, en otros
termino, estas vlvulas de estrangulacin tiene la posibilidad de que el usuario fije el
ajuste correspondiente o necesario. Generalmente encuentran su aplicacin en el
control de la velocidad de los actuadores. Ver figura 2.16.


Figura. 2.15 Ilustracin de vlvulas de bloqueo anti-retorno

Figura. 2.16 Ilustracin de vlvulas de caudal

Vlvula de estrangulacin y anti -retorno
La vlvula de caudal unidireccional, como su nombre lo describe, reduce el caudal
de aire solo en un sentido, esto es, controla la cantidad de aire por unidad de
tiempo que pasa en sentido mientras que en le sentido opuesto deja que el flujo
sea libre, Al ser vlvulas de caudal, como ya se menciono son aplicadas al control
de la velocidad de los actuadores con la diferencia de que, para su mejor
funcionamiento, es recomendable instalarlas cerca de ellos. Para el caso de
cilindro de doble efecto se tiene una clasificacin segn la manera en que se
necesita el movimiento del cilindro, pueden ser: con regulacin de aire en la
entrada o en la salida. Ver figura 2.17.
Marco Terico II

17

Vlvulas de caudal bidireccional
A diferencia de las vlvulas unidireccionales, estos dispositivos cuentan con la
capacidad de poder regular tanto en un sentido como el otro la cantidad de aire
comprimido que se utilice en una unidad de tiempo determinada, dicha regulacin
puede ser desde cero hasta el mximo permitido para en las caractersticas del
componente.


Figura. 2.17 Ilustracin de una vlvula de estrangulacin y anti-retorno


Vlvulas de escape rpido
Dispositivos con la tarea de hacer que el tiempo de retroceso de los cilindros o
actuadores sea menor, en otros trminos, incrementan la velocidad de estos
haciendo que el vstago tenga un retroceso casi a la velocidad mxima como
resultado de la evacuacin del aire por la vlvula de escape rpido. Ver figura
2.18.

Figura. 2.18 Ilustracin vlvulas de escape
Vlvulas AND (de simultaneidad) y vlvulas OR (selectora)
Las vlvulas and cuentan con una salida y dos entradas lo que nos indica que la
circulacin del aire hacia la salida puede ser si las dos entradas antes
Marco Terico II

18

mencionadas reciben de manera simultnea una alimentacin de presin,
mientras que en las vlvulas or el aire podr transitar hacia la salida slo con que
una entrada reciba la alimentacin de presin.

2.5 Unidad de mantenimiento
Para contar con que un circuito neumtico trabaje de manera Optima y que tenga
un promedio de vida aceptable se tiene que prestar singular atencin al
acondicionamiento del aire presurizado, dicho acondicionamiento se lleva acabo
por medio de un proceso de filtracin, lubricacin y regularizacin que se puede
realizar por elementos separados, y es aqu donde surge la unidad de
mantenimiento, que es una unidad operativa que cuenta con las funciones de
acondicionamiento antes mencionadas y es colocada antes de toda la
instalacin del circuito neumtico. Ver figura 2.19.

Figura. 2.19 Vista en corte de una unidad de mantenimiento (izquierda) y componentes de
una unidad de mantenimiento (derecha)

Para la seleccin de la unidad de mantenimiento correcta es necesario tomar en
cuenta el total de caudal de aire, la presin de trabajo y la temperatura, ya
que estos datos no deben de rebasar los valores estipulados por el fabricante.

Marco Terico II

19

2.6 Sensores
stos son los dispositivos encargados de la transformacin de cualquier tipo de
cantidad fsica en otra cantidad fsica pero diferente, en otras palabras, convierten las
caractersticas de un entorno en una medida cuantitativa, como por ejemplo:
temperatura o desplazamientos mecnicos. Al proceso antes mencionado de
transformacin de una energa a otra se le llama proceso de transduccin. Muchos
de los sensores son elctricos o electrnicos aunque existen de otros tipos, se
cuenta en el mercado con: Sensores de temperatura, de deformacin, de acidez,
de luz, de sonido, de contacto, de imagen digital (fotografa) y de proximidad.
Para el caso de este proyecto se utilizaran sensores de contacto o tambin
llamados sensores de fin de carrera los cuales se sitan al final del recorrido del
elemento mvil, en este caso, los actuadores o cilindros. Estos sensores estn
formados por dos partes donde en una de ellas se encuentran los contactos y en la
otra, una cabeza que detecta el movimiento. Normalmente son aplicables a
sistemas de movimiento rectilneo o que sigan una trayectoria fija.

2.7 Mtodo de solucin de circuitos neumticos.
El mtodo de Cascada es un sistema sencillo para la resolucin de circuitos
neumticos secuenciales, en los cuales, se repitan estados neumticos. El
mtodo consta de una serie de pasos que deben seguirse sistemticamente:

Definir la secuencia. Lgicamente, conforme al funcionamiento que se desea
del sistema. Si se quiere un avance del cilindro A, un avance del cilindro B y un
retroceso simultneo de ambos, la secuencia quedara de la siguiente forma: A+
B+ (A- B-)
Determinar los grupos. Teniendo en cuenta que en un mismo grupo no puede
repetirse la misma letra y que si en el ltimo grupo hay una o ms letras que no
estn en el primer grupo, pasaran a ste, delante de la primera letra de la
secuencia. Colocar tantas lneas de presin como grupos hay en la secuencia y
tantas vlvulas distribuidoras de lnea como grupos, menos uno.