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Instituto Politcnico Nacional

Escuela superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
Unidad Azcapotzalco

Profesor: ING. Milton Alfredo Prez Reyes

Materia: Diseo de Conjuntos

Nombre de los alumnos: Reyes Aguilar Hctor Daniel
Abarca Ruiz Vernica Lizeth
Irving Augusto Vzquez Becerra

Grupo: 7RM1

Fecha de entrega: 26/Agosto/2014

Trabajo: Configuraciones principales




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INDICE

1. CONFIGURACIONES PRINCIPALES DE LOS ROBOTS 3
1.1 configuracin polar 3
1.2 configuracin cilndrica 4
1.3 configucin cartesianas 4
1.4 configuraciones scare 5
2. Movimiento del robot 6
2.1 Articulaciones 7
3. Parmetros principales 8
3.1 Espacio de trabajo 8
3.2 tabla de caractersticas 10
4 bibliografa 12














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CONFIGURACIONES PRINCIPALES DE LOS ROBOTS
Dentro de la construccin fsica del robot junto con varios componentes que los robots
utilizan y unidos a la base y el conjunto del brazo que est unido al cuerpo, despus una
mueca con componentes que da de orientarse en diversa posicin. Y a la vez cada
eslabn esta articulado una de otra hasta el efector final y las articulaciones de la mueca
del manipulador para orientar dicho actuador final
Por lo tanto es de estudio las cuatro configuraciones de robots comunes. Y digo comunes
porque es de uso comn en las diferentes industrias del mundo.
Los robots estn en un catlogo de tamaos, formas, y configuraciones fsicas, y es fcil
encontrar las siguientes caractersticas bsica disponibles en los comercialmente.
1.-Configuracin polar
Utiliza un brazo telescpico que puede elevarse o bajar alrededor de un pivote horizontal.
Este pivote est montado sobre una base giratoria y a la ves contiene diversas
articulaciones que proporcionan al robot de la capacidad de desplazarse brazo dentro de
un aspecto esfrico, y que de aqu la dominacin del robot de coordenadas esfricas que
se suele aplicar a este tipo. Donde citamos al UNIMATE SERIE 2000 o el MAKER 110
fabricado por United States Robots



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2.-configuracion cilndrica
Esta configuracin utiliza una columna vertical y un dispositivo de deslizamiento que
puede moverse hacia arriba o abajo a lo largo de la columna. El brazo esta unido al
dispositivo deslizante de modo que puede moverse en sentido radial con respecto a la
columna, haciendo girar la columna, el robot es capaz de conseguir un espacio de trabajo
que se aproxima a un cilindro.

3.-robot de coordenadas cartesianas.
Utilizando tres dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los ejes x, y, z.
otros se aplican a veces a esta configuracin, incluyendo las denominaciones de robot xyz
y robot rectilneo desplazando los tres dispositivos deslizantes entre s.

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4.-El robot de brazo articulado
Su configuracin es similar a la del brazo humano, constituido a la del brazo humano.
Constituido por dos componentes rectos, que corresponden al antebrazo y el brazo
humano montados sobre un pedestal vertical (tronco). Estos componentes estn
conectados por dos articulaciones giratorias que corresponden al hombreo y al codo.
Una mueca est unida al antebrazo, con lo que proporcionan varias articulaciones
suplementarias
Selective Compliance Assembly Robot Arm.



5.- el robot tipo SCARA

Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o dos
eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido
a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede
hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

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MOVIMIENTO DEL ROBOT

Los robots industriales estn diseados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se
realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y mueca mediante una serie
de movimiento y posiciones. Unido a la mueca est el efector final, que se utiliza por el
robot para realizar una tarea especfica. Los movimientos del robot pueden dividirse en
dos categoras generales: movimientos de brazo y cuerpo y movimientos de la mueca.
Los movimientos de articulaciones individuales asociados con estas dos categoras se
denomina, a veces, por el trmino GRADOS DE LIBERTAD.
Para la conexin de las diversas articulaciones del manipulador se emplean unos
elementos rgidos denominados uniones. En cualquier cadena de unin-articulacin-
unin, llamaremos unin de entrada al eslabn que est ms prximo a la base en la
cadena.
Nos referiremos a la articulacin lineal como una articulacin del tipo L. El trmino de
articulacin prismtica se utiliza, a veces, en la documentacin sobre robtica en lugar de
articulacin lineal.
Hay como mnimo, tres tipos de articulacin giratoria que pueden distinguirse en los
manipuladores de robots.

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La primera articulacin se trata del tipo R. en ella la articulacin el eje de rotacin
es perpendicular a los ejes de las dos uniones
El segundo tipo de articulacin
giratoria implica un movimiento
de torsin entre la unin de
entrada y salida. El eje de
rotacin de la articulacin de
torsin entre las uniones de
entrada y salida. Esta
articulacin es conocida como
tipo T
El tercer tipo de articulacin
giratoria es una articulacin de
revolucin en la que la unin de
entrada es paralela al eje de
rotacin y la de la salida es
perpendicular a dicho eje. Esta
articulacin se designara como tipo V
Para robots de configuracin polar, cilndrica o de brazo articulado, los tres grados de
libertad asociados con los movimientos del brazo y del cuerpo son:
1. Transversal vertical: Es la capacidad para desplazar la mueca hacia arriba o
abajo para proporcionar la postura vertical deseada
2. Trasversal radial: Implica la extensin o retraccin del brazo desde el centro
vertical del robot
3. Transversal rotacional: es la rotacin del brazo alrededor de la vertical
El movimiento de la mueca est diseado para permitir al robot orientar adecuadamente
el efector final con respecto a la tarea a realizar. Las siguientes son configuraciones
tpicas de la mano

1. Giro de la mueca: Tambin denominado oscilacin de la mueca, que implica la
rotacin del mecanismo de la mueca alrededor del eje del brazo
2. Elevacin de la mueca.
Habida cuenta de que el
giro de la mueca est en
su posicin central, la
rotacin implicara arriba o
debajo de la misma.

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3. Desviacin de la mueca: De nuevo, considerando que el giro de la mueca est
en la posicin central, la rotacin implicara la rotacin implicara la rotacin
implicara la rotacin a derecha o a izquierda de la mueca







Parmetros principales
Nmero de grados de libertad
Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las
articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales
requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms
complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo
Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente
accesible si el PT puede situarse en l en todas las orientaciones que permita la
constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT
pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de
trabajo de robots de distintas configuraciones.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan
volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano
genera una figura cbica.

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El robot de configuracin cilndrica presenta un
volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotacin de
360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin
polar, los de brazo articulado y los
modelos SCARA presentan un volumen de trabajo
irregular.
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente
indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del
robot, como en el siguiente caso:


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Capacidad de posicionamiento del punto terminal
Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y
repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga
Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las
caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de
la tarea a la que se destine.
Velocidad
Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.


A continuacin se muestra una tabla con las caractersticas.

Configuracin
geomtrica
Estructura
cinemtica
Espacio de
trabajo
Ejemplo
cartesianos

tipo cantilever




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tipo prtico
cilndrico




polar



esfrico




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SCARA



paralelo





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BIBLIOGRAFIA

GROOVER, Robtica Industrial, McGraw-Hill segunda edicin