Modelagem Kit LJ

Faculdade de Tecnologia de Santo Andr
Curso Superior de Tecnologia em Eletrnica Automotiva

Disciplina Controle

Professores Fabio Delatore / Luiz Vasco Puglia / Fabrizio Leonardi 1
Modelagem Matemtica do Sistema Servo Posicionador LJ Create

1. Apresentao do Kit

Podemos representar o sistema de controle LJ apresentado acima, atravs de um diagrama em
blocos, conforme a Figura 1. O objetivo desta apostila demonstrar passo a passo, a obteno dos
valores matemticos de G(s) e de H(s), para posteriormente desenvolvermos o estudo dos
controladores / compensadores para esse sistema, que o bloco G
C
(s).

Figura 1 Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada


Disciplina Controle

O kit LJ a ser estudado, constitudo de trs conjuntos de placas bsicas (conjunto
servomecnico, conjunto controlador, conjunto sinal referncia), descritas cada uma delas com
detalhes a seguir.

a) Conjunto Servomecnico:

Figura 2 Detalhes conjunto servomecnico

1. Alimentao 12V / 5V: Nesta placa os neutros esto todos interligados e a fonte de tenso
fornecida em separado com o kit;

2. Entrada Sinal E(s): faixa de tenso analgica de 5 V + 5 V, onde um amplificador de
potncia
do tipo push-pull para poder acionar o motor com corrente adequada;

3. Sada Sinal Velocidade: Este sinal proveniente do tacmetro, que est ligado ao eixo do
motor CC, e fica ativo quando selecionamos o tacogerador para operar no modo velocidade;

4. Sada Posio Analgica: Este sinal proveniente de um potencimetro (sensor de posio),
que est ligado ao eixo do motor CC atravs de um conjunto de correias;


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5. Entrada Sinal PWM: PWM ou Pulse Width Modulation, uma entrada digital para controlar a
velocidade e direo do motor. Um sinal de pulso (TTL) de durao entre 1.0 a 2.0 ms
requerido e deve se repetir a cada 20 ms aproximadamente, sendo:
1.0 ms: para obter a mxima rotao no sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio
1.5 ms: para o motor fica parado;
2.0 ms: para obter a mxima rotao no sentido dos ponteiros do relgio.

6. Sada Posio Digital: Um disco preparado para gerar um cdigo Gray, acionado diretamente
pelo motor CC, fornece uma sada de 4 bits digital que fornece informao sobre a posio
angular do eixo do motor;

7. Pulso de Referncia: Um disco com uma janela e um sensor ptico, acionado diretamente
pelo motor CC, fornece um pulso a cada volta do eixo do motor;

8. E(s): V
IN
ou PWM: Esta chave determina se vamos utilizar um comando analgico ou digital.
No caso, utilizaremos sempre o controle analgico;

9. Tacogerador Velocidade ou Freio: Quando esta chave se encontra na posio V
OUT
, o sinal
do taco liberado para ser utilizado externamente para se fazer realimentao. Quando esta
chave se encontra na posio de LOAD, o taco utilizado como uma carga varivel a ser
aplicada ao motor;

10. Carga do Freio: Ajusta a carga do freio fornecido pelo taco ao motor DC;

11. Tacogerador: O tacmetro , construtivamente, idntico ao Motor CC, e ser amplamente
utilizado como sensor de velocidade. Pode tambm ser utilizado para servir de carga ajustvel
para o motor, neste caso aplicada aos seus terminais de sada uma resistncia varivel;

12. Indicador RPM Digital: Fornece a rotao do eixo do motor CC. Esta informao
proveniente do disco codificador do cdigo Gray;

13. Transferidor: Permite comparar a posio desejada ou de referncia com a posio de sada
do sistema controlador;

14. Reduo 1 e 2: Duas correias dentadas produzem uma reduo de 9:1 da velocidade do
eixo do motor CC para a o eixo do potencimetro sensor de posio;


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15. Disco ptico: O disco que fornece o cdigo Gray est acoplado diretamente ao eixo do motor,
como temos uma reduo de 9:1 para o eixo de sada, teremos uma resoluo de 1 bit para
cada 2,5 de variao do eixo de sada (onde temos aplicado o potencimetro sensor e o
transferidor). Portanto o cdigo se repetir a cada 40 de rotao. Teremos, portanto:

ngulo Cdigo Gray ngulo Cdigo Gray
0,0 0000 22,5 1101
2,5 0001 25,0 1111
5,0 0011 27,5 1110
7,5 0010 30,0 1010
10,0 0110 32,5 1011
12,5 0111 35,0 1001
15,0 0101 37,5 1000
17,5 0100 40,0 0000
20,0 1100 360,0 0000
Observao: uma posio no sentido contrrio ir reverter a seqncia acima.

16. Freio magntico: Um im permanente preso a uma haste pivotada que possibilita a
introduo de um freio magntico quando colocado na frente do disco de alumnio, o mesmo
disco que gera o pulso para cada rotao do eixo do motor. A haste possui trs posies,
variando a intensidade da carga;

17. Motor DC: um motor CC capaz de atingir uma velocidade de 2500 rpm em ambas direes;

18. Sensor de Posio: Trata-se de um potencimetro de preciso sem fim de curso mecnico.
Fornece uma tenso varivel entre + 5 volts a 5 volts, para uma revoluo completa do seu
eixo. Note que sua sada levada artificialmente a +5 volts por aproximadamente 20 quando
o potencimetro passa pela sua regio de descontinuidade. O potencimetro pode ser
desacoplado do eixo de acionamento quando no estiver em uso para aumentar a sua vida til;

b) Conjunto Controlador:

Esta placa faz o papel de Comparador e Controlador, gerando os sinais E(s) e da varivel
manipulada, apresentados na Figura 1. Possui o controlador PID, um amplificador de sinal, filtros,
inversores de sinal, que permitem realizar ajustes nos sinais de realimentao fornecidos pela placa
conjunto servomecnico.


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Figura 3 Detalhes conjunto controlador

c) Conjunto Sinal de Referncia:

Este Potencimetro permite converter os sinais mecnicos (normalmente de entrada ou
referncia) em sinais eltricos. alimentado com +12 e -12 Volts e fornece uma sada que assume
valores entre +5 V e - 5 V.

Figura 4 Detalhes conjunto sinal de referncia


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d) Fonte de Alimentao

A fonte possui as seguintes sadas: 5 V@3A, 5 V@1A e 12V@1A. Estas fontes so
independentes, isto os seus neutros no esto interligados internamente, sendo necessria a
interligao dos mesmos durante os procedimentos experimentais.

Figura 5 Detalhes fonte de alimentao

2- Estudos dos Sensores do Kit LJ

2.1- Consideraes Iniciais

Um sistema definido como linear em termos da excitao e da resposta do sistema. Em geral
uma condio necessria para um sistema ser linear pode ser determinada em funo de uma
excitao x(t) e de uma resposta y(t). Quando o sistema em repouso for submetido a uma excitao
x
1
(t) produzir uma resposta y
1
(t). Quando o sistema for submetido a uma excitao x
2
(t) produzir
uma resposta correspondente y
2
(t). Para um sistema linear necessrio que a excitao
x(t) = x
1
(t) + x
2
(t) produza uma resposta y(t) = y
1
(t)+y
2
(t). Isto chamado usualmente o princpio da
superposio.
Alm disto, necessrio que a magnitude do fator de escala seja preservada em um sistema
linear. Considere-se, novamente, um sistema com uma entrada x(t) que resulta em uma sada y(t).
Ento necessrio que a resposta de um sistema linear a uma entrada x(t) multiplicada por uma
constante | seja igual resposta y multiplicada pela mesma constante de modo que a sada seja |
y(t). Esta a chamada propriedade da homogeneidade. Portanto um sistema linear satisfaz as
propriedades de superposio e homogeneidade.
importante tambm definirmos um Sistema Dinmico. So aqueles que apresentam uma
resposta transitria a uma excitao de entrada. Costuma-se dizer que estes tipos de sistemas
possuem memria ou que possuem armazenadores de energia. A seguir damos alguns exemplos:


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Sistema linear e no-dinmico (esttico)
V
I
Sistema

Sistema linear e dinmico
V
VC
Sistema

Sistema no-linear e esttico
Sistema
V
ID

Sistema no-linear e dinmico
Sistema
V
ID

2.2- Sensor Potenciomtrico

O potencimetro essencialmente um resistor acessvel por meio de 3 contatos, 2 ligados s
extremidades e um ao contato deslizante. As funes caractersticas R(u) mais comuns so:

Potencimetro logartmico:
o R(u) = K
P
.log(u)

Potencimetro linear:
o R(u) = K
P
.u

onde K
P
= R
O
/ u
O
chamado de constante do potencimetro, sendo R
O
a sua resistncia total.

2.3- Tacmetro

Um gerador tacomtrico CC um dispositivo eletromagntico rotativo o qual, quando girado seu
eixo, gera uma tenso de sada proporcional a velocidade do eixo. Esta caracterstica pode ser usada
em aplicaes onde se requer tanto a medida da velocidade angular como a realimentao de
velocidade em sistemas de sistemas de controle. A sua equao caracterstica definida como:


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e = ( ) . ( )
TACO T
V t K t

O tacmetro para ser considerado um bom sensor, deve apresentar as seguintes
caractersticas:

Fornecer uma tenso linearmente proporcional a velocidade do eixo;
Ripple da tenso de sada, devido a comutao das escovas, deve ser o mnimo possvel;
A constante KT deve ser estvel com as variaes de temperatura ambiente e do dispositivo;
No requerido que o Tacmetro fornea potncia significativa.

Os tacmetros podem ser de dois tipos, o de campo eletromagntico e o de campo a im
permanente. Hoje em dia praticamente s fabricado o tacmetro com im permanente, devido a sua
eficincia e desempenho. Um tacmetro ideal possui uma resposta V
TACO
x e linear, conforme
apresentado pela Figura 6.

Figura 6 Linearidade desejada em um tacogerador

2.4- Parte Prtica: Determinao dos valores de K
P
e de K
T

Considere para esse procedimento, o diagrama em blocos em malha aberta do kit LJ,
apresentado pela Figura 7:


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Figura 7 Diagrama kit LJ em malha aberta

A funo de transferncia de um sistema a relao entre a transformada de Laplace do sinal
de sada pela transformada de Laplace do sinal de entrada:

=
Sinal de Sada ( )
( )
Sinal de Entrada ( )
s
G s
s

Sabendo-se que os sensores do kit LJ (tacogerador e potencimetro sensor de posio) so
estticos, suas funes de transferncia so meros ganhos, K
T
e K
P
respectivamente, e que podem ser
determinados experimentalmente por:

e

( =

1
( )
.
( )
taco
T
motor
V t
K V rpm
t

u

( =

1
( )
.
( )
pot
P
saida
V t
K V graus
t


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Observao: Embora a relao entrada-sada do sensor de posio seja uma reta, ele s pode ser
considerado como um sistema linear se essa reta passa pela origem (0 volts = 0 graus), objetivando
garantir o princpio da superposio.

a) Determinao da funo de transferncia do potencimetro do kit LJ (sensor de posio)

Ajuste inicialmente o zero do sensor (0 volts = 0 graus). Sem aplicar tenso externa ao motor,
gire o transferidor de sada com a mo (eixo onde est o sensor de posio) e anote a variao em
graus e em volts na sada Potentiometer Output. Ateno: gire menos de uma volta para manter a
tenso de sada dentro da faixa de -5V a +5V, evitando o salto de -5V para +5V ou o contrrio.

( )
( )
u

A
( = =

A
1
0.027 .
pot
P
saida
V t
K V graus
t

b) Determinar a funo de transferncia do Tacmetro do kit LJ (sensor de velocidade)

Aplique uma tenso externa ao motor (V
IN
) e mea esta tenso e a velocidade do eixo do
motor. A velocidade em RPM do motor a velocidade indicada pelo display multiplicada por 9 (que
o valor da reduo mecnica) e a tenso em volts, a da sada Tacho Generator.

( )
( )
e

A
( = =

A
1
0.0018 .
TACO
T
MOTOR
V t
K V rpm
t

Caso o display no esteja funcionando, voc pode determinar a velocidade do motor por meio
do sinal da sada Sloted Disk. Com o osciloscpio, mea a freqncia do sinal Sloted Disc em Hz, ento
multiplique por 60 para se obter sua rotao em RPM. Alternativamente pode-se usar a sada D3 do
Gray Code Disk que tambm d um pulso a cada volta do eixo do motor.

=
=
3
60.
60.
motor sloteddic
motor D
RPM Hz
ou
RPM Hz


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Alm disso, possvel levantar a curva caracterstica do sinal do tacmetro, a partir da
observao de um sinal de sada como funo do seu sinal de entrada. Como posio angular a
integral da velocidade angular, o sinal V
POT
deve ser a integral do sinal V
TACO.

Verifique isso aplicando um sinal constante na entrada V
IN
e medindo o sinal do sensor de
posio V
POT
com o osciloscpio. Teoricamente, em regime, essa sada deveria ser uma rampa, mas
como o curso do potencimetro de 360, haver um salto a cada volta.

Figura 8 Levantamento da curva caracterstica do tacogerador

3- Estudos do Motor CC do Kit LJ

Existem duas grandes famlias de motores CC, aqueles de potncia acima de 1HP e aqueles de
fraes de HP, ou seja, abaixo de 1HP. Estudaremos os motores de fraes de HP. Esta famlia de
motores, fraes de HP, pode ser subdividida em motores com campo magntico permanente e a
campo eletromagntico.
Os motores com campo eletromagntico possuem uma bobina de campo. Esta bobina pode ser
ligada de vrias formas conforme mostrado a seguir:

a) Motor srie: neste caso a bobina de campo ligada em srie com a da armadura (no
apresentada na Figura 9):

Figura 9 Motor srie


Disciplina Controle

b) Motor paralelo ou shunt: neste caso a bobina de campo ligada em paralelo com a da armadura
(no apresentada na Figura 10).

Figura 10 Motor paralelo

c) Motor Compound: neste caso temos duas bobinas de campo, sendo que uma ligada em paralelo
e outra em srie com a da armadura (no apresentada na figura).

Figura 11 Motor compound

Nos motores com campo magntico permanente, no se tem uma bobina para gerar o campo, e
sim um im permanente. O campo magntico do campo , portanto, constante para qualquer nvel de
corrente de armadura. Este tipo de motor apresenta uma resposta linear, se comparado com os
anteriores. Estudaremos apenas os motores com campo magntico permanente, que so amplamente
utilizados em sistemas de controle automtico.

Figura 12 Motor campo magntico permanente

3.1- Equaes dinmicas e funo de transferncia de um motor CC


Disciplina Controle


Para determinarmos as equaes dinmicas do motor CC do kit LJ, consideraremos a
representao de um motor apresentada pela Figura 13.

Figura 13 Representao motor CC

a) Equao do circuito de armadura:

( ) ( )
( )
( )
(
= + +
(
(

. .
a
a a a a a
di t
v t R i t L e t
dt

Usando a transformada de Laplace, teremos:

( ) ( ) ( ) ( )
= + + . .
a a a a a
V s R s L I s E s
[1]

b) Equao da f.e.m. (Fora Eletromotriz, a partir da Lei de Faraday):

( ) ( )
( )
u
e = = . .
m
a e e
d t
e t K t K
dt


( ) ( )
= O .
a eletrica
E s K s [2]

c) Equao do conjugado eletromecnico desenvolvido pelo motor:


Disciplina Controle


A fora que aparece na bobina da armadura proporcional ao campo magntico (constante) e
corrente de armadura (regra da mo esquerda):

u = . . .sin( ) F Bi l

Essa fora multiplicada pelo brao, resulta no conjugado motor (c
M
(t)) que portanto
proporcional corrente i
a
(t):

( ) ( )
= .
motor motor a
C t K i t


( ) ( )
= .
motor motor a
C s K I s [3]

Observe que o coeficiente K
e
da Equao [2] o mesmo coeficiente do conjugado K
m
da
Equao [3]. comum que esses dois coeficientes sejam apresentados por meio de unidades no
pertencentes ao mesmo sistema coerente e portanto podem apresentar diferentes valores numricos.
Por outro lado pequenas diferenas podem ocorrer entre esses dois coeficientes devido a pequenos
detalhes construtivos, embora praticamente iguais fazendo com que certos fabricantes os representem
por meio de smbolos diferentes, como por exemplo, K
me
e K
mc
. Adoraremos apenas a denominao K
m

para ambos os coeficientes.

d) Equao do conjugado

( )
( )
( )
( )
( )
e
e
e
e
=
=
= +
( ) .
( ) . ( )
. .
m
mecanico resistente
resistente m
m
mecanico m
d t
C t C t J
d t
C t B t
d t
C t J B t
dt



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( ) ( ) ( )
= + O . .
mecanico m
C s J s B s [4]

Atravs da combinao das Equaes [1], [2], [3] e [4] possvel representar o motor cc a
partir de um diagrama de blocos, conforme ilustra a Figura 14:

Figura 14 Representao atravs de diagrama de blocos de um motor CC

Note que existe uma realimentao da entrada para a sada. Reduzindo o diagrama de blocos,
podemos determinar a funo de transferncia de malha fechada do motor. Sabe-se que numa
associao srie de funes de transferncia, a funo resultante igual ao produto delas:

| |
| |
=
|
|
+ +
\ .
\ .
1
( )
m
a a
K
G s
R L s Js B
[5]

Sabe-se tambm que um sistema realimentado a funo de transferncia equivalente

O
= =
+
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
a
s G s
F s
V s G s H s

[6]
= ( )
m
H s K [7]

Substituindo as Equaes [5] e [7] na Equao [6], temos:

( )
=
+ + + +
2 2
( )
m
a a a a m
K
F s
L Js L B R J s R B K

[8]

Aproximao as constantes B ~ 0 e La ~ 0 temos:


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O
= =
+
2
( )
( )
( )
m
a a m
K s
F s
V s R Js K

[9]

Assumindo o coeficiente de s da Equao [9] igual a 1, temos:

t
=
+
( )
1
k
F s
s
[10]
t
t
=
+
( )
1
k
F s
s

[11]
= =
+
+
2 2
( )
m
a m
a m m
a
K
R J K
F s
R Js K K
s
R J

[12]

Sendo assim, a partir da Equao [12], obtemos a constante de tempo do motor (t), igual a:

t =
2
a
m
R J
K

[13]

Alm da constante de tempo, a partir da Equao [12], obtemos tambm a constante de ganho do
motor (k), igual a:

=
1
m
k
K

[14]
OBS: a constante de tempo do motor to menor, quanto menor forem os valores de Ra e J.

3.2- Obteno experimental dos valores da constante de tempo (t) e de ganho (k) do motor
CC do kit LJ

Determinar numericamente a funo de transferncia do motor requer determinar o momento
de inrcia J, a constante do motor K
m
e a resistncia de amadura R
a
.
Entretanto, pode-se determinar experimentalmente k e t, sem a necessidade de se determinar
J, K
m
e R
a
, a partir de um ensaio de resposta ao degrau. Considere a funo de transferncia do motor.


Disciplina Controle


Figura 15 Funo de transferncia, em Malha Fechada, de um motor CC

Para um sinal de entrada do tipo, degrau unitrio (1/s), temos:

( )
( )
( )
( ) ( )
t
t
| |
| O
= = O =
|
|
+
|
\ .
1 1
, .
1
a
a
k
s
F s V s s
V s s s
s
[14]

Utilizando a primeira tcnica de anti-transformada de Laplace e expandindo em fraes parciais,
temos a seguinte equao temporal:

t
O =
| |
+
|
\ .
1 2
( )
1
K K
s
s
s

[15]
( )
t
e

= ( ) 1
t
t k e [16]

Dessa forma, note que o ganho k pode ser obtido no grfico pela relao das amplitudes, em
regime (k=Y/X), e que a constante de tempo do motor (t) o instante associado a 63% do valor de
regime (final) da sada, conforme ilustrado na Figura 16.

Figura 16 Determinao de k e t experimentais de um motor CC
a) Funo de transferncia do motor CC


Disciplina Controle

Ser determinada a funo de transferncia experimental do motor. Note que a entrada deste
bloco a tenso V
IN
(Volts) aplicada no motor e a sada a sua rotao e
m
(rpm).
Como precisarmos medir a forma de onda do sinal da sada do bloco MOTOR, mas no temos
como medir diretamente sua rotao. Dessa forma, vamos utilizar o tacmetro como sensor de rotao
(velocidade angular).
Uma vez que a funo de transferncia do tacmetro j foi determinada (K
T
= 0,0017), para
acharmos a funo de transferncia do motor, basta dividir a funo de transferncia global pela
funo de transferncia do tacmetro, conforme a Figura 17 ilustra.

Figura 17 Obteno da F(s) do motor CC

Para determinar a funo de transferncia do bloco INTEGRAL+AJUSTE, basta tomar a
transformada de Laplace da rotao do motor, resultando no valor da posio:

u e =
}
0
( ) ( )
T
t t dt [17]
u
e
=
( ) 1
( )
s
s s
[18]

Contudo, como a unidade de rotao dada em rpm, devemos converter o valor de rpm para a
relao radianos ou graus por segundo. Dessa forma, surge assim o valor da constante igual a 6:

= =
0
0
360
1 6 /
60
rpm seg
seg

[19]


Disciplina Controle

Como desprezamos L
a
, o motor apresenta uma funo de transferncia de 1 ordem. Para
determinarmos os valores de seus parmetros, aplicamos um sinal de teste tipo degrau em V
IN
e
examinamos a sada V
TACO
. Note que como estamos medindo V
TACO
, a funo que se obtm N(s) e
no a F(s) do motor.

t
=
+
( )
1
A
N s
s

[20]

Aplicar um degrau de cerca de 4V por meio do Command Potentiometer (ou uma onda
quadrada com base 0 volts e amplitude 4V
PP
, com frequncia prxima a 0,2 Hz). Assegure-se de que o
freio no esteja aplicado. Monitore com o osciloscpio a sada da tenso V
TACO
.
Observando a Figura 18, temos os pontos importantes a serem obtidos a partir da medio de
V
IN
e de V
TACO
com o osciloscpio.

Figura 18 Obteno dos parmetros de N(s)

in
T
V
V
A =

t= 63% do valor final
T
V
do sinal de sada.

Finalizando o nosso estudo, a funo de transferncia do motor F(s) pode ser obtida a partir
N(s), usando o valor de K
T
, para determinar o valor de k.


Disciplina Controle

t t
| |
= =
|
+ +
\ .
( )
1 1
T
k A
N s K
s s
[21]

t
= =
+
( )
1
T
k A
F s k
s K

[22]

b) Medio da zona morta do motor CC

Para tanto aplique uma tenso ajustvel na entrada do motor, aumente a tenso
gradativamente at que o motor comece a girar, anotando o valor da tenso.
Agora, inverta o valor da tenso e repita o ensaio, anotando tambm esse valor da tenso.
Considere que o mdulo da zona morta a mdia desses valores, tambm em mdulo.

4- Funo de transferncia final do kit LJ

A partir dos procedimentos realizados ao longo desse roteiro, chega-se ao modelo final (Figura
19) que representa o nosso sistema servo posicionador, que ser utilizado ao longo das nossas aulas
em Matlab e Simulink, e tambm para o estudo de critrios de estabilidade, erro de valor final e
compensadores.

Figura 19 Modelo matemtico do kit LJ completo

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