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1

14M1
C1
14M2
m
C2
l
10

l
11

l
21
l
20

M1
M2
Poinon P
KM1
KM2
12M2
12M1
s
b
s

2
: )1
3
1
2
: )2
:2 )5
:3 )6
...........................................
..................................................
.................................................. :
.................................................... :
:4 )7 3
: )3

0
1
2
3
: )4
4
2
3
5
0 1
1

0
1
n
1
2
6

1
2
3
2
3
2
3
0
CHAPITRE 2
LE GRAFCET
LEON N 1
LES LMENTS DUN GRAFCET
NOTIONS IMPORTANTES
- LTAPE
- LACTION
- LA TRANSITION
- LA RCEPTIVIT
- LES RGLES DVOLUTION
30
A) Les lments dun GRA.F.C.E.T
I - MISE EN SITUATION
1) Activit de dcouverte
Raliser lactivit de dcouverte du manuel dactivits.
2) Exemple introductif : Barrire dun passage niveau
Cette barrire permet dinterdire le passage des vhicules et des pitons au moment du passage du
train.
Description du fonctionnement
ltat initial, la barrire est leve. Alapproche du train, la sonnerie retentit et les deux lampes rouges
sallument (clignotement), puis la barrire descend. Une fois que le train passe, la barrire se lve, les
lampes steignent.
Effectuons, dans le tableau suivant, une premire analyse du fonctionnement de ce systme.
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
Questions Rponses
Quelles sont les tches effectues
par le systme ?
- Descendre la barrire, actionner la sonnerie
et allumer les lampes rouges :
Cest la tche n1
- Maintenir le fonctionnement des lampes
rouge : Cest la tche n2.
- Monter la barrire : Cest la tche n3
Dcrire ltat initial du systme Repos ( barrire leve ) : Cest ltape initiale
quelle condition monte la barrire?
Si le train passe : Cest la condition de pas-
sage de la tche n2 la tche n3.
31
II - DEFINITION DUN GRA.F.C.E.T.
(Graphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions).
Le GRA.F.C.E.T est un outil graphique de description temporelle du fonctionnement dun systme
squentiel.
Remarque : Un systme est appel squentiel si les tches ralises par ce systme sont ordonnes :
La fin de chaque tche autorise le dbut de la suivante
Le GRAFCET est compos :
dtapes auxquelles sont associes des actions.
de transitions auxquelles sont associes des rceptivits.
de liaisons orientes reliant les tapes entre elles.
1) Etape
Ltape correspond une situation lmentaire ayant un comportement stable.
Ltape est reprsente par un carr numrot.
2) Action associe ltape :
On associe chaque tape une action effectue par le systme.
Laction est reprsente lintrieur dun rectangle et exprime par un verbe linfinitif.
Remarque : On peut avoir plusieurs actions associes une mme tape.
1 0
Etape Etape initiale
1
n
Actionner Allumer les Descendre
la sonnerie lampes rouges la barrire
Actions associes ltape n
Cas du systme Barrire dun passage niveau
Cas gnral
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
32
3) Transitions et rceptivits
chaque transition on associe
une condition logique appele
rceptivit.
4) Liaisons orientes :
Les liaisons orientes reprsentent le sens dvolution dun GRA.F.C.E.T.
Dans le cas gnral, les liaisons qui se font
du haut vers le bas ne comportent pas de
flche.
Pour le sens du bas vers le haut, il faut
reprsenter la flche sur la liaison.
1
2
transition T
une transition indique
lvolution dune tape
vers ltape suivante.
Elle est reprsente par
un trait horizontal.
Cas du systme Barrire
Cas gnral
dun passage niveau
2
3
Train pass
T2/3
Allumer les lampes rouges
Lever la barrire
2
3
Rceptivit associe T2/3
T2/3
Action associe ltape 3
Action associe ltape 2
0
1
n
Liaisons orientes
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
33
III - RETENONS
Dans le cas de la barrire de passage niveau, on obtient :
IV - ACTIVITES DE TRAVAUX PRATIQUES
Raliser les activits de travaux pratiques du manuel dactivits.
1
2
Rceptivit associe la transition T1/2
Transition T1/2
Etape
Liaison oriente
Action associe ltape 2
Action associe ltape 1
1
2
Descendre la Actionner la Allumer les
barrire sonnerie lampes rouges
Allumer les
lampes rouges
Barrire abaisse
Train pass
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
34
B) Les rgles dvolution dun GRA.F.C.E.T
Les rgles dvolution du GRAFCET sont dfinies pour prciser les conditions dans lesquelles
les tapes sont actives ou inactives.
I - Les rgles dvolution :
1) Rgle N1 : Initialisation
Dfinition dune tape active
Une tape active est repre par un point noir plac lintrieur du carr correspondant.
2) Rgle N2 : Franchissement dune transition
Dans le cas du systme de la barrire du passage niveau, on a :
La situation initiale correspond ltape active au dbut du fonctionnement.
Elle correspond gnralement un comportement de repos du systme.
Pour franchir une transition, il faut que les deux conditions suivantes soient remplies :
Cette transition est valide (ltape prcdente est active).
ET
La rceptivit qui lui est associe est vraie.
1 0
Etape initiale Etape 1 active
(active au dbut du fonctionnement)
Transition non valide Transition valide Transition franchie
2
3
Allumer les lampes rouges
Lever la barrire
Train pass
T2/3
2
3
Allumer les lampes rouges
Lever la barrire
Train pass : fausse
T2/3
2
3
Allumer les lampes rouges
Lever la barrire
Train pass : vraie
T2/3
Conclusion
la transition T2/3 ne peut
pas tre franchie.
Conclusion
la transition T2/3 ne peut
pas tre franchie..
Conclusion
la transition est obligatoi-
rement franchie.
- ltape 2 nest pas active.
- la transition T2/3 est non
valide.
- ltape 2 est active.
- la transition T2/3 est valide
mais la rceptivit nest pas
vraie (Train non pass)
- ltape 2 est active.
- la rceptivit est vraie.
Une tape est dite active si laction qui lui est associe est en cours dexcution.
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
35
3) Rgle N3 : Evolution des tapes actives
Dans le cas du systme de la barrire de passage niveau du train, on a :
4) GRAFCET de la barrire du passage niveau :
Le franchissement dune transition provoque :
Lactivation de ltape immdiatement suivante.
ET
La dsactivation de ltape immdiatement prcdente.
0
Allumer les
lampes
rouges
Allumer les lampes
rouges
Actionner la
sonnerie
Descendre la
barrire
Franchissement
de la transition
T0/1 (Approche
du train.
- Activation de
ltape1
-Dsactivation
de ltape 0
Franchissement
de la transition
T1/2 (Barrire
abaisse)
- Activation de
ltape2
-Dsactivation
de ltape 1
Franchissement
de la transition
T2/3(Train
pass).
- Activation de
ltape3
-Dsactivation
de ltape 2
1
2
Barrire abaisse
Approche du train
Train pass
0
Repos
Approche du train
Barrire abaisse
Train pass
Allumer les
lampes
rouges
Actionner
la sonnerie
Lever la barrire
Allumer les
lampes rouges
1
2
3
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
36
5) Retenons :
II - ACTIVITES DE TRAVAUX PRATIQUES
Raliser les activits de travaux pratiques du manuel dactivits.
III - EXERCICES DAPPLICATIONS
1 - Exercice rsolu
Reprenons ltape (1) de la porte
automatique du manuel dactivits.
1
Ouvrir la porte
Prsence de la personne
Porte ouverte T 1/2
T 0/1
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
Rgle 1 Rgle 2 Rgle 3
FRANCHISSEMENT
DUNE TRANSITION :
Pour franchir une transi-
tion, il faut que les deux
conditions suivantes soient
remplies :
- Cette transition est valide
( ltape prcdente est
active ).
ET
- La rceptivit qui lui est
associe est vraie.
EVOLUTION DES
ETAPES ACTIVES :
Le franchissement dune transition
provoque :
- Lactivation de ltape immdia-
tement suivante.
ET
- La dsactivation de ltape
immdiatement prcdente.
INITIALISATION :
La situation initiale correspond
ltape active au dbut du
fonctionnement.
Elle correspond gnralement
un comportement de repos
du systme.
Questions Rponses
a) Que signifie ? Ltape 1 est une tape active
b) Que peut-on dire de T1/2 ?
T1/2 est valide.
c) Quelle rceptivit associe-t-on T1/2 ? La rceptivit est : Porte ouverte
1
37
d) Soient les deux situations suivantes, complter le tableau suivant par les termes adquats :
GRAFCET DE LA PORTE AUTOMATIQUE
1
er
cas 2
me
cas 3
me
cas
1
2
Ouvrir la porte
Maintenir la porte ouverte
Porte ouverte
T1/2
1
2
Ouvrir la porte
Maintenir la porte ouverte
Porte ouverte
T1/2
Conclusion
La transition ne peut pas tre
franchie.
Conclusion
La transition ne peut pas tre
franchie.
Conclusion
La transition est obligatoirement
franchie ce qui entrane :
lactivation de ltape 2.
et la dsactivation de ltape 1.
Etape 1 : nest pas active.
T1/2 : non valide
La porte nest pas ouverte :
Etape 1 : active.
T1/2 : valide.
Rceptivit : Fausse
La porte est ouverte :
Etape 1: active.
T1/2 : valide.
Rceptivit : Vraie
1
2
Ouvrir la porte
Maintenir la porte ouverte
Porte ouverte
T1/2
0 Repos
Prsence dune personne
Porte ouverte
15 secondes coules
Porte ferme
Ouvrir la porte
Maintenir la porte ouverte
Fermer la porte
1
2
3
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
38
2 - Exercice rsoudre
Systme : Poste automatique de perage.
Fonctionnement :
La mise en marche par impulsion sur le bouton poussoir m dclenche le fonctionnement suivant :
Serrage de la pice percer.
Perage de la pice.
Desserrage de la pice perce en fin de perage.
Travail demand : Complter le tableau suivant sur une feuille de copie :
Chapitre 2 Leon n 1 : Les lments dun GRAFCET
Dpart cycle
m
C2
C1
M2
S
Mors de serrage
Foret
M1
5
1
4
3
2
l
20
l
21
l
11
l
10
Description de la tche Cette tche commence si Cette tche prend fin si
Repos
Serrer la pice
CHAPITRE 2
LE GRAFCET
LEON N 2
Le GRAFCET
dun point de vue du systme
NOTIONS IMPORTANTES
- LE POINT DE VUE DU SYSTME
- LES AUTRES POINTS DE VUE
40
LE GRAFCET DUN POINT DE VUE DU SYSTEME
I - MISE EN SITUATION
1) Activit de dcouverte :
Raliser lactivit de dcouverte du manuel dactivits.
2) Exemple introductif : Machine laver le linge
a) Fonctionnement :
La machine laver le linge peut laver, rincer et essorer :
Le lavage seffectue ds la mise en marche de la machine
Le rinage suit le lavage
Lessorage est effectu aprs le rinage.
b) Analyse du fonctionnement :
Les tches principales effectues par la machine au cours dun cycle sont :
Attendre
Laver le linge
Rincer le linge
Essorer le linge
Chapitre 2 Leon n 2 : Le GRAFCET dun point de vue du systme
41
c) Conditions de dbut et de fin de chaque tche :
II - LE GRAFCET DUN POINT DE VUE DU SYSTEME :
La description du comportement dun systme est dtermine par un GRAFCET qui prend en compte
le point de vue selon lequel lobservateur simplique dans le fonctionnement. On distingue alors
trois points de vue de GRAFCET :
GRAFCET dun point de vue du systme.
GRAFCET dun point de vue de la partie oprative (PO).
GRAFCET dun point de vue de la partie commande (PC).
On se limitera dans cette leon ltude du GRAFCET dun point de vue du systme.
Dfinition :
Le GRAFCET dun point de vue du systme donne une description des tches qui contribuent la
transformation de la matire duvre, sans prciser les moyens techniques mis en uvre.
Dans le cas du systme machine laver le linge le GRAFCET dun point de vue du systme est :
Systme
p.c p.o
Practionneurs
Capteurs
P
.
C
P
.
O

Chapitre 2 Leon n 2 : Le GRAFCET dun point de vue du systme


N de la tche Dsignation de la tche Cette tche dbute si Cette tche prend fin si
0 Attendre Linge essor Mise en marche
1 Laver le linge Mise en marche Linge lav
2 Rincer le linge Linge lav Linge rinc
3 Essorer le linge Linge rinc Linge essor
42
III - ACTIVITES DE TRAVAUX PRATIQUES
Raliser les activits de travaux pratiques du manuel dactivits.
IV - EXERCICES DAPPLICATIONS
1 - Exercice rsolu :
Poste de perage.
a) Donnes :
Mise en situation du systme.
Attendre
Laver le linge
Rincer le linge
Essorer le linge
Mise en marche
Linge lav
Linge rinc
Linge essor
Le GRAFCET dun point de vue du systme tient compte seulement
des tches principales effectues sur la matire duvre.
Chapitre 2 Leon n 2 : Le GRAFCET dun point de vue du systme
Retenons
43
Fonctionnement :
La mise en marche par impulsion sur le bouton poussoir m dclenche le fonctionnement suivant :
Serrage de la pice percer par la sortie de la tige du vrin C2.
Perage de la pice : Sortie de la tige du vrin C1 et rotation du foret.
Rentre de la tige du vrin C1 avec rotation du foret.
Desserrage de la pice perce : Rentre de la tige du vrin C2
b) Travail demand :
Etablir le GRAFCET dun point de vue du systme.
c) Solution :
Dcrivons les tches effectues par le systme en utilisant des verbes linfinitif et sans tenir
compte de la technologie utilise. La description doit porter sur les modifications apportes par le
systme sur la matire duvre pour lui procurer la valeur ajoute.
Les tches du systme sont :
Attendre.
Serrer la pice
Percer la pice.
Desserrer la pice
Listons les conditions permettant au systme de passer dune tche une autre :
Reprsentons le fonctionnement
par un GRAFCET dun point de vue
du systme :
Attendre
Serrer la pice
Percer la pice
Pice perce
Pice desserre
Desserrer la pice
Pice serre
Mise en en marche
Chapitre 2 Leon n 2 : Le GRAFCET dun point de vue du systme
N de la tche Description de la tche Cette tche dbute si Cette tche prend fin si
0 Attendre Pice desserre Mise en marche
1 Serrer la pice Mise en marche Pice serre
2 Percer la pice Pice serre Pice perce
3 Desserrer la pice Pice perce Pice desserre
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2 - Exercice rsoudre : Systme de formage de pices en tle.
Fonctionnement :
Loprateur place la pice sur le plateau et appuie sur le bouton poussoir m pour lancer le cycle
suivant :
Dplacement de la pice pour la mettre sous le pilon par la rotation du plateau.
Formage de la pice :
Avance de la matrice
Descente du pilon
Monte du pilon
Recul de la matrice.
Questions:
1 - Donner les tches du systme, sans prciser la technologie utilise, en les exprimant par des verbes
linfinitif.
2 - Sur le tableau suivant, indiquer la condition de dbut et la condition de fin pour chaque tche.
3 - Donner le GRAFCET dun point de vue du systme relatif au fonctionnement donn.
Chapitre 2 Leon n 2 : Le GRAFCET dun point de vue du systme
N de la tche Description de la tche Cette tche dbute si Cette tche prend fin si