Universidad Tecnolgica de

Puebla
ROBTICA
Tarea #1








Alumno: Vzquez Vicente Luis Alberto
Grado y grupo: 4 M
Profesor: Hurtado Madrid Jos Miguel


Robtica | Universidad Tecnolgica de Puebla

1 | P g i n a


Robot industrial

Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional, diseado para mover
cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn variadas
trayectorias, programadas para realizar diferentes trabajos.


Sistema
Mecnico
Accionadores
Transmisin de
movimiento
Estructura
mecnica
Sensores
internos
Entorno
Sensores externos
Interaccin
Sistema de
control
Controladores
Sistema
operativo
1/0
Generacin de
la tarea
Lenguaje
de alto
nivel
Control

1.Los cuatro sistemas bsicos que conforman un robot y su forma de
interrelacionar.







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Cuerpo
Estructura
Elementos rgidos
Brazos
Configuracin
Cartesiana
Polar
Cilndrica
Angular
Mixta
Barras
Constituyentes Articulaciones
Simples
Compuestas
Distribuidas
Sistema
locomotor
Configuracin
Base deslizante
Rodante caminadora
Otras
Constituyente
Barras
Articulaciones

Estructura de
un robot
industrial
Manipulador: Estructura
mecnica poli articulada,
formada por:
Eslabones o ejes
(Slidos rgidos)
Pares cinemticos o
articulaciones
Estructura:

Brazo: posicionamiento de la mueca
Mueca: orientacin definitiva de la herramienta
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rgano terminal: segn aplicacin




Transmisiones, reductores y actuadores
Las transmisiones son los elementos los cuales se encargan de transmitir el
movimiento en los actuadores hasta las articulaciones. Los reductores, se
encargan de adaptar el par y la velocidad de los actuadores a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones ayudan
Reducir al mximo su momento de inercia.
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Los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen
directamente de la distancia de las masas al actuador.
Convertir movimiento circular en lineal o viceversa.
Caractersticas
Debe tener un tamao y peso reducido.
Evitar que presente juegos u holguras considerables.
Transmisiones con gran rendimiento.


Reductores
Esto se debe a que los reductores utilizados en robtica se les exigen unas
condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas
caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot
en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento.
La siguiente tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica
actualmente empleados.

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Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al
mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un
nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa
influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de
motores de baja inercia.
Actuadores
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.

Accionamiento neumtico
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento en los extremos
del mismo y no un posicionamiento contino.
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin.
Accionamiento hidrulico
Se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre
los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300bar. Presenta
estabilidad frente a cargas estticas.
Accionamiento Elctrico
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales
actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos
diferentes:
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Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sncronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.

Tipos de coordenadas
y movimientos de los
robots industriales
Cartesiana (PPP)
Este manipulador se
caracteriza porque sus tres
primeras articulaciones son
prismticas y las variables
de la articulacin son las
coordenadas cartesianas
del efector final con respecto a la base. Esta es la ms simple de todas las
configuraciones y se utiliza principalmente en aplicaciones de ensamble sobre
mesa y transferencia de materiales.

Configuracin cilndrica (RPP)
La primera articulacin es de revolucin y produce una rotacin alrededor de la
base mientras que la segunda y tercera son prismticas. Como su nombre lo
indica, las variables de la articulacin son coordenadas cilndricas del efector final
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con respecto a la base.

Configuracin esfrica (RRP)
Las dos primeras articulaciones son
de revolucin mientras que la
tercera articulacin es prismtica.
Las coordenadas esfricas definen
la posicin del efector final con
respecto al sistema de coordenadas
de la base.

Configuracin
articulada (RRR)
Tambin llamado
manipulador
antropomorfo por su
semejanza con el
brazo humano posee
tres articulaciones de
revolucin lo que le
permite gran libertad
de movimiento en un espacio reducido; puede ser utilizado en una diversidad de
aplicaciones debido a su flexibilidad.

Configuracin SCA.RA (RRP)
Los ejes de las dos primeras articu laciones de revolucin son verticales haciendo
que los eslabones se muevan en un plano horizontal mientras el que el eslabn 3
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se mueve segn un eje
vertical. En esta
configuracin las
fuerzas gravitatorias,
centrfugas y de Corio
lis no cargan la
estructura en la medida
que ocurre en las
dems configuraciones.



El movimiento de los robots.

El movimiento que puede realizar un robot viene determinado
por las caractersticas de las articulaciones, que pueden ser
prismticas o giratorias.
Las articulaciones prismticas permiten realizar
movimientos lineales, en una sola direccin.
Las articulaciones giratorias permiten realizar
movimientos de rotacin.

Robot cartesiano. Este tipo de robot utiliza tres dispositivos
deslizantes perpendiculares entre s, para generar movimientos
de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y, Z.


Robot cilndrico. Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin
tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes
Z e Y.


Robot esfrico o polar. Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a
un eje horizontal. Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. Las
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articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una
zona esfrica.
Robot de brazo articulado. Se trata de una columna que gira sobre la base. El
brazo contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano.
En el extremo del brazo contiene un eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El
robot ms comn de este tipo se conoce como robot SCARA.

Robot antropomrfico. Est constituido por dos componentes
rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una
columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados
mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.