CONTROLADORES PID

Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores

industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID
modificado
Se suelen ajustar sus parmetros (sintona) en la propia planta, y algunos
pueden incluso sintonizarse por s mismos
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con
las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del
controlador
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Simplicidad
Versatilidad
Comportamiento robusto
Sentido fsico
La accin de control de un PID es la suma de tres componentes:
Proporcional
Derivativa
Integral
En el tiempo la ecuacin del controlador PID es:

En transformada de Laplace es dada por:

1
1

Parmetros del controlador PID

:
Caractersticas de los controladores PID
Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque

, y

son dependientes entre s.

Respuesta
escaln

Baja Sube Poco

cambio
Baja

Baja Sube Sube Elimina

Poco
cambio
Baja Baja Poco
cambio
Mtodos de sintona
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar las constantes
del controlador en base a las caractersticas de respuesta transitoria
Ganancia proporcional
Tiempo integral
Tiempo derivativo
Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-
Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en
la respuesta escaln
Primer mtodo
la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental
Si la planta no contiene integradores, ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S
Respuesta escaln unitario
Esta curva con forma de S
se caracteriza por dos parmetros:
Tiempo de retardo L
Constante de tiempo T

1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de

de
acuerdo con la frmula que aparece en la tabla
1
1

Por lo tanto el controlador PID, dado por:
Considerando los parmetros hallados para un controlador PID por le
mtodo de Ziegler y Nichols, queda:

Polo en el origen
Doble cero

1
1

1.2

1
1
2

2

0.6

Segundo mtodo
Un controlador PID, cuya funcin de transferencia es:
Establecemos en el controlador
Se incrementa el valor de la ganancia desde 0 hasta un valor crtico
donde la salida exhiba las primeras oscilaciones sostenidas
1
1

0
Solo con

Por tanto, la ganancia crtica y el periodo correspondiente se determinan

experimentalmente
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los
parmetros del PID, de acuerdo a la tabla que aparece
Por lo tanto el controlador PID, dada por la ecuacin:
Remplazando los parmetros hallados por el segundo mtodo de Ziegler y
Nichols en el controlador, obtenemos:
Polo en el origen
Doble cero
1
1

0.6

1
1
0.5

0.125

0.075

Ejemplo 8.1
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. En el cual se
pide disear un controlador PID para controlar el sistema.
Solucin
Dada la funcin de transferencia de lazo abierto
La funcin de transferencia de lazo cerrado

1
1 5

1
1 5

1

1

1

5 1
El grafico del LGR
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-6
-4
-2
0
2
4
6
0.95
0.09 0.2 0.3 0.42 0.54 0.68
0.82
0.95
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
6
System: sys
Gain: 30
Pole: 0.00962 + 2.23i
Damping: -0.00431
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 2.23
0.09 0.2 0.3 0.42 0.54 0.68
0.82
La respuesta ante una entrada escaln
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols
Estableciendo

0, obtenemos la funcin de transferencia en

lazo de lazo abierto
Y de lazo cerrado

1
1

1
1 5

1 5

Determinamos el valor de

que hace al sistema marginalmente estable

podemos obtener mediante el criterio de estabilidad de Routh u otro.
La ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado es definido:
Criterio Routh

1 5

30

30
Para obtener la frecuencia a la cual oscila remplazamos
Si 2

, podemos obtener:
Por lo que tenemos

6

5 30 0 2.2360

2
2.2360
2.81

30

2.81
Una vez determinado los valores de

, de la tabla correspondiente
determinamos los valores de las constantes

Obteniendo:
Tipo de
controlador

PID 0.6

0.5

0.125

= 0.6

= 0.6 30 = 18

= 0.5

= 0.5 2.8100 = 1.405

= 0.125

= 0.125 2.8100 = 0.3512

1 +
1

= 18 1 +
1
1.405
+ 0.3512
O de la forma
La funcin de transferencia LA del sistema compensado
La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema compensado

=
0.075

+
4

=
6.3223

( + 1.4235)

=
6.3223

+ 18 + 12.8115

=
6.3223( + 1.4235)

1
+ 1 ( + 5)
=
6.3223

+ 18 + 12.8115

+6

+ 5

()
()
=

1 +

=
6.3223

+ 18 + 12.8115

+ 6

+ 11.3223

+ 18 +12.8115
Lugar de races del sistema sin compensar y compensado
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
0.96
0.1 0.22 0.32 0.44 0.58
0.72
0.86
0.96
2
4
6
8
10
12
14
2
4
6
8
10
12
14
0.1 0.22 0.32 0.44 0.58
0.72
0.86


Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
sys G
sys CG

= 18

= 1.405

= 0.3512
Respuesta escaln al sistema compensado

= 18

= 1.405

= 0.3512
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
sys G
sys CG
Efecto de los parmetros en la respuesta en el tiempo
Rpta.
escaln

Baja Sube Poco

cambio
Baja

Baja Sube Sube Elimina

Poco
cambio
Baja Baja Poco
cambio
Sintonizacin del sistema compensado

18

= 1.405

= 0.3512 0.8
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0.04 0.09 0.14 0.2 0.28 0.4
0.56
0.8
0.04 0.09 0.14 0.2 0.28 0.4
0.56
0.8
2
4
6
8
2
4
6
8
10

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
sys C1G
sys C2G
Sintonizacin del sistema compensado

= 18

= 1.405

= 0.3512 0.8
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
sys G
sys C1G
sys C2G
Controladores PID prcticos
Ejemplo 8.2
Dado el sistema fsico, analizar el efecto de los constantes de un PID
Solucin
Parmetros desempeo
Menor tiempo de subida
Mnimo sobre pico
Error de estado estacionario nulo
=

()

+
()

+()
M = 1kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1
()

=
1

+ +
=
1

+ 10 + 20
Respuesta en el tiempo del sistema no compensado
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
sys G

=
Controlador P
Escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

() =
1

+ 10 + 19

=
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
kp=1
kp=10
kp=50
kp=100
kp=200
kp=400
Controlador P - D

Escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

Poco cambio Baja Baja Poco cambio

1

+ 10 + 19

= 200
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
kd=0.1
kd=5
kd=10
kd=15
Hay error en estado estacionario
Controlador P-I

() =
1

+ 10 + 19

= 200
escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

Baja Sube Sube Elimina

Poco cambio Baja Baja Poco cambio

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
ki=1
ki=50
ki=100
ki=200
Controlador P-I-D

() =
1

+ 10 + 19

= 200
escaln

Baja Sube Poco cambio Baja

Baja Sube Sube Elimina

Poco cambio Baja Baja Poco cambio

= 200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
ki=1
ki=5
ki=10
Los parmetros del controlador PID

200

200

10

200
200

10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
G
CG
Ejemplo 8.3
Considere el sistema de control PID. Usando metodo de Ziegler-Nichols,
determine de Kp, Ti y Td. Haga ajustes finos de los parmetros a fin de que
el sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario sea
aproximadamente de 15%.
Solucin

=
1
( + 1)( + 20
Ejemplo 8.4

ESQUEMAS DE CONTROL PID MODIFICADOS
Considere el sistema de control PID
Reaccin del punto de ajuste
escaln derivada impulso

1 +

0.1
Control PI-D
Para evitar el fenmeno de la reaccin del punto de ajuste
=

1 +
1

1 +
1

()
Control I-PD
Conviene que la accin proporcional y la accin derivativa a la trayectoria
de realimentacin
=

1 +
1

()