Ingeniería Del Proyecto

PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL II ING.
GERMAN PALACIOS
Aspectos preliminares
Introducción:
El control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura,

industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc.
Como el control automático va ligado a, prácticamente, todas las ingenierías (eléctrica,

electrónica, mecánica, sistemas, industrial, química, etc.). Y como estudiantes de la
materia de sistemas de control II (control Digital), debemos de
Situación actual del control de velocidad y de posición en servomecanismos de c.c.
En la actualidad, con el avance de la tecnología, el control de velocidad y posición es prácticamente

digital, con lo cual se obtiene mayor precisión, se utilizan tarjetas de adquisición de datos,
convertidores A/D - D/A, encoders, microprocesadores, computador, comunicación USB. En donde
monitorean el funcionamiento del motor.
Objetivos:
Objetivo general
Realizar el trabajo o estudio para poder diseñar un sistema de control digital de posición
para un motor DC.
Objetivos específicos
· Adquirir datos técnicos exactos de un motor dc
1
PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL II ING. GERMAN PALACIOS
· Llevar al motor a su modelo matemático para su mejor análisis o estudio

· Apoyarse en el simulador o software matlab para hacer los cálculos de
forma más rápida y exacta y así poder realizar el diseño del controlador
· Tomar muy en cuenta las especificaciones que se da para el estudio de diseño
del controlador digital, estos datos importantes son el overshot y el tipo de
establecimiento o asentamiento de la respuesta.
I. MARCO TEÓRICO
1.1 Introducción.-
Motor de corriente continua
El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en

mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas modificaciones, ejercen
tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.
Su principal inconveniente es el mantenimiento, muy caro y laborioso.
Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de

dos partes. Un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que
pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro.
El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega
la corriente mediante dos escobillas.
También se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para

aplicaciones especiales.
Fuerza contra electromotriz inducida en un motor

Número de escobillas Sentido de giro
Motores de imán permanente
Fuerza contra electromotriz inducida en un motor
Es la tensión que se crea en los conductores de un motor como consecuencia del corte de
las líneas de fuerza, es el efecto generador de pines.
La polaridad de la tensión en los generadores es inversa a la aplicada en bornes del motor.
2
Las fuertes puntas de corriente de un motor en el arranque son debidas a que con la
máquina parada no hay fuerza contra electromotriz y el bobinado se comporta como una
resistencia pura del circuito.
Número de escobillas
Las escobillas deben poner en cortocircuito todas las bobinas situadas en la zona neutra. Si
la máquina tiene dos polos, tenemos también dos zonas neutras. En consecuencia, el
número total de escobillas ha de ser igual al número de polos de la máquina. En cuanto a
su posición, será coincidente con las líneas neutras de los polos.
Sentido de giro
El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las
corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido.
La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el
sentido del campo magnético o de la corriente del inducido. Si se permuta la polaridad en
ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido. Los cambios de polaridad de
los bobinados, tanto en el inductor como en el inducido se realizarán en la caja de bornes
de la máquina, y además el ciclo combinado producido por el rotor produce la fuerza
magnetomotriz.
Motores de corriente continua
Los motores de corriente continua se construyen con rotores bobinados, y con estatores
bobinados o de imanes permanentes.
Si el estator es bobinado, existen distintas configuraciones posibles para conectar los dos
bobinados de la máquina:
· Motor de CD en serie: el devanado de estator y el devanado de rotor se conectan

en serie.
· Motor de CD en paralelo: el devanado de estator y de rotor se conectan en
paralelo.
· Motor de CD compuesto: se utiliza una combinación de ambas configuraciones.
1.2 Principio de funcionamiento del motor de c.c.:
Según la ley de Fuerza de Lorentz simplificada, cuando un conductor por el que pasa una
corriente eléctrica se sumerge en un campo magnético, el conductor sufre una fuerza
perpendicular al plano formado por el campo magnético y la corriente, siguiendo la regla
de la mano derecha.
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F = B ×l × I
· F: Fuerza en newtons
· I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
· l: Longitud del conductor en metros
· B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas
Fuerza contra electromotriz inducida en un motor.- Es la tensión que se crea en los

conductores de un motor como consecuencia del corte de las líneas de fuerza, es el efecto
generador de pines. La polaridad de la tensión en los generadores es inversa a la aplicada
en bornes del motor.
Número de escobillas.- Las escobillas deben poner en cortocircuito todas las bobinas
situadas en la zona neutral. Si la máquina tiene dos polos, tenemos también dos zonas
neutras. En consecuencia, el número total de escobillas ha de ser igual al número de polos
de la máquina. En cuanto a su posición, será coincidente con las líneas neutras de los
polos. 100% Cierto.
2.1 Partes constitutivas del motor de c.c.
Las partes constructivas del motor de cc son:
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La parte mecánica: compuesta por la carcasa que como es evidente es la parte estática de
la máquina, las tapas laterales también llamados escudos, las fijaciones de la máquina, el
inducido que es la parte móvil de la máquina que gira apoyada sobre rodamientos (como
se conoce comúnmente con el nombre de cojinetes) solidarios a las tapas laterales antes
mencionadas.
La parte electromagnética: formada principalmente por un circuito magnético formado

por un empilado de chapas magnéticas formando las masas polares del inductor, dos
circuitos eléctricos formados por dos devanados diferentes; el devanado inductor que va
alojado alrededor de las masas polares, el otro circuito es el devanado inducido que va
alojado en las ranuras en la parte que gira (llamada rotor) que pueden estar formados por
hilos o pletinas dependiendo de la potencia del motor.
Características Constructivas
Carcasa
Laminada en chapas de acero de alta calidad en forma rectangular, hexagonal octagonal,
permitiendo la alimentación por convertidores estáticos en regímenes de alta dinámica,
con rápidas variaciones de conjugado y corriente.
Devanado del Rotor y Estator
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Son bobinados con alambre de cobre esmaltado barniz clase H y con sistema de
aislamiento e impregnación clase F o H.
Tapas
De hierro fundido o soldadas permiten acoplamiento de taco generadores WEG modelo 1R
o TCW y otros accesorios, taco generadores y encoders mediante consulta.
Conmutadores
Construidos en cobre y con materiales aislantes de la más alta calidad, permiten un
contacto perfecto con las escobillas, asegurando excelentes condiciones de conmutación.
Porta escobillas
Fabricadas con alta tecnología, presentan dimensiones, tolerancias y presiones adecuadas
a cada aplicación, asegurando una larga vida útil al sistema mecánico.
Escobillas
De electro grafito, grafito natural o especificado conforme las condiciones de carga,
aseguran una larga vida útil.
Cojinetes
Rodamientos de esferas o rodamientos de rodillos.
1.3 Modelo matemático del motor de c.c:
Para la realización del modelo matemático de un motor nos apoyaremos en este circuito
mostrado en la figura:
circuito (eléctrico y mecánico) equivalente de un motor de cc
Si escribimos la ecuación del modelo a partir de la entrada:
u( t ) = eR( t ) + eL (t ) + em( t ) ....... (1)

Para el circuito mecánico se tiene:
( ) ( )
Ʈ ( ) = ∗ ( ) = + + ( ) … … … (2)
6
Ahora si la tensión en bornes del motor depende de la velocidad angular con la que gira el
rotor entonces se tiene:
( )
( ) = ( ) =
Ahora vamos a reemplazar ( ) en ec (1)
( ) ( )
( ) = ( ) + +
( ) ( )
∗ ( ) = +
Las ecuaciones halladas 1y 2 llevaremos al dominio “s” de La Place, tenemos:
( ) = ( ) + ( ) + ( ) … … … … . (3)
( ) = ( ) + ( ) … … … … … (4)
Entonces de la ec (4) vanos a despejamos I(s)
( ) + ( )
( ) =
Una vez que hemos despejado ( ) , ahora lo remplazaremos en (3), pero antes se
factorizó de la ecuación 3 ( )
( ) + ( )
( ) =( + ) + ( )
( ) ( )( )
( ) = … (5)
Ya tenemos nuestra entrada en el dominio s que nos servirá para realizar una gráfica de
función de transferencia:
7
La función de transferencia de posición angular respecto al voltaje aplicado se ha

convertido en una FT de tercer orden:
( ) ( )
La FT = pero de la ec. (5) se pude despejar
( ) ( )
Entonces se tiene:
( ) ( + )( + )+
( ) =
( )
Ahora despejamos como hemos dicho
( )
( )
=
( ) [( + )( + )+ ]
Desarrollando:
( )
=
( ) [( + )( + )+ ]
( )
= =
( ) [ + ( + ) + ( + )]
Ahora debemos tomar muy en cuenta que dependiendo de los valores de cada constante,
tendremos la ubicación de los polos y también se podría dar la posibilidad de despreciar un
polo, para que el manejo del sistema sea más fácil, con lo q la FT se convertiría en una de
segundo orden.
Pero para análisis en forma momentánea realizaremos el estudio con la FT ya deducida

de tercer orden
( )
= =
( ) + +
1.4 Desratización del modelo matemático del motor de c.c
Utilizaremos el método de “Integral de Conbolucion en el semiplano izquierdo” para que la

función de transferencia del motor se lo lleve al domino z
Entonces el análisis se parte de analizar primero al polo que está en el origen:

= lim −
→ ( − )
8
1
= lim ∗ ∗ ∗
→ + + ( − )
Para los otros dos polos

1
= lim − ∗ ∗
→ + + ( − )
1
= lim − ∗ ∗
→ + + ( − )
Entonces la FT discretizada será:
= + +
1.5 Teorema de muestreo, tiempo de Discretización
El teorema de muestreo, tiempo de discretizacion se refiere a la elección del periodo de

muestreo para los sistemas de control en tiempo discreto ya que estos pueden operar en
tiempo discreto y en parte en tiempo continuo, para ello se hará suponer q el muestreo de
la señal es mediante impulsos , en otras palabras muestrear o tomar muestras.
Donde la salida del muestreador será un tren de impulsos que comienza en t = 0, con el
período de muestreo igual a T.
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Para ello la elección del periodo se tomara muy en cuenta para discretizar la FT, y por
tanto un periodo de muestreo erróneo, ocasionará la inestabilidad del sistema que se
quiere controlar:
Para este análisis se tomara en cuenta los siguientes pasos para la elección del periodo de
muestreó.
Si la frecuencia es 2∏ / T y es mayor a 10 w(1, entonces se tiene:

> 10
w1 es la componente de más alta frecuencia presente en la señal en tiempo continuo
Y por lo tanto el periodo de muestreo será:

=
10
1.6 Sensores para el control de velocidad y posición
Los sensores son usados para poder automatizar cualquier proceso, es necesario contar
con una amplia gama de sensores, los sensores son los elementos que recogen la
información del mundo exterior, y la hacen llegar al sistema del control automático.
Los sensores son dispositivos físicos que miden cantidades físicas, tales como distancia, luz,
sonido, olor, temperatura, etc. Y las transforman en variaciones de tensión, corriente o
resistencia, de ahí es de donde obtenemos la información en forma de variaciones
eléctricas.
Para realizar la medición con un simple instrumento, se requiere de un modelo del

Instrumento. Dada una variable observable X obtenida de la medición mediante alguna
manera (temperatura, masa, etc.) el sensor genera una señal variable que puedes ser
manipulada (procesada, transmitida o desplegada).
Existe una gran variedad de sensores en el mercado de los cuales puedes disponer, claro,
que antes habría que clasificarlos y aquí lo haremos brevemente...
Los sensores pueden ser de dos tipos:
2.1. Discretos
2.2. Analógicos
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Los sensores digitales son aquellos que frente a un estímulo pueden cambiar de estado ya
sea de cero a uno o de uno a cero (hablando en términos de lógica digital) en este caso no
existen estados intermedios y los valores de tensión que se obtienen son únicamente dos,
5V y 0V (o valores muy próximos)
Los sensores analógicos pueden presentar como resultado un número infinito de valores,
mismos que pueden representar las diferentes magnitudes que estén presentes de una
variable física, por lo tanto en los sensores analógicos su trabajo se representa mediante
rangos, por ejemplo, de 0V a 1.5V y dentro de este rango de posibles valores que puede
adquirir la señal del sensor, esta comprendido el rango de medición que le es permitido al
sensor de medir una variable física. En los sensores analógicos la señal que entrega puede
representarse mediante variaciones de una señal de voltaje o mediante variaciones de un
valor resistivo.
Sensores de posición:
Ø Analógicos: potenciómetros, resolver, sincro, LVDT, Inductosyn.

Ø Digitales: encoders (absolutos e incrementales).
Potenciómetros:
Se usan para la determinación de desplazamiento lineal o angular. Eléctricamente se

cumple la relación:
Se cumple:
Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de calibrado de manera que por
cada potencial se obtenga proporcionalmente una distancia de desplazamiento.
Encoders: (codificadores angulares de posición)
Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre sí, de un sistema de iluminación y de un elemento fotorreceptor.
El eje cuya posición se quiere medir va acoplado al disco, a medida que el eje gira se van
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese las marcas, llevando una
cuenta de estos pulsos es posible conocer la posición del eje.
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La resolución depende del número de marcas que se pueden poner físicamente en el disco.
El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se divide en un número

de sectores (potencia de 2), codificándose cada uno de ellos con un código binario (código
Gray), con zonas transparentes y opacas.
Sensores de velocidad
Taco generador: proporciona una tensión proporcional a la velocidad de giro del eje.
Utiliza un interruptor llamado “reedswitch”, que utiliza fuerzas magnéticas para activarse
o no dependiendo si un objeto magnético se encuentra físicamente cercano al interruptor.
El tacómetro
Es el medidor de revoluciones que se emplea para indicar la velocidad de avance

instantánea, por esta razón, ha sido uno de los primeros instrumentos utilizados en un
vehículo.
1.7 Actuadores para el control de velocidad y de posición
Los actuadores para el control de velocidad y de posición son elementos de potencia que
deben poseer la energía suficiente para vencer a las variables físicas que se están
controlando, y de esta manera poder manipularlas.
Clasificación los actuadores:
Neumáticos
Hidráulicos
Eléctricos
Electromagnéticos
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Los actuadores neumáticos transforman la energía acumulada en el aire comprimido en

trabajo mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo. Los actuadores
neumáticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumáticos y motores
neumáticos.
Los actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión, generalmente algún

tipo de aceite mineral. Los actuadores hidráulicos se clasifican en tres grandes grupos:
cilindros hidráulicos, motores hidráulicos y válvulas hidráulicas. La principal ventaja de
estos actuadores es su relación potencia/peso.
Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía mecánica rotacional.

Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores eléctricos: motores de corriente
continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso.
Actuadores Eléctricos.- Estos dispositivos de potencia principalmente generan

desplazamientos giratorios, y son empleados con mucha frecuencia dentro de los procesos
industriales, ya sea para llenar un tanque con algún líquido, ó atornillar las piezas de un
producto, ó proporcionarle movimiento a una banda transportadora, etc. Los
actuadores eléctricos generan una fuerza fija que se encuentra por debajo del rango de
25000 N (Newtons), pero como ventaja principal se tiene la de poder controlar sus r.p.m.
(revoluciones por minuto).
1.8 Controlador PID digital para el control de velocidad y posición
Un PID se coloca a un sistema para hacer algunas mejoras, que a un principio deben
ser especificadas como se ve en el siguiente gráfico:
Definición de un PID
En teoría un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación

o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres
parámetros distintos:
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El proporcional
El integral
El derivativo.
El valor Proporcional determina la reacción del error actual.
El Integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso vía un elemento de control
como la posición de una válvula de control o la energía suministrada a un calentador, por
ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID. Nótese que el
uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Para el control de un proceso o sistemas, controlador PID puede ser llamado también PI,
PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy

sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor
deseado debido a la acción de control.
Matemáticamente analizaremos al controlador PID
1 ( )
( ) = ( ) + ( ) +
Si llegamos a la función de transferencia pulso (digital) del controlador PID, entonces

queda de la siguiente forma:
( ) = + + (1 − ) ( )
1−
Dónde:
= − = − =

= =
= =
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1.9 Análisis de la respuesta en el tiempo en lazo abierto y lazo cerrado del sistema
discretizado
La estabilidad en un sistema de control es muy importante ya que define precisión en el

mismo sistema que está siendo estudiado ya sea en tiempo continuo o discreto.
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 20 40 60 80 100 120 140
Pero si nuestro sistema lo analizamos en lazo cerrado el sistema se comporta de la

siguiente forma:
Respuesta
1.4 Amplitude: 1.34
1.2
0.8
A m p litu d e
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Time (seconds)
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En resumen en la respuesta depende del tipo de sistema y del factor de amortiguamiento.
Para el proyecto ha de tomarse muy en cuenta la simbología que ha de ser utilizado tanto
para el análisis de la respuesta e lazo abierto y cerrado que ese muestra en las siguientes
graficas:
F.T.L.A
F.T.L.C
No olvidando también que se hará el análisis con un controlador digital que se diseñara a
partir de lo que se requiera, y para ello nos apoyaremos en la siguiente gráfica:
Donde obtengamos la respuesta, ya sea en tiempo continuo o en tiempo discreto,
Consideremos el sgte.
1.10 Análisis del sistema en lazo abierto y lazo cerrado por el método del Lugar
geométrico de las raíces del sistema discretizado
En un sistema definido en el domino del tiempo discreto pueden evaluarse las raíces de la
ecuación característica mediante el L.G.R. trazado en el plano Z. Ello es posible debido a
que la ecuación característica de un sistema discreto lineal invariante en el tiempo es una
función racional de polinomios en Z. Por lo tanto, puede aplicarse el mismo conjunto de
reglas de trazado del L.G.R. que en sistemas analógicos, con la salvedad de que, además,
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deben obtenerse los puntos de cruce del L.G.R. con el círculo de radio unidad en el plano Z.
Para fijar ideas realicemos el siguiente ejemplo:
Calcular el L.G.R. del siguiente sistema:
siendo:
· Polos en: zp1 = 1; zp2 = 0.368 y ceros en zc1 = - 0.717

· Asíntotas: ± 180º
· Puntos de ruptura: z1 = 0.67 ; Kz1 = 0.196
z2 = - 2.11; Kz2 = 15.01
· Corte con el eje imaginario: z3 = ± j1.16
Si a continuación se aplica el criterio de Routh, se encuentra que el sistema será estable

para 0 < k < 2,39. Si se sustituye el valor límite de k en la ecuación característica, se
encuentra la posición del L.G.R., z = 0,245 ± j 0,97 (modulo = 1; fase = ± 75,8º)
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Por último, debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el
L.G.R., de manera que aumenta el margen de valores de k para el cual el sistema es
estable, y se produce un acercamiento de las ramas del L.G.R. a z = 1, indicativo de la
menor desvirtuación del sistema discreto frente al sistema continuo equivalente.
El lugar geométrico de las raíces nos ayudara a ver la trayectoria que sufre dicha gráfica y
que mejor para nuestro proyecto , que el lugar geométrico pase casi o acercándose al
centro del circulo unitario para que así nuestro sistemas sea más estable .para ello
el lugar geométrico de los polos y ceros de una función de transferencia a medida que se
varía la ganancia del sistema K en un determinado intervalo. Este método del lugar de
raíces permite determinar la posición de los polos de la función de transferencia a lazo
cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la función de transferencia a
lazo abierto.
Para el análisis del lugar geométrico de las raíces se debe tomar muy en cuenta la
siguiente ecuación
1 + ( ) ( ) = 0
Procedimiento general para construir el LGR.
Detalles a no olvidar a momento de construir el LGR
· Dado q los polos complejos conjugados en lazo abierto y los ceros complejos
conjugados, de haber alguno, siempre están localizados simétricamente en relación
con el eje real.
· Los ángulos de las cantidades complejas q se originan de los polos, y ceros de la
FTLA, y dibujados al punto de prueba z, se miden en dirección contraria a las
manecillas del reloj.
Para el método del lugar geométrico de las raíces se debe tomar muy en cuenta los
pasos a cumplirse para ahí graficarlo en el plano z:
Paso 1 Registramos los polos y ceros de nuestra función de transferencia de lazo abierto.
Paso 2 Sacamos la ecuación característica de la misma función de transferencia para

determinar el valor de k
Paso 3 A partir de ese valor de k realizamos = 0 la deivada para asis poder quedarnos
con el numerador =0 y de ese numerador sacamos los puntos de salida o partida y llagada
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Y luego se resuelve la ecuación, entonces las raíces serán posibles puntos de ruptura.
Pasó 4 Y por ultimo dibujamos el lugar geométrico bajo todas las condiciones ya dadas
anteriormente
Paso 5 Intersecciones con jw
Paso 6 Verificar o calcular ángulos de partida y llegada, en caso de polos y ceros

complejos.
1.11 Análisis del sistema de control discretizado en el dominio de la frecuencia

(diagramas de Bode)
Diagrama de Bode.
Como ya hicimos durante el estudio del motor en lazo abierto, vamos a obtener el
diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado. Para obtenerlo comenzamos calculando la
respuesta en frecuencia del motor en lazo cerrado:
Conocida la función de transferencia determinamos su módulo y fase:
Para la representación gráfica de estos resultados utilizamos el comando bode()

proporcionado por Matlab.
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Análisis para el diagrama de bode
Debemos tomar muy en cuenta que para dibujar el diagrama de bode en el control
discreto se tomara en cuenta los mismos pasos o forma de realizar la grafía para bode
igual que en el dominio “s”
Para este caso hay que convertir la función de transferencia en términos de w. y luego
llevarlo a du forma de constantes de tiempo, luego hallaremos la magnitud y fase para ver
en cuanto hablando numéricamente ha ganado nuestro sistema.
1.12 Software de simulación
El software que se utilizará es matlab.
20
II INGENIERÍA DEL PROYECTO
2.1. Datos técnicos del motor a controlar
Tipo de motor escogido para el proyecto:

Marca: MAXON
Modelo: 3804215, 12V
Datos tecnicos del motor:
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De la tabla escogeremos los datos técnicos necesarios para la realización del proyecto:
ü Datos cuando el motor funciona con 12 (v)
R = 1.25 [ W] (Resistencia en terminales o bornes)
L = 2.75 ´10-6 [ H ] (Inductancia del devanado en bornes)
B = 3.5077 ´ 10 -5 [ Nmseg / rad ] (Coeficiente de amortiguamiento)
J = 3.2284 ´ 10-5 éë Kg m 2 ùû (Momento de inercia del motor)
K = 0.0274 [ Nm / A] (Constante del torque)
ü Una vez obtenidos los datos técnicos lo registraremos en el software matlab:
%------------------------------------------------------------------
%Modelado matemático del motor
%------------------------------------------------------------------
%formato para los datos numéricos
format long;
%datos técnicos del motor
R =1.25; % Ohm --> R = resistencia en bornes

L =2.75e-6; % H --> L = inductancia en bornes
J =3.2284e-5; % kg*m^2 --> J = inercia del rotor
B =3.5077e-5; % N*m s/rad --> B = coeficiente de amortiguamiento
K =0.0274; % N*m/A --> k = constante del motor
2.2. Especificaciones de control
Para la realización del proyecto se dio como referencia a cumplir los siguientes
parámetros de control:
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Relación de amortiguamiento relativo x =0.7

px
-
1-x 2
Sobre pico máximo (overshoot) s =e = 0.04598 = 4.6%
Tiempo de asentamiento ts @ 0.2 seg
4
Frecuencia natural sin amortiguamiento wn = = 28.57 [ rad / seg ]
t sx
Frecuencia amortiguada wd = wn 1 - x 2 = 20.4 [ rad / seg ]
2.3. Modelo matemático del motor a controlar.-
El circuito equivalente del motor a controlar es:
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La función de transferencia para el motor según la modelación matemática es
q( S ) k
= ........... (1)
U(S ) s éë( Js + B )( Ls + R ) ùû + éë( k 2 s ) ùû
En su forma más desarrollada:
q( S ) k
= ........... ( 2 )
U(S ) s éë s 2 LJ + s ( RJ + BL ) + ( BR + k 2 ) ùû
La función de transferencia mediante el software se consigue introduciendo los siguientes

comandos:
% Función de transferencia del motor para la posición
num = [K]
den = [(J*L) (J*R + B*L) (B*R + K*K) 0]
g=tf(num,den)
Ejecutamos
num =
0.027400000000000
den =
1.0e-03 *
0.000000088781000 0.040355096461750 0.794606250000000

0
g =
0.0274
-------------------------------------------
8.878e-11 s^3 + 4.036e-05 s^2 + 0.0007946 s
Reordenando o arreglando la FT de tercer orden del motor es:
q( S ) 0.0274
F .T . = = -11 3
U(S) 8.878 ´ 10 s + 4.036 ´ 10-5 s 2 + 0.0007946 s
Pero vamos a ver que, es posible que se pueda reducir a un sistema de segundo orden ya
que, debemos saber si existen polos no dominantes q no afectan la estabilidad del
sistema.
24
Ahora resolvemos y hallamos las raíces de la sgte manera:
>> %polos de la F.T.L.A.....G

roots(den)
ans =
1.0e+05 *
0
-4.545268498490147
-0.000196912098830
% representamos graficamente el diagrama de polos y ceros dela F.T.L.A.

pzmap(G)
axis([-500 10 -1 1])
title('Diagrama de polos y ceros de la F.T.L.A. de 3er Orden')
FT de tercer orden, respuesta ante una entrada escalón unitario:
% Respuesta a un escalon para la F.T.L.C. de 3er orden con realim

unitaria
gs=feedback(g,1)
figure(2)
25
step(gs)
title ('Respuesta a un escalon unitario')
FT de segundo orden, respuesta ante una entrada escalón unitario:
Pero vamos a ver que, es posible que se pueda reducir a un sistema de segundo orden ya
que, debemos saber si existen polos no dominantes q no afectan la estabilidad del sistema.
% Eliminando un Polo
num1=[K]/(1.0e-03*0.000000088781000)
den1=[(J*L) (J*R + B*L) (B*R + K*K) 0]/(1.0e-03*0.000000088781000)
g1=tf(num1,den1)
Ejecutamos
num1 =
3.086245930998749e+08
den1 =
1.0e+06 *
0.000001000000000 0.454546541058898 8.950183597841882

0
g1 =
3.086e08
26
------------------------------
s^3 + 4.545e05 s^2 + 8.95e06 s
%F.T.L.A. de 2do orden

num2=num1/(1.0e+05*4.545268498490147)
den2=[1 1.0e+05*0.000196912098830 0]
G2=tf(num2,den2)
num2 =
6.790018965928948e+02
den2 =
1.000000000000000 19.691209882999999 0
G2 =
679
-------------
s^2 + 19.69 s
Y la FT de transferencia quedara de la siguiente manera:
q( S ) 679
F .T . = =
U(S ) s + 19.69 s
2
%polos de la F.T.L.A.....G2
roots(den2)
Ejecutamos
>> %polos de la F.T.L.A.....G2
roots(den2)
ans =
0
-19.691209882999999
% representando gráf. el diag. de polos y ceros dela F.T.L.A. de 2do

orden
figure(3)
pzmap(G2)
axis([-20 1 -1 1])
27
%respuesta a un Escalon para la F.T.L.C. de 2do orden con realim unitaria

gs1=feedback(G2,1)
figure(4)
step(gs1)
title('respuesta a un escalon unitario')
28
Como se puede observar la respuesta de la forma completa como de la forma simplifica son las
mismas, por lo tanto dicha simplificación no afecta a la función de transferencia del motor y a
partir de aquí en adelante se utilizara la función de transferencia simplificada.
De la gráfica se tiene
Tiempo de retardo td = 0.047 seg
Tiempo de levantamiento o crecimiento tr = 0.0549 seg
Tiempo pico t p = 0.131 seg
Sobrepaso máximo M p = 27.7%
Tiempo de asentamiento o tiempo de establecimiento ts = 0.49 seg
2.4. Elección del periodo de muestreo
Para la realización de elección del periodo de muestreo seguiremos los siguientes pasos:
ü Elegimos un tiempo de muestreo pequeño, que también será constante ( T = cte.),

de este modo se tendrá más muestras:
Entonces vamos a utilizar la F.T.L.A. :
q( S ) 679
F .T . = =
U(S) s ( s + 19.69 )
ü Se hará la reacomodación de la F.T. de modo que este de la siguiente forma,
dividiremos tanto al numerador como al denominador por 19.69:
Entonces se tiene:
q(S ) 679 34.48

F .T . = = 19.69
=
U (S ) s ( s +19.69 )
19.69 s ( 0.0508s + 1)
ü Utilizando la función de transferencia de un sistema de segundo orden en lazo

cerrado y con realimentación unitaria:
Y( S ) wn 2
=
R( S ) s 2 + 2x swn + wn 2
29
Para 0<ξ< 1
Y( S ) 379
=
R( S ) s + 19.69 s + 379
2
Ahora haremos una comparación de las dos funciones de transferencia de lazo cerrado para así
obtener los datos siguientes:
Ø Frecuencia natural sin amortiguación
wn = 379
wn = 19.47 rad / seg
Ø Relación de amortiguamiento relativo
x * wn * 2 = 19.69
x = 0.506
Ø Utilizaremos el Criterio de 2% de error para así poder hallar el tiempo de

establecimiento:
4
ts = = 0.406
x * wn
Ahora con y hallamos la frecuencia Amortiguada:
wd = wn 1 - x 2 = 19.47 1 - 0.506 2
wd = 16.79 [ rad / seg ]
Una vez realizado los anteriores cálculos obtendremos un periodo de muestreo:

Si: ω ≥ 10ω si es mayor a 10, entonces se tomara 20 (muestras por ciclo)
2p
= 20 * wd
Ts
Ts = 0.018 seg
Entonces el tiempo o periodo de muestreo es
Ts = 0.018 seg
30
2.5. Discretización del modelo matemático del motor a controlar
Para discretizar el sistema, representaremos la función de transferencia de lazo abierto de

nuestro sistema, en serie con un retardador de orden cero, como se mostrara en la
siguiente figura:
Entonces, hallaremos la transformada z:
GS = GS ho G p(s )
é1 - e -Ts 679 ù
G( z ) = Z ( Gs ) = Z ê * 2 ú
ë s s + 19.69s û
Ahora discretizamos el modelo matemático del motor, para nos apoyaremos en el

software matlab, introducimos el comando c2d, (no olvidándonos que también debemos
tomar en cuenta el periodo de muestreo hallado anteriormente)
%DISCRETIZACION DEL MODELO MATEMATICO DEL MOTOR

num2=[679]
den2 =[1 19.69 0]
Gs=tf(num2,den2)
gz=c2d(G2,0.018,'zoh')
>> num3=[679]
den3 =[1 19.69 0]
Gs=tf(num2,den2)
gz=c2d(G2,0.018,'zoh')
num3 =
679
den3 =
1.000000000000000 19.690000000000001 0
Gs =
679
-------------
s^2 + 19.69 s
Continuous-time transfer function.
31
gz =
0.09808 z + 0.08716
----------------------
z^2 - 1.702 z + 0.7016
Sample time: 0.018 seconds
· Ahora la F.T. pulso de lazo abierto es:

q( z ) 0.09808 z + 0.08716
= G( z ) =
U(z) z 2 - 1.702 z + 0.7016
Cabe recalcar, q por defecto, el comando c2d introduce el retenedor de orden cero.
2.6. Análisis del sistema discretizado en el dominio del tiempo (análisis en lazo
abierto y lazo cerrado)
Ahora analizaremos el sistema discretizado sin controlador, de este modo podremos ver
que es lo que pasa cuando el sistema está sin controlador
En el siguiente grafico analizaremos el sistema en lazo abierto:
Por defecto hemos dicho que el sistema o la F.T. G(z) , ya tomo en cuenta el retenedor de
orden cero: Gpz
0.09808 z + 0.08716
GPZ = G( z ) =
z 2 - 1.702 z + 0.7016
Ahora a esta función de transferencia de lazo abierto le aplicaremos una entrada escalón
unitario para obtener así una respuesta, para lo cual nos apoyaremos en el software
matlab.
Para ello utilizaremos el anterior comando que ha discretizado a G(z) , pero sacaremos
gracias esto la respuesta gráficamente con el comando step(gz)
32
%aplicando la funcion escalon unitario al sistema discretizado

figure(5)
step(gz)
title('respuesta de la F.T.L.A. Discretizada a un escalon unitario')
Como se puede notar de la gráfica:
A causa que el sistema es en lazo abierto o sea sin realimentación en la salida es sistema
se comporta de forma inestable.
ü Ahora haremos el análisis EN LAZO CERRADO o sea con realimentación en la salida:
Utilizaremos la F.T.L.C., esto aplicado al sistema (sin controlador)
G(Z ) G (Z )
=
R(Z ) 1 + GH ( Z )
33
0.09808 z + 0.08716
Dónde: G( z ) =
z 2 - 1.702 z + 0.7016
( ) =1 ( realimentación unitaria )
Ahora nuevamente nos apoyaremos en el software matlab para hallar la F.T.L.C.
%F.T.L.C. en tiempo discreto

Gzc=feedback(gz,1)
%respuesta a un Escalon para la F.T.L.C. en tiempo discreto con realim
unitaria
figure(6)
step(Gzc)
title('respuesta a un escalon unitario de la F.T.L.C. en tiempo
discreto')
Gzc =
0.09808 z + 0.08716
----------------------
z^2 - 1.603 z + 0.7887
Sample time: 0.018 seconds
34
2.7. Análisis del sistema discretizado en el domino de la frecuencia (análisis en

lazo abierto y lazo cerrado, utilizando el método del L.G.R y diagramas de Bode)
En este punto dibujaremos el lugar geométrico de las raíces de la F.T.L.C ( discretizado)
Para esto tomaremos en cuenta el numerador y el denominador que está en el dominio s

del anterior punto.
Para realizar este trabajo nuevamente nos apoyaremos en software matlab, para /con ello
podremos obtener el numerador y el denominador en el dominio z, como sigue:
%vamos a obtener el L.G.R. de la F.T.L.C Discretizada

num3=[0 0 379];
den3 =[1 19.69 0];
Ts= 0.018;
[numz,denz]=c2dm(num3,den3,Ts,'zoh')
Ejecutamos
numz =
0 0.054744145296386 0.048649434727668
denz =
1.000000000000000 -1.701580241765811 0.701580241765811
Ahora aplicaremos un comando en matlab para hacer desaparecer el cero que se ha

originado en el numerador de la función:
%eliminamos el polo adicional

numz=[numz(2) numz(3)]
numz =
0.054744145296386 0.048649434727668
El siguiente paso será graficar o dibujar el L.G.R.
%vamos a graficar el L.G.R.
%primeramente graficaremos el Circulo unitario
r = 0:0.01:2*pi; x = sin(r); y = cos(r);
figure(7)
plot(x,y)
hold on
35
%grafica del L.G.R. de la F.T.L.C. Discretizada

rlocus(numz,denz)
title('Lugar Geometrico de las Raices')
De la gráfica se pude notar lo siguiente: el lugar geométrico de las raíces está pasando por
dentro del círculo unitario y más aún pasa por un lugar muy cercano a 1 lo que denota que
este sistema no es muy estable (lo recomendable seria que el lugar geométrico pasara casi
por el centro del circulo unitario), pero no hay problema, se solucionara diseñando un
controlador que haga el trabajo de llevar el lugar geométrico más al centro del circulo
unitario.
ü Ahora ya obtenido el LGR, realizaremos la GRAFICA DE BODE:
Para esto nos apoyaremos al software, Matlab
Ts= 0.018 ;Ws=(2*pi/Ts); w = [0.1:1:Ws]; bode(gz,w)

grid
margin(gz)
(Es el comando para obtener margen de ganancia y de fase)
36
De la gráfica se tiene lo siguiente:
MG=10.7 dB…………(Margen de Ganancia )
MF=29.5° …………( Margen de Fase )
2.8. Elección de sensores para el control de velocidad y posición
ü Sensor de velocidad y posición:
Para realizar el control de posición y de velocidad lo más común es el empleo de un

enconder acoplado al motor. Este conectado a la electrónica adecuada y a través de los
37
apropiados vínculos mecánicos, permite medir desplazamientos angulares, movimientos

lineales y circulares, y velocidades rotacionales y aceleraciones.
Con un foto-interruptor y un refractivo se puede montar un encoder óptico, formado por

un disco que tiene dibujados segmentos para se detectados por los sensores. Existen dos
tipos de encoder:
ü El encoder incremental
ü El encoder absoluto
Encoder Incremental:
Son un tipo de configuración en el que la posición queda determina por la cantidad

de pulsos emitidos el interruptor óptico. Los pulsos son generados cada vez que el
patrón del disco interrumpe el haz de luz del interruptor
Encoder absoluto:
Son un tipo de configuración de encoder en el que la posición queda determinada mediante

la lectura del código de salida, el cual es único para cada una de las posiciones dentro de la vuelta.
En resumen al motor escogido, se acoplara al eje un encoder incremental para poder medir
y controlar la posición y velocidad del motor escogido para este proyecto
2.9. Elección de actuadores
38
Para la elección del actuador en este proyecto se debe tomar muy en cuenta que si se van
a usar cargas pequeñas que el motor dc (hablamos del actuador), entonces se hará la
elección de dicho actuador que cumpla las características ya mencionadas, pues entonces
se hará la elección del siguiente actuador:
2.10. Diseño y sintonización del controlador PID digital
Ahora en nuestro sistema realimentado añadiremos el controlador
La grafica se convierte en:
Dónde:
0.09808 z + 0.08716 0.09808 ( z + 0.88866 )

G( z ) = =
z 2 - 1.702 z + 0.7016 ( z - 1)( z - 0.702 )
Para diseñar el controlador, nos apoyaremos a las especificaciones que se nos ha hecho
para el diseño, los cuales son:
= 0.7…………(Relación de amortiguamiento relativo)
σ = 4.6% ………….(overshoot)
39
ts = 0.2…………….( tempo de asentamiento )
Ahora analizaremos las especificaciones de control:
o Tiempo de asentamiento:
4
ts = al 2% de error
x * wn
o Frecuencia natural sin amortiguación:

4 4
wn = = = 28.57 [ rad / seg ]
x * ts 0.7 * 0.2
o frecuencia amortiguada
wd = wn 1 - x 2 = 28.57 1 - 0.7 2 = 20.4
x * wn = 0.7 * 28.57 = 19.999
ahora representando el polo dominante deseado es:
s = -xwn ± jwd
jwd
s = -19.999 ± 20.4
xwn
Ahora es polo “s” lo llevaremos al dominio z
o modulo del polo:
z = e-T xwn = e -0.018*0.7*28.57 z = 0.697
o Angulo del polo
q Z = T * wd = 0.018* 20.4 = 0.3672 rad
180°
q Z = 0.3672 rad * = 21.039°
p rad
40
Entonces el polo es el siguiente:

Z px = z Ðq Z Z px = 0.697Ð21.039
Llevando a polo hallado a su forma rectangular:
Z X = 0.697*cos ( 21.039 ) = 0.6505 Z X = 0.697*sen ( 21.039 ) = 0.25023
Z px = 0.6505 + j 0.25023
Trabajaremos con la F.T.L.A., esto para ubicar los polos y ceros y del polo deseado (hallado
anteriormente)
0.09808 ( z + 0.88866 )
G( z ) =
( z - 1)( z - 0.702 )
Los ceros:
= −0.88866
Los polos:
= 1
= 0.702
Ahora una vez obtenido los polos y ceros de la F.T.L.A. y también tomando en cuenta al
polo deseado, hallado anteriormente, lo mapearemos.
Mapeando en el círculo unitario o plano z.
41
Ahora analizaremos matemáticamente al controlador, para controlar al sistema

utilizaremos un controlador PD, entonces la función de transferencia del controlador será:
Controlador PD:
GD( Z ) = K p + K D (1 - z -1 )
Multiplicando y dividiendo por z tanto al numerador como al denominador:
GD( Z ) = K p + K D (1 - z -1 ) *
z
z
Entonces se tiene.
æ z -1 ö
GD ( Z ) = K p + K D ç ÷
è z ø
Reordenando matemáticamente, haciendo un artificio matemático:
GD( Z ) =
K p z + K D ( z - 1)
=
K p z + KD z - K D
=
(K p + KD ) - KD
z z z
æ ö
(K p + KD )ç z -
ç
KD
K p + KD
÷÷
GD( Z ) = è ø
z
Ahora cambiaremos de variables; donde;
( + )=
=
+
Entonces se tiene:
( − )
( ) =
ahora tendremos la F.T.L.A de todo el sistema donde se incluye a G(z) y a ( ) por

lo tanto tendremos una F.T.L.A. TOTAL:
a ( z - b ) 0.09808 ( z + 0.88866 )
GD( Z ) G( z ) = *
z ( z - 1)( z - 0.702 )
42
Ahora para los polos y zeros, hablando de ángulos, los expresaremos de una mejor forma:
De la gráfica se hará la sumatoria de ángulos de los polos y ceros según la siguiente

expresión:
Ðzeros - Ðpolos = ±180
9.250 - 21.039 - 144.430 - 101.855 = -258.074
Como se puede observar la condición de ángulo no se cumple porque el resultado no es
igual a +/- 180, o en otras palabras hay una deficiencia angular por el resultado -258.074.
Por lo tanto para solucionar este problema se agregara un cero al sistema porque existen
en mayoría polos, y gracias al cero que se añadirá la condición de ángulo si se cumplirá.
Por lo tanto se tiene lo siguiente:
-258.074 + 180 = -78.074
Ahora como resultado nos dio -78.074°, pero parta que el cero contribuya a la condición de
ángulo el valor anterior se lo pondrá como valor positivo, o sea +78.074°.
43
Vamos a calcular b de la gráfica, pero primero hallamos “x” mediante:

0.25023 0.25023
tan g ( 78.074 ) = ® x= = 0.0528
x tan g ( 78.074 )
Ahora si podemos calcular “b”
b = y - x = 0.6505 - 0.0528 = 0.5977
Ya tenemos b =0.5977 y será la distancia a ala que este ubicado el cero añadido
anteriormente para que cumpla la condición de ángulo, ahora lo graficaremos al cero
añadido a la distancia ya dicha:
Ahora realizaremos la condición de magnitud:
Para ello se hará el siguiente análisis:
o Con b=0.5977 obtenido, podemos reemplazar el valor de” b” en la

F.T.L.A. TOTAL:
O sea:
a ( z - b ) 0.09808 ( z + 0.88866 )
GD( Z ) G( z ) = *
z ( z - 1)( z - 0.702 )
Reemplazando b tenemos:
a ( z - 0.5977 ) 0.09808 ( z + 0.88866 )

GD( Z ) G( z ) = *
z ( z - 1)( z - 0.702 )
Como siguiente paso realizaremos la condición de magnitud, esto para determinar el valor
de “a”, como sigue:
| ( )| = 1………….. (Condición de magnitud)
Ahora sí:
44
a ( z - 0.5977 ) 0.09808 ( z + 0.88866 )

F ( z ) = GD( Z )G( z ) = *
z ( z - 1)( z - 0.702 )
Entonces se tiene:
a ( z - 0.5977 ) 0.09808 ( z + 0.88866 )

F ( z) = * =1
z ( z - 1)( z - 0.702 )
a ( z - 0.5977 ) 0.09808 ( z + 0.88866 )

* =1
z ( z - 1)( z - 0.702 )
Sacando a y la constante fuera del módulo:
a * 0.09808
( z - 0.5977 ) * ( z + 0.88866 ) =1
z ( z - 1)( z - 0.702 )
Ahora analizaremos este módulo en Z px = 0.6505 + j 025023 (polo dominante), hallado

anteriormente:
Entonces se tiene:
a * 0.09808
( z - 0.5977 ) * ( z + 0.88866 ) =1
z ( z - 1)( z - 0.702 ) Z px = 0.6505 + j 0.25023
Resolviendo:
a * 0.09808
( 0.6505 + j 0.25023 - 0.5977 ) * ( 0.6505 + j 0.25023 + 0.88866 )
=1
0.6505 + j 0.25023 ( 0.6505 + j 0.25023 - 1)( 0.6505 + j0.25023 - 0.702 )
a * 0.09808
( 0.0828 + j 0.25023)
*
(1.53916 + j 0.25023) =1
0.6505 + j 0.25023 ( j0.25023 - 0.1495 )( j 0.25023 - 0.0215 )
a *0.09808 -7.3522 - j 3.29145 = 1
a * 0.09808 * 7.3522 = 1
a = 1.38676
Ahora ya tenemos los dos valores de “a” y “b”, entonces podemos reemplazar en la F.T.L.A.
TOTAL:
45
Entonces: a = 1.38676 ; b = 0.5977
Reemplazando en:
a ( z - b ) 0.09808 ( z + 0.88866 )
GD( Z ) G( z ) = *
z ( z - 1)( z - 0.702 )
1.38676 ( z - 0.5977 ) 0.09808 ( z + 0.88866 )
GD( Z ) G( z ) = *
z ( z - 1)( z - 0.702 )
Dónde:
F.T del controlador PD:
1.38676 ( z - 0.5977 ) 1.38676 z - 0.82886

GD( Z ) = =
z z
F.T.L.A. del motor en tiempo discreto:
0.09808 ( z + 0.88866 )
G( z ) =
( z - 1)( z - 0.702 )
2.11. Simulación del sistema de control realimentado digital
Hasta punto ya tenemos el controlador PD diseñado Y también la F.T.L.A. del motor

discreteado.
Lo siguiente será tener o sacar una respuesta al sistema, dándole una entrada escalón
unitario y así de esta forma podremos ver la respuesta del sistema con controlador (PD),
como también veremos la respuesta sin controlador.
Nos apoyamos en la siguiente gráfica:
46
Ahora para este trabajo, nuevamente utilizamos el software matlab. Para así poder
conseguir la respuesta.
%respuesta para el controlador PD diseñado

% sin controlador
num=[679];
den=[1 19.69 0];
gs=tf(num,den)
gz=c2d(gs,0.018,'zoh')
syszsc=feedback(gz,1)
%con controlador
PD=tf([1.38676 -0.82886],[1 0],0.018);
sys=gz*PD
syscc=feedback(sys,1)
step(syszsc, syscc)
De la gráfica se ve más específicamente que el = 5.52% aunque lo esperado era de

= 4.6%. y su tiempo de establecimiento es:
ts=0.246 (segundos)
47
Como siguiente paso vamos a realizar el L.G.R. a partir de la función de transferencia de

lazo cerrado con controlador.
Entonces se tiene:
%como siguiente paso vamos a realizar el L.G.R. a partir de la

%función de transferencia de lazo cerrado con controlador.
sys=gz*PD
rlocus(sys)
title('L. G. R. con controlador')
De la gráfica del LGR se puede deducir que el lugar geométrico está pasando por el polo
dominante Z px = 0.6505 + j 0.25023 y eso hace que la trayectoria del lugar geométrico
se acerque más al centro del círculo unitario, y por tanto el sistema se hace más estable.
Ahora podemos ver el efecto del controlador PD en el diagrama de bode; para lo cual
introduciremos los siguientes comandos:
%Ahora podemos ver el efecto del controlador PD en el diagrama de

bode;para lo cual introduciremos
%los siguientes comandos:
Ts=0.018;Ws=(2*pi/Ts);w=[0.1:1:Ws];bode(sys,w)
margin(sys)
48
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.-
Conclusión:
La conclusión que se puede sacar sobre el proyecto, es que se puede decir que se trató de
cumplir con todas la especificaciones que se dio ( como ser overshot máximo hasta 4.6%
y un tiempo de establecimiento a 0.2 segundos ) Se dio cuenta que tomado los datos
técnicos correctos de un modelo de motor se puede hacer este tipo de análisis , este
análisis se basó prácticamente en modelar matemáticamente al motor que ha sido
estudiado ,realimentarlo dándole una entrada escalón y así poder tener una respuesta al
cual se hizo una serie de estudios , que en fin se trató de controlar al motor con un
controlador PD.
Recomendaciones:
Las recomendaciones que se haría para este proyecto es el uso correcto de comandos para
introducirlos en el software matlab, ya que un uso incorrecto de comandos lleva a realizar
un trabajo moroso e inútil, como también hay que ser cuidados con los cálculos y toma de
datos para este análisis, porque si se toman datos erróneos y resultados erróneos de los
cálculos llevan a cometerse muchos errores que al fin y al cabo llevan a realizar un trabajo
ineficiente.
49
BIBLIOGRAFIA
Internet: www.google.com (utilizado para el marco teórico)
Katsuhiko OGATA Ingeniería de control moderna. (Usado para la ingeniería del proyecto)
Katsuhiko OGATA sistemas de control en tiempo discreto. (Usado para la ingeniería del
proyecto)
50

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PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL II ING.

El control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura,

Como el control automático va ligado a, prácticamente, todas las ingenierías (eléctrica,

Situación actual del control de velocidad y de posición en servomecanismos de c.c.

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1.2 Principio de funcionamiento del motor de c.c.:

Fuerza contra electromotriz inducida en un motor.- Es la tensión que se crea en los

2.1 Partes constitutivas del motor de c.c.

Las partes constructivas del motor de cc son:

La parte electromagnética: formada principalmente por un circuito magnético formado

1.3 Modelo matemático del motor de c.c:

Si escribimos la ecuación del modelo a partir de la entrada:

u( t ) = eR( t ) + eL (t ) + em( t ) ....... (1)

Ahora vamos a reemplazar ( ) en ec (1)

Las ecuaciones halladas 1y 2 llevaremos al dominio “s” de La Place, tenemos:

Entonces de la ec (4) vanos a despejamos I(s)

La función de transferencia de posición angular respecto al voltaje aplicado se ha

Pero para análisis en forma momentánea realizaremos el estudio con la FT ya deducida

1.4 Desratización del modelo matemático del motor de c.c

Utilizaremos el método de “Integral de Conbolucion en el semiplano izquierdo” para que la

Entonces el análisis se parte de analizar primero al polo que está en el origen:

Para los otros dos polos

1.5 Teorema de muestreo, tiempo de Discretización

El teorema de muestreo, tiempo de discretizacion se refiere a la elección del periodo de

Si la frecuencia es 2∏ / T y es mayor a 10 w(1, entonces se tiene:

Y por lo tanto el periodo de muestreo será:

1.6 Sensores para el control de velocidad y posición

Para realizar la medición con un simple instrumento, se requiere de un modelo del

Los sensores pueden ser de dos tipos:

Ø Analógicos: potenciómetros, resolver, sincro, LVDT, Inductosyn.

Se usan para la determinación de desplazamiento lineal o angular. Eléctricamente se

Encoders: (codificadores angulares de posición)

El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se divide en un número

Es el medidor de revoluciones que se emplea para indicar la velocidad de avance

1.7 Actuadores para el control de velocidad y de posición

Clasificación los actuadores:

Los actuadores neumáticos transforman la energía acumulada en el aire comprimido en

Los actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión, generalmente algún

Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía mecánica rotacional.

Actuadores Eléctricos.- Estos dispositivos de potencia principalmente generan

1.8 Controlador PID digital para el control de velocidad y posición

En teoría un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación

El valor Proporcional determina la reacción del error actual.

El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce.

Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy

Matemáticamente analizaremos al controlador PID

Si llegamos a la función de transferencia pulso (digital) del controlador PID, entonces

La estabilidad en un sistema de control es muy importante ya que define precisión en el

Pero si nuestro sistema lo analizamos en lazo cerrado el sistema se comporta de la

En resumen en la respuesta depende del tipo de sistema y del factor de amortiguamiento.

Donde obtengamos la respuesta, ya sea en tiempo continuo o en tiempo discreto,

Calcular el L.G.R. del siguiente sistema: