Laboratrio de guiagem, navegao e controle A

Universidade Federal do ABC

Prof. Leandro Baroni
Avaliao
1) Sobre sistemas de coordenadas e parametrizao de atitude, discuta os tpicos abaixo.
a) Dena o sistema de coordenadas NED (North-East-Down). O sistema NED pode ser consi-
derado inercial? Por que?
b) Dena o sistema de coordenadas do corpo.
c) Apresente trs formas de representao da atitude, usadas para orientar o sistema do corpo
com relao ao sistema NED.
2) Sobre os sensores de atitude usados em aula (a IMU do quadricptero):
a) Comente de modo geral como os dados dos sensores relacionam-se com mudanas de atitude.
b) Qual a importncia da calibrao dos sensores?
c) Comente sobre como os sensores podem fornecer referncia de atitude, em certo referencial,
e quais so essas referncias.
3) Um veculo, em determinado instante, apresenta a seguinte matriz de atitude. Calcule os n-
gulos de rolamento, arfagem e guinada do veculo nesse instante. Considere rotaes na sequncia
zyx.
A =

0.01474916463204 0.03162968562514 0.99939082701910

0.97808968761883 0.20803588589361 0.00785067857930
0.20766084155745 0.97760965275907 0.03400502486299

4) O sensor de estrelas de um satlite conseguiu identicar duas estrelas presentes em seu campo
de visada em determinado instante t. As estrelas identicadas tm suas coordenadas inerciais
(Sistema Geocntrico Inercial, SGI) catalogadas dadas por s
1
e s
2
. De acordo com a modelagem
do sensor, a posio das duas estrelas na imagem foi calculada e as suas direes no sistema xo
no corpo do satlite foram determinadas como sendo a
1
e a
2
. Determine a atitude do satlite
com relao ao SGI no instante de imageamento das estrelas citadas. D a resposta em termos
dos ngulos de rolamento, arfagem e guinada do satlite na sequncia de rotaes zyx.
s
1
=
[
0.27604893974058 0.92247518870772 0.26988239862346
]
T
s
2
=
[
0.00826386046123 0.44928385586607 0.89334117349725
]
T
a
1
=
[
0.26665583251193 0.92428047526139 0.27313050001408
]
T
a
2
=
[
0.00830538588950 0.44024474507182 0.89783016202619
]
T
5) Discuta, em linhas gerais e de modo conceitual, o ltro de Kalman, apresentando as etapas
nas quais ele se divide e comentando as principais caractersticas de cada uma.
6) Discuta em linhas gerais o princpio de posicionamento por GPS. Quais as diferenas entre
os mtodos de posicionamento por GPS visto em aula?
7) Deve-se fazer um acoplamento (rendez-vous) entre dois satlites, manobrando um satlite
objetivo tal que ele atinja a mesma posio e velocidade do satlite alvo aps 2000 s. Encontre a
magnitude do impulso e a direo da mudana de velocidade. Pode-se usar o script lambert.m
fornecido. Todos os vetores esto no representados no SGI.
Figura 1: Exerccio 7.
function [theta, Vi, Vf] = lambert (mu, Ri, Rf, t)
% Solution to Lamberts two-point boundary-value problem in space navigation.
% mu: gravitational constant of central mass
% Ri, Rf: initial and final position vectors
% t: transfer time
% theta: transfer angle
% Vi, Vf: initial and final velocity vectors of transfer orbit
% The transfer orbit is assumed to be direct (0<i<90 deg.)
% (For a retrograde orbit, the logic based upon sign of q must be reversed.)
% (c) 2005 Ashish Tewari
ri = norm(Ri); rf = norm(Rf);
q = dot([0 ; 0 ; 1], cross(Ri, Rf));
theta = acos(dot(Ri, Rf) / (ri * rf)); %transfer angle
if q < 0
theta = 2 * pi - theta;
end
A = sqrt(ri * rf / (1 - cos(theta))) * sin(theta);
z = 0.01;
n = 1;
[C, S] = stumpff(z, 5);
y = ri + rf - A * (1 - z * S) / sqrt(C);
x = sqrt(y / C);
tc = (x^3 * S + A * sqrt(y)) / sqrt(mu);
% Newtons iteration for 'z' follows:
while abs(t - tc) > 1e-9
fx = A * sqrt(C) * x + S * x^3 - t * sqrt(mu);
fxp = A * sqrt(C) + 3 * S * x^2;
dx = -fx / fxp;
x = x + dx;
n = n + 1;
y = C * x * x;
tc = (x^3 * S + A * sqrt(y)) / sqrt(mu);
z = (1 - sqrt(C) * (ri + rf - y) / A) / S;
[C, S] = stumpff(z, 20);
end
p = ri * rf * (1 - cos(phi)) / y;
f = 1 - y / ri;
g = A * sqrt(y / mu);
gd = 1 - y / rf;
Vi = (Rf - f * Ri) / g;
Vf = (gd * Rf - Ri) / g;
function [C, S] = stumpff(z, n)
% Stumpff functions evaluation, used in script lambert.m:
C = 0.5;
S = 1/6;
for i = 1 : n
C = C + (-1)^i * z^i / factorial(2 * (i + 1));
S = S + (-1)^i * z^i / factorial(2 * i + 3);
end