Control velocidad actuador hidráulico PID Feedforward

UNEXPO. Sergio Velsquez y Ronny Velsquez.
Modelado Del Control De Velocidad De Un Actuador

Hidrulico.
XI Jornadas de Investigacin UNEXPO 2013 Puerto Ordaz, 5 al 7 Junio
Depsito Legal: LSX69220130011997 - ISBN: 978-980-6400-29-0
IEL-85

Resumen Este artculo presenta el modelado y
simulacin de un sistema hidrulico, tomando como
base la publicacin realizada por Qin Zhang de la
Universidad de Illinois, considerando las
condiciones inciales indicadas y corrigiendo los
factores que afectaran el comportamiento obtenido
en un sistema real, aproximando de la forma ms
cercana posible el funcionamiento real. En este
sentido el trabajo desarrollado por Qin Zhang,
aunque presenta un desarrollo terico muy extenso
presenta posibilidades de mejora en puntos que no
fueron considerados y que estn relacionados con el
funcionamiento real de los elementos utilizados, El
proceso al cual se realiz el controlador PID y
Feedforward es al accionamiento de un pistn con
un cilindro hidrulico de doble efecto, es decir,
avance y retroceso, Solo despus de muchas
consideraciones se puede tener un comportamiento
razonablemente aceptable, sin embargo si
consideramos que el objetivo de la simulacin es el
de predecir un comportamiento que no se conoce
previamente, la construccin de simulaciones con
semejante deficiencia resulta carente de valor
agregado. En el proceso simplificar las ecuaciones
de un sistema en su modelacin debe ser
desarrollado teniendo conciencia de las limitaciones
asociados con las hiptesis manejadas para las
simplificaciones, contrastando estas con el sistema
fsico y el funcionamiento del sistema real a
simular..

Palabras clave Simulink, Modelo, Hidrulico,
controlador PID, Feedforward.
I. INTRODUCCIN
Uno de los objetivos principales de la simulacin
de un sistema es la obtencin de informacin tan
confiable como sea posible del sistema, debido a
que en muchos casos este proceso es un paso
previo a la implementacin fsica del mismo lo que
muchas veces implica una inversin significativa de
recursos, en ocasiones con muy pocas posibilidades
de correccin posterior a la implementacin, debido
a factores econmicos o de otra naturaleza
En este sentido el trabajo desarrollado por Qin
Zhang, aunque presenta un desarrollo terico muy
extenso presenta posibilidades de mejora en puntos
que no fueron considerados y que estn
relacionados con el funcionamiento real de los
elementos utilizados.(1)
Los actuadores son todos aquellos
dispositivos que nos sirven para llevar a cabo las
actividades fsicas generando una fuerza a partir de
lquidos, energa elctrica, etc. Los actuadores
brindan una salida necesaria para un elemento de
control, un ejemplo de esta podra ser una
Vlvula(2).
Los actuadores son dispositivos capaces de
generar una fuerza a partir de lquidos, de energa
elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de
un regulador o controlador y da una salida necesaria
para activar a un elemento final de control como lo
son las vlvulas.
stos transforman la energa en trabajo, la seal
de salida es controlada por el mando y el actuador
reacciona a dicha seal por accin de los elementos
de maniobra. Otro tipo de equipos de emisin de
seales son los elementos que indican el estado del
sistema de mando o de los actuadores, como pueden
ser, por ejemplo, los indicadores pticos de
accionamiento neumtico. Los actuadores
neumticos pueden clasificarse en dos grupos segn
el movimiento: lineales y giratorios.
II. DESARROLLO
Existen 3 tipos de sistemas de actuadores:
1. Neumticos
2. Elctricos
3. Hidrulicos
Uno de los modelos de actuadores hidrulicos
mayormente usado es el actuador lineal hidrulico,
tambin llamados cilindros hidrulicos

Sergio Velsquez
1
, Ronny Velsquez
2
.
sergiovelasquezg@gmail.com, ronnyvg@gmail.com
1
Departamento de Ingeniera Electrnica,
2
Departamento de Ingeniera Metalrgica, UNEXPO, Ciudad Guayana, Bolvar 8050 Venezuela

Modelado Del Control De Velocidad De Un Actuador Hidrulico Usando Un
Controlador Pid Junto A Un Controlador Feedforward

UNEXPO. Sergio Velsquez y Ronny Velsquez. Modelado Del Control De Velocidad De Un Actuador
Hidrulico.
IEL-86

Figura 1. Esquema de cilindro hidrulico.

Las vlvulas son elementos importantes dentro
de los sistemas hidrulicos, ya que ellas permiten
regular dispositivos de trabajo como los actuadores
lineales y de giro. Segn la funcin a efectuar, las
vlvulas se clasifican en cuatro importantes grupos:
vlvulas controladoras de direccin, vlvulas
reguladoras de caudal, vlvulas reguladoras de
presin, vlvulas de bloqueo.
Las vlvulas de control de direccin, tambin
conocidas como vlvulas distribuidoras o
direccionales, son las que gobiernan el arranque,
paro y sentido de distribucin del fluido.
La vlvula usada para el sistema analizado es
una vlvula direccional y reguladora de caudal. Ya
que adems del control de direccin de flujo posee
un orificio ajustable por el cual le permite al
ingeniero de control ajustar la presin de salida
mediante el caudal.

Figura 2. Esquema de vlvula usada en la planta.

A. Actuador hidraulico lineal de control de
velocidad mediante un control feedforward-plus-
pid. Qin Zhang

El accionamiento de esta vlvula es
elctrico, por lo tanto se denomina electrovlvula.
Una electrovlvula es una vlvula electromecnica,
diseada para controlar el flujo de un fluido a travs
de un conducto como puede ser una tubera. La
vlvula est controlada por una corriente elctrica a
travs de una bobina solenoidal. Tienen dos partes
fundamentales: el solenoide y la vlvula. El
solenoide convierte energa elctrica en energa
mecnica para actuar la vlvula.

Figura 3. Esquema del proceso a controlar

El proceso al cual se realiz el controlador
PID y Feedforward es al accionamiento de un pistn
con un cilindro hidrulico de doble efecto, es decir,
avance y retroceso(3).
La variable a controlar es la velocidad del
pistn. Para desarrollar un controlador de velocidad
adecuado en los actuadores hidrulicos de cilindro
con la mayor aproximacin posible se desarroll un
simulador de un sistema actuador electrohidrulico
lineal.
Este simulador interactivo consiste en un
controlador por computadora, una modulacin
PWM para controlar la vlvula, una vlvula
direccional electrohidrulica, un actuador hidrulico
y una carga ajustable que es conectada al actuador y
genera una fuerza para resistir el movimiento del
pistn.(4)
En este sistema, el rea del orificio del
puerto que conecta el cilindro al tanque siempre es
ms grande que el orificio del puerto que conecta la
bomba con el cilindro. Con este anlisis, se puede
concluir que la velocidad del actuador ser
determinada por el orificio de la bomba hacia el
cilindro.
Basndose en la teora de la continuidad del
flujo, el movimiento del actuador puede ser descrito
usando esta teora cuando la friccin y las fugas son
despreciadas. El impulso del sistema puede ser
determinado por las fuerzas actuadoras, la carga del
sistema y la masa del sistema. El movimiento
inverso del actuador se puede modelar de una
Hidrulico.
IEL-87
manera similar al movimiento mencionado
anteriormente.(5)

Ecuaciones que rigen el proceso:

(1).

(2).

Donde:

Como se dijo anteriormente, la vlvula
regular el flujo hacia el cilindro a travs de su
orificio variable. Lo que nos permite deducir el
flujo de alimentacin a travs de la expresin del
flujo de salida del orificio.

(3).

Donde:

Para una electrovlvula, el rea del orificio est
determinada por el desplazamiento del carrete
(ncleo) del inductor, el cual es controlado por la
tensin sobre la bobina despreciando la friccin y la
fuerza ejercida por el flujo presente.
(4).

El parmetro
representa la ganancia de la
vlvula.

Agregando un trmino de ganancia de flujo
a la ecuacin 4, la ecuacin 3 puede

representarse de la siguiente forma:

(5).

(6).

(7).

(8).

Con V siendo la velocidad del actuador.

Figura 4. Sistema Asimtrico del actuador
hidrulico lineal con una vlvula de control
direccional.

Linealizando las ecuaciones anteriores respecto a
cada variable y sus puntos de operacin(4), se
tendr:

(9).

(10).

(11).

(12).

(13).

Donde,
son, respectivamente, los

factores de ganancia de la cmara de presin del
cilindro y la entrada de control seal,
es el factor
Hidrulico.
IEL-88
de amortiguacin hidrulica
, y
son,
respectivamente, el incremento de la presin del
cilindro, el suministro de flujo de la bomba, y la
velocidad de accionamiento, y du es el incremento
del control entrada de seal.

La velocidad del actuador est gobernada por la
velocidad del flujo de alimentacin, que es
determinado por la presin que atraviesa el orificio
de la vlvula. El modelo dinmico del sistema
estudiado est dado como:

(14).

Diseo del controlador
La forma de la ecuacin. (14) entra en la
categora de sistemas linealizable el sistema con
retroalimentacin es como sigue.

(15).
(16).

Figura 5. Diagrama de bloques esquemtico de
un controlador Feedforward (FPID).
es la
ganancia de Feedforward,
(s) es la ganancia
total de la realimentacin del controlador PID,
(s) es la ganancia del sistema hidrulico, y

F(s) es el filtro
.

Donde
es el estado del sistema,

es la variable de control y
es el
sistema de salida. La ecuacin resultante de la
planta lineal del sistema no lineal es:

(17).

El modelo indica que el sistema de control de
velocidad para un actuador E / H es un lineal de
tercer orden sistema. El comportamiento dinmico
de un sistema se ve afectada por la dinmica de la
vlvula de carrete, el sistema presin, y el tamao
del cilindro hidrulico. Un controlador basado en el
modelo fue desarrollado en base a la funcin de
transferencia de este sistema linealizado para el
sistema de control anticipativo-plus
retroalimentacin.

Este controlador utiliza un simple proporcional-
integral-derivativo (PID) algoritmo para estabilizar
el sistema.

(18).

Donde
, son respectivamente la
ganancia proporcional, integral y derivativa de la
base del controlador.
El bucle de alimentacin en avance en este
controlador de FPID (Fig. 6) consta de una vlvula
de transformada inversa, la cual
proporciona las caractersticas de control de estado
estacionario de la vlvula E / H en trminos de
velocidad y actuador control de voltaje para el
controlador PWM.
La transformada de vlvula se desarroll
mediante la aplicacin de una serie de seales de
excitacin en el sistema y medir la respuesta. La
transformada de vlvula era luego convertida en una
vlvula de transformada inversa usando la siguiente
ecuacin.

(19).

La transformada inversa de la vlvula se usa
como la ganancia programada en el control
anticipativo, que era integrado en el bucle de
alimentacin en avance del controlador FPID. El
controlador resultante es capaz de la compensacin
de la banda muerta de la vlvula y el aumento de
flujo asimtrico a travs del programa de ganancia
de alimentacin directa, y compensacin de error de
velocidad de rastreo a travs de las ganancias de
realimentacin PID. El controlador FPID era
implementado en el hardware en el bucle E/H
simulador de sistema lineal del actuador.

Hidrulico.
IEL-89
B. Diagrama general del sistema simulado.
El diagrama general del sistema simulado se
puede ver en la figura 1, dentro de las
modificaciones que se pueden ver estn las
siguientes.

Figura 6. Diagrama General del Sistema.

El sistema ser analizado inicialmente
considerando la naturaleza no lineal del modelo, lo
ms cercano posible a la realidad y luego un
modelo linealizado, para comparar ambas
respuestas.
C. Construccin del Modelo No lineal.
a. Se adiciono una bomba en lugar de una fuente
ideal de presin, normalmente los sistemas reales
dependen de una fuente con un flujo cercano al de
trabajo regular por lo que el flujo mximo no
necesariamente ser el de un sistema ideal, debido a
que el mximo caudal viene dado por la relacin de
flujo presin de la bomba, adicionalmente al cerrar
la vlvula luego de abrirla es normal que la presin
instantnea sea mayor debido a la reduccin de la
salida de flujo.
b. Se adiciono una vlvula de alivio como
elemento de control de sobrepresin.
c. Se redujo la presin de trabajo de 3500 bar a
120 bar, debido a que el valor manejado era muy
alto para un sistema prctico, dada la magnitud del
flujo requerido por el cilindro (1,5m3/s) para
obtener la velocidad requerida.
3. Para el accionamiento de la bomba se
implemento un sistema de actuador de movimiento
rotatorio, con una velocidad de 1760 Rpm /( 29,3
rad/s) considerando el deslizamiento tpico de un
motor de induccin.
D. Calculo de los diferentes elementos dentro
de la simulacin.
Parametrizacion de la Bomba.
Para el clculo de la relacin de la bomba se
realizo en base a la siguiente relacin.

(20).

Donde:
D: Volumen desplazado por la bomba.(m3/rad)
W: Velocidad angular de la bomba (rad/s)
n
v
: Rendimiento volumtrico. : Vnom:
Viscosidad Nominal cst: V: Viscosida :
P; Diferencia de presin succin descarga.
(Pascal) P: presin Nominal.(Pascal)

Dado que la velocidad mxima que se mantiene
en el cilindro es de 1m/s de acuerdo a los datos
recibidos, se debe asegurar al menos 1m/s en la
velocidad del pistn por lo que se debe cumplir la
siguiente relacin.

(21).
Sin embargo debido a que el modulo de
compresin es muy alto en la mayora de los
aceites hidrulicos existentes, la ecuacin se puede
reducir a:
(3)
Donde Vel es la velocidad mxima del cilindro.
Q
bomba
: Flujo de la bomba.
De donde se obtiene que Q
bomba
>1.5m3/s, en
nuestro caso usaremos como capacidad nominal de
la bomba un flujo de 5,3m3/s.
Partiendo del flujo y asumiendo el uso de un
motor de induccin con 4 polos, se utilizara una
velocidad para el motor de 1760 rpm, para
considerar el deslizamiento propio bajo efectos de
la carga, y para la bomba se asumir un
desplazamiento volumtrico de 0,17m3/rad.

Figura 7. Arreglo utilizado para la Bomba.

Seleccin del aceite Hidrulico.
En cuanto al fluido se utilizara el bloque
personalizado, con las siguientes propiedades.
Densidad: 920kg/m3 (Dada en la
especificacin)
Hidrulico.
IEL-90
Modulo de Comprensibilidad: 8*10^9
pascal (Coherente con la hiptesis
inicial)
Viscosidad Cinemtica 1.8e-5 m2/s.
Parametrizacion de la vlvula de alivio para
control de la presin.
La vlvula de alivio tuvo que parametrizarse en
funcin de poder descargar la cantidad en exceso
de aceite enviado por la bomba, para lo cual se
utilizo la siguiente ecuacin.

(22).

(23).
(

(24).

(25).

Cd: Coeficiente de Descarga del orificio. A;
rea Mxima del Orificio.
Re,Recr: Numero de Reinolds y Numero de
Reinolds Critico.
Despejando de 4:
m2
Se modifica el valor de A en el bloque funcional
de la vlvula de alivio colocando un valor de
0.08m2, aproximadamente el doble del valor
mnimo posible.

Parametrizacion de los valores del actuador
hidrulico.(Cilindro)
El cilindro se parametrizo de acuerdo con los
valores recibidos para el modelo, como son el
recorrido del cilindro=2 m, rea del cilindro 1,5m2.
En los dems parmetros se utilizo el original del
componente salvo en el referido a la fuerza de la
detencin brusca al llegar al fin de carrera, el cual
se modifico para que pudiese detener al cilindro al
llegar al fin de carrera, pasando de 10
6
N/m a
10
10
N/m.(6)
Esto se debe a que el rea (1,5m2) del cilindro a
120 bar genera una fuerza de 18x10
6
N, lo que evita
que se produzca la detencin en el momento de
llegar al tope del cilindro.

Construccin de la vlvula de control.

Esta se construyo basado en el recorrido de
0.1m, con lo que se genera una apertura mxima de
0.016m2. Estas dimensiones anormalmente grandes
son debido al flujo manejado en el problema en
cuestin.
En cuanto al Coeficiente de descarga del orificio
es un valor tpicamente cercano a uno, ya que el
mismo es un factor emprico para aumentar la
precisin del clculo terico basado en el balance de
energa, especialmente cuando se trabaja en el
sistema internacional (MKS).
Es por esto que un coeficiente de descarga de 4,3
resulta anormalmente alto, motivo por el cual se
utilizo como valor de la vlvula hipottica el
utilizado en el diagrama de bloques original.
Adicional a esto se introdujo un filtro paso bajo
para simular el retardo del accionamiento del
cuerpo de vlvula, la constante de tiempo fue
establecida en 0.0125 seg. El diagrama final es
mostrado en la figura 2.

Figura 8. Diagrama de la vlvula de control y
del cilindro.
Aparte del aporte que da como tiempo de retardo
simulando el tiempo de accionamiento de la
vlvula, la funcin de transferencia tipo paso bajo
evita el bloqueo del programa por la
indeterminacin del controlador una vez que pasa
por cero la posicin de la vlvula de cierre y adems
reduce el tiempo de clculo sin alterar el resultado
de la simulacin sensiblemente.
Otros elementos del sistema.
Hidrulico.
IEL-91
En este conjunto se encuentran los siguientes
elementos.
o El reservorio de aceite que se fijo a un
volumen de 10m3 debido al flujo
volumtrico manejado y al volumen del
cilindro (3m3).
o El sensor de posicin utilizado fue un
bloque de simscape (sensor mecnico de
movimiento de traslacin.)

E. Diagrama integrado.
El diagrama del sistema desarrollado finalmente
queda as:

Figura 9. Diagrama general del sistema.

III. RESULTADOS Y DISCUSIN
A. Simulacin del sistema sin controlador
Para realizar la simulacin del sistema, se tom
un modelo de ejemplo de un actuador hidrulico de
doble accin con cmara variable presente en los
ejemplo de SIMULINK.

Figura 10. Actuador hidrulico lineal sin
controlador.

Donde la respuesta del sistema (velocidad) sin
controlador del cilindro es:

Figura 11. Velocidad del sistema sin
controlador.

B. Controldor pid

Para crear el lazo una vez teniendo la velocidad
de salida, se establece la referencia. Se realiza una
prueba de lazo abierto a la vlvula con el fin de
observar el comportamiento de esta ante la entrada
del controlador.(7)

Figura 12. Actuador hidrulico lineal con
controlador.

Donde la respuesta del sistema (velocidad) con
controlador del cilindro es:

SA
B
Vari abl e Ori fi ce Swi tch
Subtract
Step
f(x)=0
Sol ver
Confi gurati on
PS S
PS S
PS S
SPT
AB
Si mscape Val ve
Scope1
Scope
PI(s)
PID Control l er
Velocity
Position
ToCy linderRod(C)
Moti onSensor1
Hydraul i c Reference
ST
P
Hydraul i c Pressure
Source
Hydraul i c Fl ui d
Force ToCy linderRod(C)
ForceSensor1
-1
1
300e6
Constant
Cy linder Support
Cl ampi ng Structure
Clamp
Sensor de f uerza
B
A
Ci l i ndro
Entrada Valv ula
Entrada Valv ula
Entrada Valv ula
Fuerza
Velocidad
Velocidad
Posicion
Hidrulico.
IEL-92

Figura 13. respuesta del sistema (velocidad) con
controlador del cilindro

Teniendo en cuenta que la vlvula es un
elemento no lineal, se debe tomar los valores donde
la presin de la misma es lineal para construir el
controlador.

Se puede observar que la seal de velocidad
tiende a seguir la seal de entrada gracias a
controlador, es posible entonarlo hasta el punto de
minimizar el error entre ambas seales.

C. Anlisis de los resultados de la simulacin
realizada con Simscape.
Luego del desarrollo del modelo se corri la
simulacin del mismo utilizando como set point
seales tipo cuadrada y triangular, para verificar su
ajuste al comportamiento esperado en el sistema
real obteniendo las siguientes curvas de respuesta,
para cada caso.
Respuesta a una entrada triangular +/-1m/s.

Figura 14. Curva de respuesta a un set point en
forma de onda triangular con valores extremos en
+/-1
.

Figura 15. Curva de respuesta a un set point en
forma de onda triangular con valores extremos en
+/-1(Morada), Respuesta de la velocidad (Rosada)
y la posicin (Azul)

Respuesta a una entrada onda cuadrada +/-1m/s.
Hidrulico.
IEL-93

Figura 16. Curva de respuesta a un set point
en forma de onda cuadrada con valores extremos
en +/-1m/s.

Figura 17. Curva de respuesta a un set point
en forma de onda cuadrada con valores extremos
en +/-1m/s.(Morada), Velocidad (Amarilla)
Posicin (Azul)
D. Anlisis de la simulacin no lineal
De acuerdo con lo observado en las graficas se
puede ver que el comportamiento es coherente con
el esperado en el fenmeno fsico destacando lo
siguiente:
La velocidad sigue a la referencia (Set point) con
un retardo aproximado de 0.3 s, originado por la
presencia del retardo aadido para emular el tiempo
de reaccin. El comportamiento de la posicin es
coherente con la velocidad.
El comportamiento del flujo por la vlvula de
control de sobre presin se ajusta al sistema real ya
que la misma presenta picos de flujo durante las
conmutaciones de sentido en el cilindro, producto
del flujo en exceso que tiene que ser aliviado cada
vez que se anula la salida al cilindro.

Se observa correspondencia entre la velocidad y
la accin de control en las dos simulaciones
realizadas.

El comportamiento de la seal de control de la
vlvula MV, muestra un comportamiento muy
parecido al de la velocidad, lo que es una condicin
razonable debido a la relacin de proporcin que
hay entre el flujo de salida y la vlvula de control
(Relacin directa entre el rea abierta y la variable
modificada).

E. Construccin de la aproximacin lineal del
sistema asumiendo el anlisis propuesto:
Para el anlisis de la aproximacin lineal se uso
la linealizacion presentada en el documento
entregado de acuerdo a las ecuaciones siguientes, se
calcularon los valores correspondientes a la
ecuacin del sistema de acuerdo a las siguientes
ecuaciones.
)

(26).

Donde:

(27).

(28).

(29).
V1: Volumen del desplazado del cilindro.
Hidrulico.
IEL-94

(12)
Sustituyendo los valores utilizados para el
modelo lineal con respecto a la posicin central
(Los valores u,P1,V1) son. gf=2.74x10
5
; Ps=120
Bar:
=61 bar (tomado como referencia de la

simulacin en el sistema no lineal)
C1=(1.5m3)2/1.24E9=1.81e-9: Ps=140 bars, se
asumir como punto de trabajo normal =12V
ku=0.92 kp=0.077
Debido a que =12v que es el equivalente a la
mitad de la seal de entrada.
En este caso debido a que todo el sistema ha sido
linealizado (Vlvulas y cilindro) el resultado final
queda de la siguiente forma.

Figura 18. Sistema con la linealizacion
propuesta.

Luego de elaborado el diagrama en bloques con
el modulo de Simulink se procedi a realizar la
simulacin del sistema resultante generando los
resultados de la imagen siguiente.

Figura 19. Resultado de la linealizacin total del
sistema:
F. Anlisis de la grafica con la linealizacin
de la vlvula y cilindro
Aunque desde el punto de vista matemtico es
lgico el procedimiento mostrado, el proceso de
linealizacin ha sido llevado muy lejos, debido a
que para utilizar las tcnicas de linealizacin
basadas en la derivada que fueron utilizadas por el
autor del documento original, el desplazamiento del
punto de operacin debe ser pequeo comparado
con el punto de operacin tpico, sin embargo en
este caso las variaciones del punto de operacin
abarcan el rango de trabajo completo motivo por el
cual la aproximacin del sistema falla de forma
contundente.

G. Linealizacin parcial considerando solo la
vlvula.
A causa de limitaciones encontradas con el
Simscape se elaboro nuevamente el modelo del
sistema manteniendo las ecuaciones del cilindro y la
vlvula sin ningn tipo de simplificacin utilizando
los bloques estndar Simulink, (Modelo mostrado
en la Figura 18), con la intensin de validar el
modelo del cilindro y luego modificar la ecuacin
de la vlvula mediante la linealizacion de la misma.
.

Figura 20. Modelo no lineal de la vlvula.
Para poder verificar el comportamiento de los
sistemas se desarrollo la simulacin completa
obteniendo lo siguiente.

Hidrulico.
IEL-95

Figura 21. Resultado del modelo no lineal
utilizando solo la librera de Simulink estndar.

El resultado de este caso es similar al sistema no
lineal desarrollado con Simscape por lo que se
asume que el modelo desarrollado para el cilindro, y
la vlvula son correctos.
Posteriormente se procedi a linealizar el
comportamiento de la vlvula con respecto a la
presin y la seal de comando (u) dada por la
ecuacin siguiente basada en el uso del clculo
diferencial.

(30).

Aplicando esto a la vlvula de control queda lo
siguiente:

(31).

Donde u y Amax=rea de Abertura
mxima.
Debido a que
=120e5New/m
2
y que

, que
=(
, Se asume que la cada de presin se dividir

por igual en la vlvula de retorno que en la vlvula
de entrega al lado que esta expandindose del
cilindro.
= (120e5-133)/2 N/m
2
=60e5New/m2.
Finalmente se tiene que:
Sustituyendo:

(32).
Esta linealizacion utilizo, adems elementos
condicionales tales como el intercambio de las
lneas una vez que se intercambia la polaridad de la
seal de comando, el modelo no lineal desarrollado
anteriormente para el cilindro, con los bloques
bsicos del Simulink estndar debido a que al tratar
de implementar la linealizacion en el modelo no
lineal hecho con Simscape se presento error, el
sistema generado fue el siguiente.
.
Figura 22. Arreglo utilizado para la
simulacin completamente lineal de la vlvula.

Figura 23. Resultado de la linealizacin de la
vlvula utilizando la expresin linealizada por
medio de diferenciales
Debido a que con el modelo no se puede
conseguir cerrar el flujo por la aproximacin, al
bajar la velocidad, la apertura simulada se aleja
demasiado del sistema real generando inestabilidad.
Esto se ve claramente en la figura 14, donde se
aprecia claramente el comportamiento errtico de la
velocidad la cual conmuta desde un valor muy alto
positivo a uno muy bajo negativo.

Hidrulico.
IEL-96

IV. CONCLUSIONES
La linealizacin con el objetivo de simular el
circuito hidrulico entregado no es conveniente ni
en la vlvula ni en el sistema completo, a causa de
la naturaleza de trabajo intrnsecamente no lineal
del dispositivo, debiendo realizar consideraciones
excesivas para poder tener un comportamiento
aceptable desde el punto de vista prctico.
Desde este punto de vista resulta de poco inters
desarrollar la linealizacin por los siguientes
factores:
El modelo no se comporta de acuerdo con la
fsica del proceso, por lo que pierde utilidad.
La realizacin de este tipo de linealizaciones
puede llevar a inferir conclusiones falsas sobre el
objeto de estudio.
Solo despus de muchas consideraciones se
puede tener un comportamiento razonablemente
aceptable, sin embargo si consideramos que el
objetivo de la simulacin es el de predecir un
comportamiento que no se conoce previamente, la
construccin de simulaciones con semejante
deficiencia resulta carente de valor agregado.

En el proceso simplificar las ecuaciones de un
sistema en su modelacin debe ser desarrollado
teniendo conciencia de las limitaciones asociados
con las hiptesis manejadas para las
simplificaciones, contrastando estas con el sistema
fsico y el funcionamiento del sistema real a
simular.

REFERENCIAS
[1] HYDRAULIC LINEAR ACTUATOR
VELOCITY CONTROL USING A
FEEDFORWARD-PLUS-PID CONTROL. Zhang,
Qin. 2004, Department of Agricultural Engineering
University of Illinois at Urbana-Champaign,
Urbana, IL 61801, pgs. 1795-1800. 978-1-4244-
1498-7.
[2] Anderson, W.R. Controlling
Electrohydraulic Systems. New York : Marcel
Dekker, 2000.
[3] Isidori, A. Nonlinear Control Systems. New
York, NY : Springer Verlag, 2000.
[4] Caputo, D. Electrohydraulic proportional
valves increase system efficiency. Hydraulics &
Pneumatics. 1994, pgs. 41-42.
[5] The present and future of fluid power. Proc
Instn Mech Engrs, Part I. Backe, W. 1, 1993,
Journal of Systems and Control Engineering,, Vol.
207, pgs. 193-207.
[6] Qian, W., R. Burton, G. Schoenau, and P.
Ukrainetz. Comparison of a PID controller to a
neural net controller in a hydraulic system with
nonlinear friction. Fluid Power Systems and
Technology. Fairfield, NJ : ASME, 1998, pgs. 91-
98.
[7] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control
moderna 4ED. s.l. : Pearson educacin, 2003.

Control velocidad actuador hidráulico PID Feedforward

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