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PRACTICA N 4 - ROBOTICA INDUSTRIAL
Control de Entradas / Salidas: Activacin mediante el programa del Robot
1. Seleccionar en el entorno de trabajo el Robot RV-E4NM.
2. Aadir un LED semiesfrico de color azul, dado que este elemento lo componen la reunin de otros elementos
primitivos, se deber efectuar un desplazamiento de todas sus partes en forma conjunta, desde el MODEL
EXPLORER, tal como se muestra:

3. Ubicarlo en la posicin:

4. Desplegar el MODEL EXPLORER, se observa en el LED una INPUT, con el nombre ON, la cual evidentemente al
ser activada causar el cambio de estado del LED, asimismo en la zona derecha se ve que la salida no est
conectada a NADA, aun. Por otro lado vemos que las entradas y salidas asociadas al robot esta INACTIVAS.
Para relacionar una VARIABLE INACTIVA con una entrada, ARRASTRE EL ELEMENTO DE LA POSICION B A LA
POSICION A.
NOTA: Comando SPEED (Velocidad)
SP 10 (El valor es relativo al valor mximo el cual es 30, la velocidad mxima del robot es 655 mm/s)
Comando MTS (Move Tool Straight) Desplaza el Grip en un movimiento rectilneo
MTS [N POSICION], [DISTANCIA], O Ejm. MTS 1, -100, C
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5. El cambio finaliza cuando se observa en la parte derecha de la pantalla la conexin con el Robot.

NOTA: Instruccin: OB (Output Bit)
Funcin: Coloca 1 el bit de output especificado.
Formato: OB [<+/->] < Numero de Bit de Output > (+: Bit ON -: Bit OFF)

6. Elaborar y ejecutar el programa:

7. Modificar el programa a:

A
C
B
D
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8. Modificar el programa del paso anterior con las siguientes variantes:
- Introducir una repeticin de ciclo (Repetir 5 veces)
- Modificar el tiempo de retardo. Completar la tabla:
- 10
- 20
- 50
Control de Entradas / Salidas: Activacin mediante salida de otro elemento
9. Implementar el siguiente entorno, completar lo que corresponda:

- 1 Sensor de Color. Pos: (300, 450, 300)
- 1 LED Rojo. Pos: (-100, -500, 0)
- 1 LED Verde. Pos: (300, -500, 0)
- 1 LED Azul. Pos: (-500, -500, 0)
- 1 Box Rojo (25 x 25 x 25) Pos:______,______,_______
- 1 Box Verde (25 x 25 x 25) Pos:______,______,_______
- 1 Box Azul (25 x 25 x 25) Pos:______,______,_______
- 1 Box Naranja (75 x 225 x 200) Pos: Ubicar la mesa de manera que el centro de la misma quede en el Eje
Y, la posicin en el Eje X es 400. La separacin entre los Box ser de 50 y de los extremos 25.


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Sensor de Color:
Ubicacin: Model Libraries/Sensors/Color Sensor
Detecta 3 Colores: Rojo, Azul, Verde. Para cada opcin presenta una salida individual. La cara sensible se
encuentra en el Eje Z.

10. Debe enlazar la salida de cada color del Sensor con el LED del color correspondiente.
11. Cuando el robot levante un Box y lo presente delante del sensor de color, se active el LED del color
correspondiente. Luego el Box volver a su posicin original.
12. Modifique el programa. Aada el modelo: TurnTable, de Miscellaneous Mechanisms. Establezca el enlace a la
entrada 2 para iniciar la rotacin de la mesa.
13. Para que pueda observar el movimiento de la mesa giratoria, deber colocar un box pequeo de lado 50 y
color Azul.
14. Ejecutar 3 veces. Que comportamiento observa:
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