1

Sistemas Robticos
Sensores
Prof. Carlos Carreto
Curso de Engenharia Informtica
Ano lectivo 2004/2005
Escola Superior de Tecnologia e Gesto da Guarda
Sumrio
Tarefas do rob
Transdutores, sensores e actuadores
Percepo
Categorias de sensores
Exemplos de sensores tpicos
Fuso sensorial
Transdutores, sensores e actuadores
Tarefas de um rob:
1. Obter representaes do seu estado global
O estado interno dos seus sistemas
Conhecimento sobre o ambiente envolvente
2. Elaborar decises sobre a actuao a
fazer em funo do seu estado global e do
programa de controlo.
3. Actuar sobre o sistema
Activar actuadores em conformidade com
determinadas leis de controlo ou de comportamento dos actuadores
Transdutores, sensores e actuadores
Transdutores
Transdutor todo o dispositivo que transforma uma forma de
energia noutra forma de energia, isto , converte um sinal de
entrada, num sinal de sada de outro tipo.
Os transdutores podem ser de dois tipos, sensores e
actuadores.
2
Transdutores, sensores e actuadores
Sensores
Sensor qualquer dispositivo que permite ao rob aperceber-se do meio
ambiente que o rodeia e do seu estado de funcionamento.
Genericamente convertem sinais captados no meio ambiente, em sinais
elctricos que so enviados para o sistema de controlo do rob para serem
processados.
Os robs usam os sensores para aquisio de dados e para auto-controlo.
Os sensores podem ser classificados em duas categorias: sensores passivos e
sensores activos. Os sensores activos tambm chamados de transceivers, so
sensores que baseiam o seu funcionamento na emisso e recepo de sinais
modulados de medida (Ex.: sonar, IV, laser).
Transdutores, sensores e actuadores
Actuadores
Actuador qualquer dispositivo elctrico, mecnico, pneumtico
ou hidrulico, com a funo de alterar e/ou manter a posio de
um elemento do rob que executa determinada aco (por
exemplo os eixos das rodas).
Os actuadores respondem a sinais enviados pelo sistema de
controlo do rob.
Os actuadores so usados pelo rob para a gerao de aco,
nomeadamente o movimento de elementos.
Transdutores, sensores e actuadores
Percepo
A percepo consiste na extraco de propriedades a partir da
aplicao de mtodos matemticos ou outros, sobre as
informaes vindas do(s) sensor(es) para obter uma concluso,
avaliao de estado, ou caracterizar uma propriedade do
ambiente ou do sistema.
Categorias de sensores
Os sensores usados em robtica so peas chave nos actuais
tpicos de investigao: construo de mapas, localizao,
planeamento de trajectrias, deteco de obstculos, etc.
Esses sensores podem ser divididos nas seguintes categorias:
Sensores de posicionamento e distncia
Sensores de deteco de movimento
Sensores de viso
Sensores de inspirao biolgica
Sensores de ambiente
3
Categorias de sensores
Sensores de posicionamento e medio de distncias
So usados para determinar a posio de robs mveis no meio ambiente em que se
encontram; sensores de distncia (sonar, IV, laser), bssola digital, GPS, etc.
Sensores de deteco de movimento
Detectam tipos de movimento como translao e rotao (encoders), velocidade
rotacional e longitudinal (velocmetros), acelerao (acelermetros), etc.
Sensores de viso
Usados para a vigilncia do ambiente onde se encontra o rob. Detectam tipos de
movimento como translao e rotao (encoders), velocidade rotacional e longitudinal
(velocmetros), acelerao (acelermetros), etc.
Sensores de inspirao biolgica
Simulam os sentidos dos rgos sensoriais biolgicos; olfacto (nariz electrnico),
tacto (sensores tcteis, pele artificial), audio (analisador de som) e viso (viso
robtica).
Sensores de ambiente
So usados para explorar o ambiente onde se encontra o rob e detectar fenmenos
fsicos tais como temperatura, presso do ar, radiao, humidade, campos
magnticos, etc.
Sensores de posicionamento
Ligao ao BasicX-24
Exemplo de programao para BasicX-24
Ver exemplo em: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmpsbx24.shtml
com interface I2C.
Caractersticas
Voltage - 5v only required
Current - 20mA Typ.
Resolution - 0.1 Degree
Accuracy - 3- 4 degrees approx. after calibration
Output 1 - Timing Pulse 1mS to 37mS in 0.1mS increments
Output 2 - I2C Interface, 0-255 and 0-3599 SCL speed up to 1MHzSmall
Size - 32mm x 35mm
Bssola digital
Permite determinar a orientao
absoluta em relao ao campo
magntico terrestre.
CMPS03 Magnetic Compass
http://www.robot-electronics.co.uk/shop/Compass_CMPS032004.htm
Sensores de posicionamento
IR Beacon
http://www.pololu.com/products/pololu/0001/
Estes sensores quando usados aos pares permitem
determinar a orientao de um deles em relao ao
outro. Cada dispositivo tem 4 emissores e 4
receptores de IV estrategicamente posicionados
de modo a definirem 4 direces (N, S, E, W). Os
dispositivos esto constantemente a alternar o seu
funcionamento entre emisso e recepo do sinal
de IV. Assim, quando um dispositivo muda a sua
orientao em relao ao outro, o sensor que
estava na direco do outro dispositivo, deixa de
receber o sinal de IV e o sensor que fica na
direco do outro dispositivo passa a receber o
sinal. A orientao de um dispositivo em relao ao
outro assim determinada pelo sensor que estiver
a receber o sinal em dado momento.
Sensores de medio de distncias
Princpios mais comuns de medio
Tempo de vo: conhecida a velocidade de propagao de um feixe emitido pelo sensor e medido o
tempo que o eco deste leva a retornar ao sensor depois de embater num objecto, a distncia do
sensor ao objecto pode ser determinada pela expresso:
d = v x t
Triangulao: Conhecido o ngulo que um feixe emitido pelo sensor faz com o eco deste que
retorna ao sensor depois de embater num objecto, a distncia do sensor ao objecto pode ser
determinada pela expresso:
d = tan x A
Sendo A a distncia entre o emissor e o receptor do feixe.
Exemplos de tecnologias para medir distncias:
Infravermelhos
Sonar (ultra-som)
Laser
Radar
4
Sensores de medio de distncias
Medio de distncias com sonar
Medem a distncia usando o principio do tempo de vo. Um circuito
transmissor emite sinais acsticos com uma frequncia tpica de 50kHz
(ultra-sons). Estes sinais ao chocarem com objectos provocam ecos que so
captados por um circuito receptor. A distncia a que se encontra o objecto
proporcional ao tempo que decorre entre a transmisso do sinal e a recepo
do eco correspondente. Este tipo de sensor acstico mais preciso do que o
sensor de IV. Existem no mercado vrios exemplares de diferentes marcas.
Sensores de medio de distncias
Desvantagens
Atenuao do sinal
Reflexo especular do sinal
Cross talk
Limites mnimos e mximos na medio
Efeito das condies atmosfricas
Baixa velocidade do som
Sonar
Vantagens
Baixo custo
Leves e pequenos
Baixo consumo energtico
Sensores de medio de distncias
Exemplo de programao para BasicX-24
Sub Main()
Const EchoPin As Byte = 14 ' Define porta a usar para eco
Const TrigPin As Byte = 13 ' Define porta a usar para disparo
Dim Range As Integer
Call PutPin(EchoPin, bxInputTristate)
Call PutPin(TrigPin, bxOutputLow)
do
Call PulseOut(TrigPin, 10, 1) ' Impulso de disparo de 10uS
Range = PulseIn(EchoPin, 1) \ 54 ' 54 para Cm 137 para polgadas
Debug.Print "Range is "; CStr(Range)
Call Delay(0.1) ' Esperar 100mS antes do prximo ping (minimo 10mS)
loop
End Sub
Ligao ao BasicX-24
Caractersticas
Voltage - 5v only required
Current - 30mA Typ. 50mA
Max.Frequency - 40KHz
Max Range - 3 m
Min Range - 3 cm
Sensitivity - Detect 3cm diameter broom handle at > 2 m
Input Trigger - 10uS Min. TTL level pulse
Echo Pulse - Positive TTL level signal, width proportional to range.
Small Size - 43mm x 20mm x 17mm height
Sonar
Sonar SRF04
http://www.robot-electronics.co.uk/shop/Ultrasonic_Ranger_SRF041999.htm
Sensores de medio de distncias
Medio de distncia com laser
Segue o mesmo princpio de funcionamento do sonar, mas usa um feixe de luz
laser em vez de som ultra-snico.
Tipicamente o feixe gira num plano horizontal permitindo obter uma fatia 2D
do ambiente.
5
Sensores de medio de distncias
Desvantagens
Limitado ao plano 2D
Consumo de energia elevado
Custo elevado
Materiais indetectveis
Laser
Vantagens
Velocidade superior (3x108 m/s)
Grande preciso (10 mm)
Resoluo angular superior
Sensores de medio de distncias
Medio de distncias com infravermelhos
Medem a distncia usando o princpio da triangulao. Um circuito
transmissor emite um feixe de infravermelhos. Este feixe reflectido por
um objecto e um circuito receptor capta-o determinando o ngulo de
reflexo. A distncia a que se encontra o objecto proporcional a este
ngulo de reflexo. Existem no mercado vrios exemplares de diferentes
marcas.
Sensores de medio de distncias
Sensores de IV Sharp GP2*
Sensores de medio de distncias
Desvantagens
Menos precisos que o sonar
Materiais indetectveis
Gama de distncias limitadas
Infravermelhos
Vantagens
Baixo custo
Mais rpidos do que o sonar
6
Sensores de medio de distncias
Exemplo de programao para BasicX-24
Const IRSensorPin As Byte = 13
Connect the Sharp GP2D12 to Pin 8 on the Robodyssey Motherboard
Sub Main()
Do
Debug.Print Value: ;CStr(GetADC(IRSensorPin))
The voltage measurements will be displayed on your computer screen
The larger the value, the closer the object
Sleep(1.0)
Loop
End Sub
Ligao ao BasicX-24
Caractersticas
Voltage 4.5v 5.5v
Current - 50mA Typ. 33mA
Max Range - 80 cm
Min Range - 10 cm
Infravermelhos
Sharp GP2D12
http://www.acroname.com/robotics/parts/SharpGP2D12-15.pdf
Sensores de deteco de movimento
Codificador absoluto
Gera um padro linear de bits representativo de uma posio angular de um
eixo.
Sensores de deteco de movimento
Codificador incremental (encoder)
Gera um impulso por cada incremento de um certo valor conhecido no
deslocamento angular de um eixo. Podem ser usados para determinar a
posio e/ou a velocidade de eixos. Usados tambm para indicar o nmero
total de voltas de eixos (odmetros). Podem ter resolues muito altas, no
necessitam de contacto mecnico, permitem repetir resultados e so
fcies de construir de forma caseira. So relativamente caros.
www.seattlerobotics.org/ encoder/200109/dpa.html
Sensores de deteco de movimento
Sensores de velocidade
A velocidade medida normalmente a velocidade angular, isto porque a maioria dos
sistemas baseiam-se em elementos de rotao.
Taqumetro: dispositivo que gera uma teno elctrica proporcional velocidade de
rotao. Acopla-se ao veio em rotao (apropriado para grandes velocidades de
rotao, i.e., dezenas de rotaes por segundo).
Giroscpios dispositivo que indica a velocidade angular; fica solidrio com o
sistema em rotao (apropriado para baixas velocidades angulares,
i.e., menores que 100 /s)
H ainda os sistemas que, usando informao temporal de relgio, usam informao
sensorial de posio e derivam a velocidade caso dos codificadores incrementais.
7
Sensores de inspirao biolgica
Sensores de contacto (bumpers e whiskers)
Os bumpers consistem normalmente numa srie de inmeros
interruptores que se abrem ou fecham por contacto e esto
recobertos de um material amortecedor. muito fcil
construir este tipo de sensores de uma forma caseira, onde o
limite a nossa imaginao. So baratos, simples de usar e
robustos.
Os whiskers (bigodes de gato) so muitas vezes usados para
navegao efectiva e so filamentos semi-rgidos que activam
um contacto elctrico quando tocam em algo.
Sensores de inspirao biolgica
Sensores de contacto (bumpers e whiskers)
Sensores de inspirao biolgica
Sensores de som
Descodificador de tom
http://members.cox.net/rbirac3/Snuffy/tone_detect.htm
Sensores de inspirao biolgica
Sensores de cor
Sensor de cor TCS230
http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=30054
8
Sensores de inspirao biolgica
Exemplo para localizar a chama da vela com a
CMUCam
Ligao ao Basic Stamp
Caractersticas
A 17 frames por segundo, a CMUCam capaz de:
Identificar a posio e tamanho de um objecto
Medir o histograma RGB ou YUV de uma regio da imagem;
Identificar e seguir automaticamente o primeiro objecto visvel
Seguir automaticamente um objecto atravs de um servomotor ligado
directamente
Enviar a imagem capturada atravs da porta srie
Enviar um bitmap com a forma do objecto detectado, atravs da porta
srie.
Sensor de viso robtica
CMUCam
http://www-2.cs.cmu.edu/~cmucam/
http://www.acroname.com/robotics/info/examples/cmucam-1/cmucam-1.html
Sensores de ambiente
Sensor de radiao infravermelha
Na sua forma mais simples detectam a proximidade de um objecto atravs
da radiao reflectiva. Podem usar triangulao para determinar a distncia
a que se encontra o objecto. So baratos e simples de usar. Alguns modelos
usam modelao de frequncia para se tornarem imunes a fontes de radiao
infravermelha do meio ambiente.
Fototransistor como sensor da chama da vela
A chama da vela uma fonte de radiao infravermelha
Sensores de ambiente
Sensor de radiao infravermelha
Modelao do sinal de infravermelhos
Normalmente a luz IV emitida pelo emissor modelada a uma
determinada frequncia e o receptor apenas responde luz
recebida nessa mesma frequncia.
O circuito ao lado pode ser construdo com o emissor de IV D1
que emita luz com um comprimento de onde da 980nm, por
exemplo. O receptor T1 dever ter um filtro ptico que deixe
passar luz apenas com esse mesmo comprimento de onda e ter
tambm um filtro electrnico que permita apenas passar luz
modelada a 38kHz. Por outras palavras, o receptor s responde a
luz infravermelha que pisque 38.000 vezes por segundo.
Este mtodo evita interferncias provocadas por fontes
externas de IV como o sol (0Hz) ou as luzes das casas (120 Hz).
Sensores de ambiente
Sensor de radiao infravermelha
Sensor de linha branca
http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=58&CategoryID=8
9
Sensores de ambiente
Exemplo para deteco da chama da
vela com o UV-Tron e PIC16F84
Ligao ao PIC16F84
Caractersticas
Spectral Response - 185 to 260 nm
Recommended Operating Voltage - 32525 Vdc
Peak Current - 30 mA
Operating Temperature - -20 to +60 C
Sensibility - Can detect a match lighting from 5 m in a
sunny room
Sensor de radiao ultravioleta
UV-Tron
http://www.acroname.com/robotics/parts/R67-UVTRON.html
http://www.acroname.com/robotics/info/examples/uvtron-1/uvtron-1.html
Sensores de ambiente
Sensor de radiao ultravioleta
Sensores de ambiente
Exemplo do uso do Eltek para localizar a chama da
vela
http://members.cox.net/rbirac3/Snuffy/eltek.htm
Sensor piroelectrico
So sensveis ao calor em forma de
radiao infravermelha. So teis
para detectar objectos emissores de
calor. So baratos, simples de usar e
robustos, mas normalmente
necessrio haver movimento para
deteco continua.
Eltek 442-3 IR-EYE
http://www.acroname.com/robotics/parts/R1-442-3.html
Circuitos teis
Multiplexer
Quando o nmero de entradas do
controlador no chegar podemos
usar um multiplexer como o 74150
para conseguir mais entradas.
O 74150 permite obter 16
entradas usando apenas 4 portas
do controlador.
10
Circuitos teis
Window comparator
Circuito til para interface com
sensores de output analgico,
quando no se dispem de
entradas analgicas no
microcontrolador. O circuito
activa sadas digitais que indicam
ao microcontrolador quando a
sada analgica do sensor
inferior ou superior a limites pr-
definidos.
Low Voltage Quad
Comparator
LM139E
Pullups 10K Ohm R4, R5
Voltage Divider 15K Ohm R3
Voltage Divider
2.2K
Ohm
R2
Voltage Divider 15K Ohm R1
Description Value Component
Fuso sensorial
Nos robs com tarefas mais complexas, o uso individual e homogneo de
sensores pode no ser suficiente e ser:
Impreciso
Incompleto
Errneo
Na tentativa de resolver estes problemas, os robs actuais esto muitas
vezes equipados com vrios sensores homo e heterogneos. Estes sensores
recolhem diferentes informaes sensoriais sobre o ambiente envolvente e
o estado interno do rob. A combinao dessas informaes com o objectivo
de resolver os problemas mencionados anteriormente designa-se por fuso
sensorial.
Fuso sensorial
Vantagens da fuso sensorial
Robustez
Aumento da preciso
Reduo de ambiguidade
Aumento da confiana
Desnvantagens da fuso sensorial
Complexidade e instabilidade
Sinais heterogneos
Sincronizao
Rudo
Poder computacional
Fuso sensorial
A fuso sensorial poder ser feita a partir de
Sensores diferentes
Posies e tempos diferentes
A informao sensorial poder ser:
Redundante (obtida a partir da mesma posio)
Complementaria (obtida de posies diferentes ou de sensores
diferentes)
Incerta (os dados tm uma resoluo espacial e preciso
limitadas)
Incompleta (no chega a ser obtida)
11
Fuso sensorial
Tipos de fuso sensorial:
Complementria (fuso de dados sensoriais incompletos para
criar um modelo mais completo)
Competitiva (fuso de dados incertos para diminuir a
incerteza)
Cooperativa (os dados de um sensor dependem dos dados de
outro sensor)
Fuso sensorial
Procedimento
Os dados sensoriais so transformados para uma dada
representao interna.
Essa representao interna comum a todos os sensores.
A fuso sensorial realizada nessa representao interna.
Fuso sensorial
Cmara 1 Cmara 2
Triangulao
Converso
Converso Converso
Sensor 1
Sensor 2
Sensor 3
Fuso cooperativa
Fuso competitiva
Fuso complementria
Fuso sensorial
Mtodos de fuso sensorial
So mtodos matemticos que tem em conta a incerteza da
informao sensorial:
Kalman filtering
Mtodos bayesianos
Redes neuronais
. . .